Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Thiết kế bộ băm xung áp một chiều có đảo chiều, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Nghiên cứu hoạt động, thiết kế và lắp ráp bộ Inverter phục vụ cho các nguồn năng lượng phân tán, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án môn học chi tiết máy với đề tài: Thiết kế hệ thống dẫn động thùng trộn, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download bài tập môn động cơ đốt trong với đề tài: Nguyên lý động cơ đốt trong, cho các bạn có thể tham khảo
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
: https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Thiết kế bộ băm xung áp một chiều có đảo chiều, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp với đề tài: Nghiên cứu hoạt động, thiết kế và lắp ráp bộ Inverter phục vụ cho các nguồn năng lượng phân tán, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án môn học chi tiết máy với đề tài: Thiết kế hệ thống dẫn động thùng trộn, cho các bạn làm luận văn tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download bài tập môn động cơ đốt trong với đề tài: Nguyên lý động cơ đốt trong, cho các bạn có thể tham khảo
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn đồ án tốt nghiệp ngành điện với đề tài: Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển điều chỉnh tốc độ động cơ dị bộ dây quấn bằng đưa điện trở vào roto liên tục, cho các bạn tham khảo
[6] pr controllers for series converter in active voltage conditionerNgoc Dinh
Vũ Hoàng Phương, Nguyễn Đình Ngọc, Trần Trọng Minh; Bộ điều chỉnh kiểu cộng hưởng cho bộ biến đổi phía tải trong hệ điều áp tích cực; chuyên san Điều Khiển và Tự Động Hóa, số 21, tháng 4/2018.
Đồ án Tổng hợp hệ thống truyền động điệnEvans Schoen
-Sử dụng động cơ điện một chiều kích từ độc lập điều khiển tốc độ của tải
theo yêu cầu về tốc độ như Hình 2.
-Nguồn điện sử dụng : 220/380V, do đó cần sử dụng bộ biến đổi phù hợp.
-Hệ thống hoạt động ổn định, bám càng sát với đồ thị tốc độ mong muốn thì càng tốt.
-Sai số nằm trong khoảng cho phép.
-Điều khiển động cơ dễ dàng, điều khiển động cơ có đảo chiều quay.
https://lop2.net/
Nhận viết luận văn Đại học , thạc sĩ - Zalo: 0917.193.864
Tham khảo bảng giá dịch vụ viết bài tại: vietbaocaothuctap.net
Download luận văn với đề tài: Thiết kế hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều khi sử dụng mạch công suất băm xung áp, cho các bạn tham khảo
GIÁO TRÌNH 2-TÀI LIỆU SỬA CHỮA BOARD MONO TỦ LẠNH MÁY GIẶT ĐIỀU HÒA.pdf
https://dienlanhbachkhoa.net.vn
Hotline/Zalo: 0338580000
Địa chỉ: Số 108 Trần Phú, Hà Đông, Hà Nội
CÁC BIỆN PHÁP KỸ THUẬT AN TOÀN KHI XÃY RA HỎA HOẠN TRONG.pptxCNGTRC3
Cháy, nổ trong công nghiệp không chỉ gây ra thiệt hại về kinh tế, con người mà còn gây ra bất ổn, mất an ninh quốc gia và trật tự xã hội. Vì vậy phòng chông cháy nổ không chỉ là nhiệm vụ mà còn là trách nhiệm của cơ sở sản xuất, của mổi công dân và của toàn thể xã hội. Để hạn chế các vụ tai nạn do cháy, nổ xảy ra thì chúng ta cần phải đi tìm hiểu nguyên nhân gây ra các vụ cháy nố là như thế nào cũng như phải hiểu rõ các kiến thức cơ bản về nó từ đó chúng ta mới đi tìm ra được các biện pháp hữu hiệu nhất để phòng chống và sử lý sự cố cháy nổ.
Mục tiêu:
- Nêu rõ các nguy cơ xảy ra cháy, nổ trong công nghiệp và đời sống; nguyên nhân và các biện pháp đề phòng phòng;
- Sử dụng được vật liệu và phương tiện vào việc phòng cháy, chữa cháy;
- Thực hiện được việc cấp cứa khẩn cấp khi tai nạn xảy ra;
- Rèn luyện tính kỷ luật, kiên trì, cẩn thận, nghiêm túc, chủ động và tích cực sáng tạo trong học tập.
GIAO TRINH TRIET HOC MAC - LENIN (Quoc gia).pdfLngHu10
Chương 1
KHÁI LUẬN VỀ TRIẾT HỌC VÀ TRIẾT HỌC MÁC - LÊNIN
A. MỤC TIÊU
1. Về kiến thức: Trang bị cho sinh viên những tri thức cơ bản về triết học nói chung,
những điều kiện ra đời của triết học Mác - Lênin. Đồng thời, giúp sinh viên nhận thức được
thực chất cuộc cách mạng trong triết học do
C. Mác và Ph. Ăngghen thực hiện và các giai đoạn hình thành, phát triển triết học Mác - Lênin;
vai trò của triết học Mác - Lênin trong đời sống xã hội và trong thời đại ngày nay.
2. Về kỹ năng: Giúp sinh viên biết vận dụng tri thức đã học làm cơ sở cho việc nhận
thức những nguyên lý cơ bản của triết học Mác - Lênin; biết đấu tranh chống lại những luận
điểm sai trái phủ nhận sự hình thành, phát triển triết học Mác - Lênin.
3. Về tư tưởng: Giúp sinh viên củng cố niềm tin vào bản chất khoa học và cách mạng
của chủ nghĩa Mác - Lênin nói chung và triết học Mác - Lênin nói riêng.
B. NỘI DUNG
I- TRIẾT HỌC VÀ VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA TRIẾT HỌC
1. Khái lược về triết học
a) Nguồn gốc của triết học
Là một loại hình nhận thức đặc thù của con người, triết học ra đời ở cả phương Đông và
phương Tây gần như cùng một thời gian (khoảng từ thế kỷ VIII đến thế kỷ VI trước Công
nguyên) tại các trung tâm văn minh lớn của nhân loại thời cổ đại. Ý thức triết học xuất hiện
không ngẫu nhiên, mà có nguồn gốc thực tế từ tồn tại xã hội với một trình độ nhất định của
sự phát triển văn minh, văn hóa và khoa học. Con người, với kỳ vọng được đáp ứng nhu
cầu về nhận thức và hoạt động thực tiễn của mình đã sáng tạo ra những luận thuyết chung
nhất, có tính hệ thống, phản ánh thế giới xung quanh và thế giới của chính con người. Triết
học là dạng tri thức lý luận xuất hiện sớm nhất trong lịch sử các loại hình lý luận của nhân
loại.
Với tư cách là một hình thái ý thức xã hội, triết học có nguồn gốc nhận thức và nguồn
gốc xã hội.
* Nguồn gốc nhận thức
Nhận thức thế giới là một nhu cầu tự nhiên, khách quan của con người. Về mặt lịch
sử, tư duy huyền thoại và tín ngưỡng nguyên thủy là loại hình triết lý đầu tiên mà con
người dùng để giải thích thế giới bí ẩn xung quanh. Người nguyên thủy kết nối những hiểu
biết rời rạc, mơ hồ, phi lôgích... của mình trong các quan niệm đầy xúc cảm và hoang
tưởng thành những huyền thoại để giải thích mọi hiện tượng. Đỉnh cao của tư duy huyền
thoại và tín ngưỡng nguyên thủy là kho tàng những câu chuyện thần thoại và những tôn
9
giáo sơ khai như Tô tem giáo, Bái vật giáo, Saman giáo. Thời kỳ triết học ra đời cũng là
thời kỳ suy giảm và thu hẹp phạm vi của các loại hình tư duy huyền thoại và tôn giáo
nguyên thủy. Triết học chính là hình thức tư duy lý luận đầu tiên trong lịch sử tư tưởng
nhân loại thay thế được cho tư duy huyền thoại và tôn giáo.
Trong quá trình sống và cải biến thế giới, từng bước con người có kinh nghiệm và có
tri thức về thế giới. Ban đầu là những tri thức cụ thể, riêng lẻ, cảm tính. Cùng với sự tiến
bộ của sản xuất và đời sống, nhận thức của con người dần dần đạt đến trình độ cao hơn
trong việc giải thích thế giới một cách hệ thống
Để xem full tài liệu Xin vui long liên hệ page để được hỗ trợ
:
https://www.facebook.com/garmentspace/
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
HOẶC
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
https://www.facebook.com/thuvienluanvan01
tai lieu tong hop, thu vien luan van, luan van tong hop, do an chuyen nganh
Ảnh hưởng của nhân sinh quan Phật giáo đến đời sống tinh thần Việt Nam hiện nay
Tổng hợp hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ theo sơ đồ hệ triristor - động cơ một chiều với hai vòng điều chỉnh mô men và tốc độ.
1. 0
HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ
KHOA KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN
BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN
TIỂU LUẬN
MÔN HỌC: Phân tích và Tổng hợp hệ thống
Điều khiển truyền động điện.
Chủ đề: Tổng hợp hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ
theo sơ đồ hệ triristor - động cơ một chiều
với hai vòng điều chỉnh mô men và tốc độ.
Người hướng dẫn : Phạm Tuấn Thành
Học viên thực hiện :
Lớp :
HÀ NỘI 2012
2. TIỂU LUẬN MÔN HỌC
PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Phương án số 4
ĐỀ BÀI :
Tổng hợp hệ thống điều chỉnh tốc độ theo sơ đồ triristor - động cơ một chiều
với 2 vòng điều chỉnh mô men và tốc độ.
Tính toán thông số của vòng điều chỉnh mô men và đánh giá độ chính xác
điều chỉnh mô men.
Số liệu động cơ : Kiểu động cơ môt chiều kiểu vỏ bảo vệ, kích từ độc lập
- Công suất động cơ định mức: Pđm = 14KW
- Tốc độ động cơ đinh mức nđm = 1500v/ph.
- Dòng điện định mức Iuđm= 73,5A.
- Bội số cho phép của dòng khởi động 1= 2,2
- Điện trở tổng phần ứng Rư = 0,127
- Mômen quán tính của động cơ Jđc = 0.16Kg.m2
.
- Số đôi cực 2p = 4
Bộ biến đổi :
- Điện áp ra : Uđm = 220V ; Điện áp điều khiển Uđkđm = 10V.
- Bội số quá tải ngắn hạn cho phép theo dòng điện KI = 1,2
- Điện trở tương đương mạch lực của bộ biến đổi Rbđ = 0,06
- Hằng số thời gian của bộ biến đổi Tbđ = 0,01
Các tham số khác:
Mô men quán tính qui đổi về trục động cơ của phụ tải : Jqđ = 3,0Jđc .Điện cảm
mạch phần ứng xác định theo công thức : u
30.
3,14. . .
U
L c
p n I
với c = 0,6 ; p là số đôi
cực ; U,n,I lấy giá trị định mức của động cơ. Trong mạch phần ứng mắc điện trở
Sơn loại 75mV với Is = 1,5 Iđm. Hệ đát trích dòng KđI = 100.
Vòng điều chỉnh tốc độ chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu môđun.
Số liệu cho trước :
-Tốc độ không tải lí tưởng cực đại tương ứng với điện áp đặt tốc độ Uđmax = 10V.
- Hệ số sđđ máy phát tốc Kmf = 0,6 vs
- Gia tốc tính toán o = 100 1/s2
- Mômen tải Mc = Mđm.
Khảo sát động học của hệ thống bằng phương pháp giải tích và mô phỏng
nghiên cứu ảnh hưởng của sự thay đổi đột biến của tải đến chất lượng hệ thống
1
3. PHẦN 1
KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG BẰNG GIẢI TÍCH
(Phương án số 23)
Để điều chỉnh mômen cần có phản hồi âm cứng theo dòng điện.
Theo đầu bài đã cho ta có sơ đồ khối của hệ thống như sau :
H×nh 1.1: S¬ ®å khèi cña hÖ thèng
Hệ thống có 2 mạch vòng điều chỉnh : Mạch vòng trong điều chỉnh dòng
điện với bộ điều khiển PI ( gồm Rv2,C2) và mạch vòng ngoài điều chỉnh tốc độ với
bộ điều khiển P (gồm R1 và Rv1).
Ta có sơ đồ cấu trúc của hệ thống :
H×nh1.2: S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ thèng
Trong đó:- W(p) - là hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh tốc độ
- WI(p) - là hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh dòng điện
2
Uđ
Ubd
W
WI
�
�
1
T 1
R
p
�
.
1
bp
b
K e
T p
�
M
C.T
R
P
KI
K
C
UđI
ebd
E
-
-
-
Uph
UphI
Iư
Điều
chỉnh tốc
độ
Điều
chỉnh
dòng
điện
Bộ biến
đổi
triristor
Ti
Đatrích
dòng
RV2
Rph1 Rph2
R1
R2
C2
~
Uđ
ĐC FT
Rs
UđI
UphI
Uph
Ubd
ebd
Iư
4. -
�
1
bp
b
K e
T p
- là hàm truyền đạt của bộ biến đổi triristor, với b là thời gian
giữ chậm của bộ biến đổi , T là hằng số thời gian đặc trưng cho quán tính của bộ
lọc và bộ biến đổi được coi là thời gian không bù của vòng điều chỉnh : T= + T
và hệ số biến đổi K bđ
Bộ điều khiển dòng chứa các phần tử tích phân (Rv2 , C2) nên ở chế độ xác
lập tín hiệu vào đầu vào của nó phải bằng 0, tức là :
UvI = UđI – UphI = UđI – KI.Iư = 0
Mặt khác : UđI = (Uđ- Uph)Kw = (Uđ-K. )Kw
Trong đó : UđI là điện áp ra của bộ điều khiển tốc độ đồng thời cũng là điện
áp đặt vào mạch vòng điều chỉnh dòng điện
UphI là điện áp phản hồi theo phản hồi âm dòng điện
KI hệ số phản hồi âm theo dòng điện
Uđ là điện áp đặt vào bộ điều khiển tốc độ
Uph là điện áp phản hồi âm tốc độ
Kw hệ số khuếch đại của bộ điều khiển tốc độ
K hệ số phản hồi âm theo tốc độ
Tín hiệu ra của bộ điều khiển dòng Ubđ là đầu vào của bộ biến đổi có tính đến
ảnh hưởng của các phần tử tích phân của bộ điều khiển trong quá trình quá độ trước
đó. Giá trị Ubđ phải đảm bảo s.đ.đ của bộ biến đổi cần thiết cho động cơ làm việc ở
chế độ xác lập
Động cơ với cấu trúc là 2 khâu có hằng số thời gian là Tư và TM, được bao bởi
mạch phản hồi âm theo s.đ.đ
Đối với động cơ một chiều kích từ độc lập , khi từ thông kích từ = đm
Ta có phương trình mô men của động cơ : M = C.Iư
Trong đó C = k. , ở đây k =
.
2
P N
a
( hệ số cấu tạo của động cơ)
Như vậy mô men tỷ lệ với dòng điện .
1.Tính toán thông số của vòng điều chỉnh mô men
Khi điều chỉnh mômen hệ truyền động điện ta coi mối liên hệ phản hồi bên
trong của s.đ.đ động cơ là nhiễu, nó có làm giảm độ chính xác điều chỉnh. Trong hệ
điều chỉnh tốc độ , khi xét vòng điều chỉnh mômen, tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ưu
modun với hàm truyền vòng hở có khâu tích phân thì sai số tĩnh theo mômen được
loại trừ.Khi tổng hợp vòng điêù chỉnh mômen ta ngắt vòng phản hồi s.đ.đ này. Ảnh
hưởng của nó đến độ chính xác động học được đánh giá thêm bằng cách đặt vào
một tác động nhiễu = f(t).
Nếu ngắt bỏ vòng phản hồi s.đ.đ của động cơ thì ta có sơ đồ mạch vòng dòng
điện như sau :
3
Ubd
WI
�
�
1
T 1
R
p
�
1
b
K
T p
KI
UđI
ebd
-
UphI
Iư
5. Hình 1.3: Sơ đồ mạch vòng dòng điện
Biến đổi sơ đồ về dạng :
Bây giờ ta xác định các thông số của sơ đồ này :
- Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi Triristo :
�
m
�
�
k�
m
110
11
U 10
b
U
K
- Điện trở tổng mạch phần ứng :
Rư = 1,1(R ưđc+Rbđ) = 1,1(0.127+ 0,06) = 2,057
(Hệ số 1,1 tính đến điện trở dây dẫn)
- Vì bài không cho T và nên ta lấy hằng số thời gian :
T = T + = 0,01s
- Hằng số thời gian phần ứng :
Tacó:
�
�
�
m �
m �
m
�
�
�
�
dc
30.
.
3
,14. . .
( �
i U =U 110 ;c=0,6; p=2; 1000 / 104.67 / ; 50 )
30.110
0,6. 0,0063
3,14.2.1000.50
0,0063
�
y T 0,0265
R 0,2376
U
L c
pnI
v V n n v ph rad s I I A
L H
L
V s
- Hàm truyền của đối tượng mạch vòng dòng điện là :
� � �
�
0I
� �
1 .
W ( ) . .
1 T 1 ( 1)(T 1)
b I
b
I
R K K R
K
p K
T p p T p p
Chỉnh định vòng điều chỉnh mômen theo tiêu chuẩn tối ưu modun thì với hằng
số thời gian nhỏ không bù ta nhận được hằng số thời gian của bộ biến đổi nghĩa là
hằng số tích phân của mạch vòng dòng điện TI = a.T= a.Tbđ , hằng số thời gian lớn
(trung bình) Tư sẽ được bù.
-Khi tối ưu modun thì hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng PI dạng là :
4
Ubd
WI
�
�
1
T 1
R
p
�
1
b
K
T p
KI
UđI
ebd
-
UphI
Iư
1
I
K
Iư
6. � �
I
� �
� � �
�
I
�
1 1
1
W ( )
. .
2 . .2
R ( 1
) R
.
�
�
�
y T .2 ( �
ngs�
t�
chph�
nc�
ab�
�
i�
uch�
nhPI)
R
I b I b I
I b
T P T P
p
K K K K TP
T P T P
T P
K K
T H
- Lúc này hàm truyền cả hệ hở mạch vòng dòng điện là :
WhI = WI .W0I .
1
I
K
=
�
�
�
1
.
.2
R
I b
T P
K K
T P
.
� �
�
.
( 1)(T 1)
b I
K K R
T p p
.
1
I
K
=
1
2 ( 1)
I
K
T P T P
-Tính hằng số thời gian mạch phản hồi bộ điều chỉnh : Tk = Rv2C2
Ta lấy Tk = Tư = 0,0265s .
Chọn Rv2 =10k => :
2 4
0,0265
0.00000265 2,65
10
C F
- Tính giá trị hệ số khuếch đại phản hồi KI quay về đầu vào ta có :
2
�
I
2
S
s
. .
( �
i : K �
s�
bi�
n�
�
i c�
a�
i�
ntr�
s�
nngu�
nd�
ng)
0,075
K 0,001 /
1
,5.50
v
I S
ph
s
s
R
K K K
R
V h
U
V A
I
Lấy Rv2 = Rph2 ; KđI = 100 (bài cho)
Thay các giá trị vào ta có : KI = 0,001.100 = 0,1 V/A
- Tính hệ số khuếch đại của bộ điều chỉnh :
�
I
�
2 �
�
I
2 I
. 0,1.11
�
: T .2 .2.0,01 0,0926
R 0,2376
0,0265
�
y 0,286
T 0,0926
I b
k
v
K K
Tac T s
R T
v K
R
Từ đó xác định được : R2 = 0,286.Rv2 = 0,286.104
= 2,86K
-Tính dòng khởi động (ngắn mạch) : Inm = .I đm = 2,4.50 = 120A
-Điện áp cực đai tương ứng đưa đến bộ điều chỉnh dòng :
Umax = KI.Inm= 0,1. 120= 12V
5
Điều
chỉnh
dòng
điện
R2
C2
Rv2
Rph2
UphI
UđI Ubđ
7. -Tính hằng số C :
�
m �
m �
�
m
110 50.0,2376
0,9374 /
104,67
U I R
C V s
n
- Mômen điện từ ngắn mạch : Mnm = C.Inm= 0,9374.120 = 112,49Nm
- Hằng số thời gian điện cơ :
2 2 2
2. . 2.0,1.0,2376
0,054
0,9374
M
JR J R
T s
C C
®
c
Để phân tích chính xác độ điều chỉnh mômen ta sử dụng công thức chung tính sai
số của bộ điều chỉnh và sơ đồ cấu trúc của bộ điều chỉnh momen như sau :
Sai số tĩnh là :
0M
H
( ) ( ).W ( )
( )
1 W ( )
v
M P p P
M P
P
Ở đây ta có :
( ) . ( ) ( 1) ( 1)
( )
( 1) 1
v e e
M p p TP a T P T P
M P
a T P T P
(1)
Từ biểu thức trên ta thấy sai số tĩnh của điều chỉnh mômen cả theo tác động điều
khiển và cả theo nhiễu (t) đều bằng 0 (vì P=0)
Sai số động cân bằng khi mômen thay đổi tuyến tính theo thời gian:
max max
1
( ) . ( ) .
dM dM
M t t M p
dt dt P
� � � �
�
� � � �
� � � �
Xác định theo (1) Thay P = 0 :
� �
� �
� �ax
(0) .
M
dM
M a T
dt
(2)
Ta tiến hành phân tích ảnh hưởng của phản hồi bên trongtheo tốc độ (s.đ.đ) đến độ
chính xác điều chỉnh mômen trong quá trình quá độ truyền động điện. Giả thiết
rằng tốc độ động cơ thay đổi theo qui luật tuyến tính:
ax ax
( ) . ( ) p
m m
t t p
Thay (p) vào (1) Ta có sai số:
M(i)(0)=e.a.T.max (3)
Theo (3) thì trong QTQĐ do (t) thay đổi nên mối liên hệ phản hồi bên trong theo
s.đ.đ động cơ giá trị của mômen có thể khác nhiều với giá trị đặt . Như vậy giữa
đặc tính động và đặc tính tĩnh M = f(t) có sự khác biệt lớn. Với cùng một gia tốc
6
WPM
'
�
'
b�
T 1
b
K
P e
T 1
e
P
K0M
U0M
UVM M
0
8. max thì khi đặc tính cơ càng cứng (e) sai khác nêu trên càng lớn. Hằng số thời gian
không bù T cũng ảnh hưởng tương tự.
Sự tồn tại của sai số theo biểu thức (3) có thể giải thích như sau : Trong quá trình
điều chỉnh để giữ cho mômen không đổi M = const thì khi tốc độ tăng thì cần
phải tăng tốc độ 0 . Tốc độ không tải lý tưởng phụ thuộc điện áp vì thế cần tăng
điện áp. Nói cách khác cần tăng tuyến tính điện áp ra của bộ điều chỉnh mômen.
Muốn vậy trên đầu vào bộ điều chỉnh PI của mômen cần phải duy trì một sai lệch :
Uv = UđM – KM.M.
Để đưa ra công thức thuận tiện để đánh giá sai số động trong QTQĐ khởi động và
hãm ta dựa vào công thức tính gia tốc : ax
nm c
m
M M M
J
(4)
J Tổng mômen quán tính qui đổi
Ta có : M
(1 )
(5) �
�
�
yT �
ngs�
th�
i gian�
i�
nc�
(1 )
c nm
nm M e
M M M J
H
M T aT
Công thức này thuận tiện để đánh giá định tính và định lượng QTQĐ khi điều
chỉnh mômen.
Với vòng điều chỉnh mômen được chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu môđun (a = 2)
khi cho mômen thay đổi nhẩy bậc Mv = Mnm , QTQĐ thay đổi mômen M= f(t) cho
ở hình sau (đường 1)
Đường cong 1 mô tả chính xác QTQĐ thay đổi mômen khi = 0 (Rôto của động
cơ bị hãm cứng) .Khi có mômen đặt vào trục động cơ thì tốc độ thay đổi theo
phương trình:
c
d
M M J
dt
Sự thay đổi tốc độ gây ra sự khác biệt của đường cong thực tế 2 so với đường 1,
tốc độ càng lớn thì sự khác biệt càng lớn.
Đường cong 3 biểu diễn sự thay đổi tốc độ khi khởi động không tải (Mc = 0) ta thấy
trong giai đoạn quá độ ban đầu tốc độ biến thiên không tuyến tính . Sau khi đạt giá
trị tại bđ ,tốc độ biến thiên tuyến tính theo qui luật :
= bđ + max.t
sai số cân bằng do tốc độ gây ra đối với mômen M xác định theo (5)
7
M
Mnm
Mcb
t
bđ
1
2
3
M
4,7T
9. Đặc tính thay đổi của mômen ở giai đoạn đầu đường cong 2 không khác nhiều
đường cong lý thuyết 1 ( = 0) sai khác này không đáng kể và không ảnh hưởng
đến đặc tính chung và thời gian QTQĐ. Vì vậy đường cong 2 có thể xây dựng theo
đường cong 1 : M = Mnm - M sau khi t = 4,7 T.
Theo (5) ta tính được sai số tương đối của quá trình điêù chỉnh mômen và dòng
điện khi khởi động không tải (Mc = 0 )
1 / 1 1
0,27
1 / . 1 0,054 / (2.0,01) 3,7
c nm
nm nm M
M I M M
M I T aT
Sai số tuyệt đối theo dòng điện (Mc=0) :
I = 0,27.Inm = 0,27.120 = 32.4 A
Khi mômen cản
�
m
�
m
�
m
4,5.1000
42,99
104,67
42,99
0,382
112.49
c
c
nm
P
M M Nm
n
M
Nm
M
Sai số tuyệt đối theo dòng điện:
1 / 1 0,382
. . .120 20
1 / . 3,7
c nm
nm nm
nm M
M M M
I I I
M T aT
2. Tính toán vòng điều chỉnh tốc độ
Sơ đồ cấu trúc hệ thống với 2 vòng điều chỉnh mômen và tốc độ
Ở đây vòng điều chỉnh mômen đã được chỉnh định theo tiêu chuẩn tối ưu
môdun (a = 2)
Đối tượng điều chỉnh của vòng điều chỉnh tốc độ gồm vòng kín điều chỉnh
mômen và khâu cơ học truyền động điện
0
1 1
W .
( 1) 1
M
M c M
K
a T P T P T P
Ở đây đã bỏ qua số hạng chứa P2
0
1 1
W .
1
M
M c M
K
a T P T P
(6)
Hằng số thời gian không bù là Tc = aT
Hàm truyền mong muốn mạch hở là :
8
U
đ W
2T ( 1) 1
M
C K
P T P
1
T
c M P
K
MC
M
U
đM -
-
-
10.
H2
1
W
( 1)
M M
K
a a T P a T P
(7)
Hàm truyền của bộ điều chỉnh là
H2
0
W . .
W
W . . .
M c M
P
M
K T
K
K a a T
(8)
Đây là hàm truyền của bộ điều chỉnh tỷ lệ.
- Hệ số truyền mômen :
0,1
0,1067
0,9374
I
M
K
K
C
- Độ cứng của đặc tính theo mômen :
2 2
�
0,9374
3,698
0,2376
c
C
s
R
- Hệ số truyền tốc độ:
� ax
0m
ax
10
0,085
117,34
m
U
K vs
trong đó với 0max là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ được tính theo
công thức sau đây:
�
m
0max
110
117,34
C 0,9374
/ )
U
rad s
Thay vào (8) ta có :
. . 0,1067.3,698.0,054
6,266
. . . 0,085.2.2.0,01
M c M
P
K T
K
K a a T
* Cho điện trở phản hồi mạch điều chỉnh tỷ lệ R1 = 100K ta xác định được
điện trở vào kênh đặt tốc độ :
1
1
100
15
,97
6,26
v
p
R
R K
K
* Sức điện động máy phát khi tốc độ = 0max = 104,67 rad/s là :
Eft = Kft .0max = 0,6 . 104,67 = 62,802V
* Tính điện trở vào kênh phản hồi tốc độ Rph1
v1 ft
ph1
� ax
R .E 15,97.62,802
R = = =
100,29K
10
m
U
- Tính toán đặc tính cơ :
Ta có phương trình :
9
W
1
2T ( 1) 1
M
K
P T P
1
T
c M P
Ko
U
đ
MC
M
U
đI -
-
-
Tải bản FULL (file word 17 trang): bit.ly/2Ywib4t
Dự phòng: fb.com/KhoTaiLieuAZ
11. �
I 0
1
. . (1 ) 1
M M
M
U K a T P T P
Trong đó : UđI = ( Uđ –Ko.).Kp
Bỏ qua số hạng chứa P2
ta có :
(Uđ - Ko.)Kp = KoM(2TP+1)M
M c M
p
o M
K T
K
K a a T
Ta có : (2TP + 1)M = k(đ - ) (9)
Với :
�
�
�
;
4
( ). (2 1)
K 4
c M
k
o
c M
o
T U
T K
U T
T P M
T
Phương trình đặc tính cơ (P = 0) là :
�
o
4
.
K c M
T
U
M
T
(10)
Phương trình này đúng trong giới hạn thay đổi tuyến tính của bbộ điều chỉnh tốc độ
khi (UđI – Ko)Kp < UđImax khi = gh = omax – Mnm/ điện áp ra bộ điều chỉnh
tốc độ () cực đại khi < gh thì mômen M = Mnm = const
Vậy khi Iư �Inm =84 A phương trình đặc tính cơ là :
�
�
o
� � � �
4 .
.
K
1 4.0,01.0,9374
11.76 0,1877
0,085 3,698.0,054
c M
T C
U
I
T
U I U I
-Khi Uđ = Uđmax = 10V Thì = 117,6 -0,1877Iư
-Khi Uđ = 0,5Uđmax =5V Thì = 58,8–0,1877Iư
- Độ cứng của đặc tính cơ
10
omax
gh
Iư
Inm
o
Uđ
= 5v
Eb
= Emax
= 5v
5503996