ユビキタスロボティクス特論

1. 1
和田一義
k_wada@tmu.ac.jp
ユビキタスロボティクス特論
Raspberry Pi Mouse
シミュレータ

2. はじめに
導入方法
Raspberry Pi Mouse
シミュレータ操作方法
各コンポーネント説明
システムの自動起動方法
目次

3. シミュレータ上の移動ロボットRaspberry
Pi Mouseを操作する方法を学ぶ
動作環境
►Window 10
►Visual Studio 2019
►Python 3.7
►OpenRTM 1.2.1
はじめに

4. アールティが販売している移動ロボット
Raspberry Pi Mouse
ラズパイマウスの仕様
CPU Raspberry Pi 2 Model B
モーター ステッピングモーターST-42BYG020
2個
モータードライバー SLA7070MRPT 2個
距離センサー 赤色LED+フォトトランジスタ(ST-
1K3) 4個
モニター用赤色LED 4個
ブザー 1個
スイッチ 3個
バッテリー LiPo3セル(11.1V)1000mAh 1個

5. RasPaiMouseSimPkg.zipをダウンロード
►https://github.com/sealbreeder/TMU-
Ubiquitous-Robotics
►適当な場所に解凍する
フォルダ構成
►drawstuff
– ODE用フォルダ
►RTC
– 各種RTCを納めたフォルダ
►start_RTC.bat
導入方法

6. ネーミングサービスを起動
System Editorを起動
start_RTC.batを実行
実行してみよう

7. RasPiMouseSimulatorRTCフォルダ内
►RasPiMouseSimulatorComp.exeを実行
►シミュレータとRaspberry Pi MouseのRTCが
起動
障害物
►障害物（ブロック）を配置できる
►CSVファイルで位置姿勢、サイズを指定
具体的な利用方法
►ホーム » ケーススタディ » Raspberry Pi
Mouse 活用事例 » シミュレーター利用方法
シミュレータ

8. RasPiMouseSimulatorRTC
►シミュレータ
TkjoyStick
►仮想ジョイスティック
FloatSeqToVelocity
►データ型変換用RTC
RaspberryPiMouseGUI
►操作用GUI RTC
各コンポーネント説明

9. RaspberryPiMouseGUI
RaspberryPiMouseGUI
InPort
名前 データ型 説明
current_velocity RTC::TimedVelocity2D 現在の速度
current_pose RTC::TimedPose2D 現在の位置、姿勢
distance_sensor RTC::TimedShortSeq 距離センサの計測値
orientation RTC::TimedOrientation3D 現在の姿勢
OutPort
名前 データ型 説明
target_velocity RTC::TimedVelocity2D 目標速度
target_position RTC::TimedPoint2D 目標位置(未使用)
update_pose RTC::TimedPose2D 位置再設定
ホーム » ケーススタディ » Raspberry Pi Mouse 活用事例 » ラズパイマウス用 RTC のインストール(Windows)

10. 各RTCの起動
►バッチファイルを使用
RTシステムの復元
►System Editorを使用
►rtshellを使用
システムの自動起動方法

11. Windowsのコマンドプロンプトに実行さ
せたい命令列を記述したもの
形式 テキストファイル
ファイル名を.batで保存する
最低限必要なコマンド
►ファイルの実行
– start “” “.exeファイルへのパス”
– start python “.pyファイルへのパス”
►ホスト名の取得
– FOR /F %%A IN ('hostname.exe') DO SET NAME=%%A
バッチファイル

12. RTCをコマンドライン上から操作可能に
するもの
►アクティベート、ポート接続、など
最低限必要なコマンド
►ポート接続
– rtcon 接続元ポート^接続先ポート
– rtcon localhost/%NAME%.host_cxt/TkJoyStick0.rtc:pos^
localhost/%NAME%.host_cxt/FloatSeqToVelocity0.rtc:in
rtshell

13. OpenRTMのWebsiteにあるが見つけにく
いので、各情報への直リンクを記す
Raspberry Pi Mouse活用事例
チュートリアル(Raspberry Pi Mouse、
C++、Windows、強化月間用)
RTShell入門
RTシステムの保存について
参考