ラジコンカーのAIを使った自動運転システム、Donkey Car のソフトウェアシステムを使い、人がのることのできる自動運転電気自動車を開発中です。スマホをコントローラとして人が乗って人が操作して動かすところまでは動きました。

1. 人が乗れる
自動運転
電気自動車
作成中！
福山大学
山之上 卓
@cluster 広島LT大会#4, 2022 4/15

2. 自己紹介
• 山之上 卓（やまのうえ たかし）
• 福山大学工学部情報工学科 教員
• 尾道生まれ、広島->呉->北九州->
福岡->鹿児島など点々として、現在
福山
• 代表作：着る電光掲示板
• IoTシステム研究中
– Wiki IoT, Bot Computer
• テレポーテーションシステム開発中
（関連特許あり。期限切れ）

3. 広島の名物
https://item.rakuten.co.jp/makinokaisan/10000152/?iasid=07rpp_10095___ej-l1xrv019-h1f-6bcf5231-74cb-45e3-8e82-d5bc97e3ff18

4. 現時点のビデオ
• (180) Making a ridable Donkey Car, Riding test 2022 3/31. –
YouTube

5. 背景
• SDG 7…Affordable and clean energy …化石燃料自動車から電気自
動車へ
• なくならない自動車事故…自動運転の方が安全になるかも
• 人工知能技術の発展…自動運転のための有力な手段の一つ
この写真 の作成者 不明な作成者 は CC BY のライセンスを許諾されていま
す
この写真 の作成者 不明な作成者 は CC BY-SA のライセ
ンスを許諾されています
この写真 の作成者 不明な作成者 は CC BY-NC
のライセンスを許諾されています

6. 電気自動車：人の乗れるラジコン
カーを作って、人がコントローラを
持って乗ればOK
• （人の指示で）動力で前に進む
（人間の力は使わない）
– コントローラ（送信機）の前身信号で前進
• （人の指示で）止まることができる
– コントローラ（送信機）の停止信号で停止
• （人の指示＋人の力で）
進む方向を変えることができる
– コントローラ（送信機）の方向信号で進行方
向を制御
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コントローラ
ラジコンカー

7. ラジコンの構造（例）
ESC(Electronic
Speed Controller)
コントローラ（送信機）
受信機 パルス信号(PWM信号)
前輪の向きを制御
後輪の回転速度
を制御
ラジコンカー
電波
サーボモータ

8. Donkey Car とは
カメラを付けたラジコンカーを人間が運転して、
コースの画像とそのときの運転の状態を
コンピュータが記憶
記憶した画像と運転状態から
どの画像のときに、なにをする？
を判断するニューラルネットワーク
を生成
ニューラルネットワーク
を使って、ラジコンカー
を自動運転

9. Donkey Car の構造（例）
ESC(Electronic
Speed Controller)
コントローラ（送信機）
スマホのアプリ
受信機
(Raspberry Pi)
パルス信号(PWM信号)
前輪の向きを制御
後輪の回転速度
を制御
電波
サーボモータ
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BY-SA-NC のライセンスを許諾されています
Raspberry Pi
Camera

10. 自動運転電気自動車
を乗れるDonkey Carで実現

11. (進むための)モータと制御装置
は既存の物を使おう
• E-Bike 用のモータと制御装置が安
く売られている。これを「前に進む」
ために使おう。
• 推進モータ制御装置がラジコン
カーのESCに相当。但し、PWM電
圧変換が必要。
• E-Bike 用のモータの速度制御は、
制御装置の「Throttle」端子にかけ
る電圧を変えることで可能
In Wheel モータ
推進モータ制御装置

12. 自動運転電気自動車の回路…

13. Raspberry Piのソフトウェア
• Raspberry Pi に、ソフトウェアを入れて、ラジコンカーの受信装置にする。
• 既存のソフトウェアとして、自動運転ラジコンカー、Donkey Car のソフトウェア
がある。このソフトウェアをそのまま使おう。
• Raspberry Pi にカメラをつければ、そのまま、自動運転電気自動車の完成。
（すでにソフトウェアのインストールが終わっているRaspberry Piを使用予定）
大学LAN
インターネット

14. 謝辞
• Donkey Car の関係者皆様
• 福山大学工学部機械システム工学科
– 小林正明先生/山下 稔先生/荒谷 和司先生/関根康史先生