Presentation at #rogysemi07.

1. 小さくて賢いロボット
『マイクロマウス』を作ろう！
機械制御システム専攻 M1
10g @tokoro10g
May 9th, 2015
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
1
/5

2. 自己紹介
@tokoro10g (闇を切り裂く非線形システム少女ところたん)
• 東京工業大学大学院 理工学研究科
機械制御システム専攻 M1
• すき :
◦ 制御理論
◦ プログラミング (組み込みC++(11)メイン, いろいろ書きます)
◦ Arch Linux, i3-wm, Vim, STM32
◦ 非線形システム (カオスは嫌よ)
◦ 賢くて小さなもの
• ギャラリー
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
2
/5

3. マイクロマウスとは
• 迷路を走り回る小さなロボット
• 競技が開かれている(大きい大会は年に1回)
◦ 迷路の中を何度か走行させ，スタートからゴールまで
の最短時間を競う
◦ マシンの制御と迷路の探索アルゴリズムが鍵
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
3
/5

4. ロボットの構成要素
(Robot is) a goal oriented machine that can sense, plan and act.
- from ”Robotics, Vision and Control”, Peter Corke
• ハードウェア (Mechatronics)
◦ 機械
例) 車軸や車体，機構，アクチュエータ(モータ，ソレノイド，
空気圧など)
◦ 電装
例) マイコン，モータドライバ，センサ回路，信号フィルタ
• ソフトウェア (Decision and Control)
◦ ハードウェアの制御
例) 走行やモータの制御，マイコンプログラミング
◦ アルゴリズム
例) 行動計画・決定，状態推定，データ処理
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
4
/5

5. どんな人におすすめ？
• 部品選定から競技まで，設計・加工から制御・
プログラミングまでを幅広く経験したい人
• 競技を通して自信をつけたり実績を残したい人
• 「機械加工は難しそう…」だけどロボットは作
りたい人 (機体がシンプルなので)
• 自主的に活動できる人 (何を作るにしても重要！)
◦ 分からないことは調べる・質問する
◦ 失敗をおそれずチャレンジする (安全には気をつけて)
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
5
/5

6. Q&A
Q1. 1台あたり何円ぐらいかかる?
A1. 5,000円〜40,000円 ぐらい (だいたいモータが高い)
Q2. 開発期間は?
A2. 半年〜2年 ぐらい
Q3. 活動時期は?
A3. 例年3,4月〜12月
Q4. チーム開発なの?
A4. 基本的に個人プレイです
Q5. 完成できるか不安
A5. やる気次第…? 2人以上で1台を作るのも可
@tokoro10g 小さくて賢いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
6
/5