2015年2月13日に開催されたIDC主催「Japan Storage Vision 2015」におけるクラウディアンの講演資料です。
Presentation materials of CLOUDIAN at "Japan Storage VIsion 2015" of IDC on Feb 13, 2015
2015年2月13日に開催されたIDC主催「Japan Storage Vision 2015」におけるクラウディアンの講演資料です。
Presentation materials of CLOUDIAN at "Japan Storage VIsion 2015" of IDC on Feb 13, 2015
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. Service Model
IaaS PaaS SaaS
User Manage
Application Application Application
Middleware Middleware Middleware
OS OS OS
Server Server Server
Network Network Network
9. IaaS
OSから選べるのがメリット
自由にソフトを入れられる
The capability provided to the consumer is to provision processing, storage, networks, and other fundamental
computing resources where the consumer is able to deploy and run arbitrary software, which can include
operating systems and applications. The consumer does not manage or control the underlying cloud
infrastructure but has control over operating systems, storage, and deployed applications; and possibly limited
control of select networking components (e.g., host firewalls).
10. PaaS
ユーザーの作ったプログラムを
動作させることができる
The capability provided to the consumer is to deploy onto the cloud infrastructure consumer-created or
acquired applications created using programming languages, libraries, services, and tools supported by the
provider.3 The consumer does not manage or control the underlying cloud infrastructure including network,
servers, operating systems, or storage, but has control over the deployed applications and possibly configuration
settings for the application-hosting environment.
11. SaaS
定型化されたアプリケーションサービス
すぐに使えるのが特徴
The capability provided to the consumer is to use the provider’s applications running on a cloud infrastructure2.
The applications are accessible from various client devices through either a thin client interface, such as a web
browser (e.g., web-based email), or a program interface. The consumer does not manage or control the
underlying cloud infrastructure including network, servers, operating systems, storage, or even individual
application capabilities, with the possible exception of limited user-specific application configuration settings.
12.
13. プライベートクラウド
Private Cloud
自社のために
オンプレミス（自社設備、自社運用）
クラウドサービス
もしくは、クラウドサービスを利用する
他社はアクセスできないClosedな環境
オンプレミス
The cloud infrastructure is provisioned for exclusive use by a single organization comprising
multiple consumers (e.g., business units). It may be owned, managed, and operated by the
organization, a third party, or some combination of them, and it may exist on or off premises.
14. パブリッククラウド
Public Cloud
システムを丌特定ユーザが共用
クラウド提供者が管理する
細かな場所は公開されていない
ユーザー立ち入り丌可
The cloud infrastructure is provisioned for open use by the general public. It may be owned,
managed, and operated by a business, academic, or government organization, or some
combination of them. It exists on the premises of the cloud provider.
15. コミュニティクラウド
Community Cloud
複数の企業体などで利用する
同じ業種（建築、銀行）の会社
が利用したり、同じ業務で利
用することが多い
The cloud infrastructure is provisioned for exclusive use by a specific community of consumers from
organizations that have shared concerns (e.g., mission, security requirements, policy, and
compliance considerations). It may be owned, managed, and operated by one or more of the
organizations in the community, a third party, or some combination of them, and it may exist on or
off premises.
16. ハイブリッドクラウド
Hybrid Cloud
複数のクラウドを組み合わせた呼び名
特色を生かしつつクラウド間の連携させて
利用することもある
The cloud infrastructure is a composition of two or more distinct cloud infrastructures (private,
community, or public) that remain unique entities, but are bound together by standardized or
proprietary technology that enables data and application portability (e.g., cloud bursting for load
balancing between clouds).
