Robosemi #11 の発表です．

1. 田中 良道
Constraint Motion Planning
Robosemi 2021.04.23

2. 1
Constraint Motion Planning...?
拘束条件付動作計画
[1] Kingston, Zachary, Mark Moll, and Lydia E. Kavraki. "Sampling-based methods for motion planning with constraints." Annual review of control,
robotics, and autonomous systems 1 (2018): 159-185.
Figure 3 from Kingston, Z. et at al. [1]
拘束条件の例

3. 2
問題設定
探索空間 部分空間
拘束条件
ℝ 空間 ℝ 空間
球の表面
この空間で直接探索は無理... こっちの空間で探索したい...
∈ ℝ ( ) = 0 = (Ker ( ). )

4. 3
やり方
一次のテイラー展開近似なので近似誤差はある

5. 4
やってみよう！
∈ ℝ
( ) = −
( ) =

6. 5
できたよ！

7. 6
どこで役に立ってるの...？
https://moveit.ros.org/moveit/2020/09/10/ompl-constrained-planning-gsoc.html

8. 7
どこかにチュートリアルある？
https://ompl.kavrakilab.org/constrainedPlanningTutorial.html
[1] Kingston, Zachary, Mark Moll, and Lydia E. Kavraki. "Sampling-based methods for motion planning with
constraints." Annual review of control, robotics, and autonomous systems 1 (2018): 159-185.
[2] Kingston, Zachary, Mark Moll, and Lydia E. Kavraki. "Exploring implicit spaces for constrained sampling-based
planning." The International Journal of Robotics Research 38.10-11 (2019): 1151-1178.