粒子フィルタ入門です.
References
- http://www.jstatsoft.org/v30/i06/paper
私はこのライブラリを使っています.
- Sequential Monte Carlo Methods in Practice (Springer)
この1章がとてもよくまとまっていておすすめです. 他にも応用例が色々書いてあるので実用向きという印象があります.
粒子フィルタ入門です.
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この1章がとてもよくまとまっていておすすめです. 他にも応用例が色々書いてあるので実用向きという印象があります.
Keynote at Chilean Week of Computer Science. I present a brief overview of algorithms for Recommender and then I present my work Tag-based Recommendation, Implicit Feedback and Visual Interactive Interfaces.
Keynote at Chilean Week of Computer Science. I present a brief overview of algorithms for Recommender and then I present my work Tag-based Recommendation, Implicit Feedback and Visual Interactive Interfaces.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
3. ブーリアンモデルと集合論
V = {k a ,k b ,kc }
q = ka ∧ (k b ∨ ¬k c )
qDNF = (1,1,1) ∨ (1,1,0) ∨ (1,0,0) DNF: Disjunctive Normal Form
ka
kb
(1,0,0)
(1,1,0)
€ (1,1,1)
3
kc
14. Naïve Bayes conditional independence assumption
文書中のタームの有無は、与えられたクエリ中の他のタームの有無とは独立
M
P(x | R = 1,q) P(x t | R = 1,q)
=∏
P(x | R = 0,q) t =1 P(x t | R = 0,q)
14
€
15. M
P(x t | R = 1,q)
O(R | x,q) = O(R | q)⋅ ∏
t =1 P(x t | R = 0,q)
P(x t = 1 | R = 1,q) P(x t = 0 | R = 1,q)
= O(R | q)⋅ ∏ P(x = 1 | R = 0,q) ⋅ ∏
t:x t =1 t t:x t =0 P(x t = 0 | R = 0,q)
pt 1 − pt
= O(R | q)⋅ ∏u ⋅ ∏ pt = P(x t = 1 | R = 1,q)
とおいた
t:x t =1 t t:x t =0 1 − ut ut = P(x t = 1 | R = 0,q)
pt 1 − pt
= O(R | q)⋅ ∏ u ⋅ ∏ qt = 0 のとき
t = ut と仮定
p
t:x t =q t =1 t t:x t =0,q t =1 1 − ut
€
pt (1 − ut ) 1 − pt
= O(R | q)⋅ ∏ u (1 − p ) ⋅ ∏
t:x t =q t =1 t t t:q t € 1 − ut
=1
€
定数
(ランキングには無関係)
15
€
17. Retrieval Status Value
pt (1 − ut ) pt (1 − ut )
RSVd = log ∏ = ∑ log
t:x t =q t =1 ut (1 − pt ) t:x t =q t =1 ut (1 − pt )
€
17
18. pt (1 − ut ) pt (1 − ut )
c t = log = log + log
ut (1 − pt ) (1 − pt ) ut
RSVd = ∑c t
x t =q t =1
€ 18
19. 確率の推定(理論)
pt = s /S
ut = (df t − s) /(N − S)
s /(S − s)
c t = K(N,df t ,S,s) = log
(df t − s) /((N − df t ) − (S − s))
1 1
(s + ) /(S − s + )
ˆ
c t = K(N,df t ,S,s) = log 2 2
1 1
(df t 19
s + ) /(N − df t − S + s + )
−
2 2
20. 確率の推定(実践)
文書コレクション中でクエリに関連する文書は数が少ないと仮定できるので
df t
ut = とおける。
N
(1 − ut ) (N − df t ) N
log = log ≈ log
€
ut df t df t
idfと同じ!
Pt側は複雑なので省略。参考文献[2]の11章を参照のこと。
€ 20
21. BM25
クラシックな確率モデルに、ベクトルモデルでの知見
を加味してBM25が誕生した
idf
tf
document length normalization
BM25を最初に実装した検索システムがOkapi
N (k1 +1)tf td
RSVd = ∑ log( )⋅
t∈q
df t k {(1 − b) + b Ld } + tf
1 td
21
Lave
22. Language Model
自然言語の文中で、次の単語の起こりやすさを考慮で
き、その確率を与えるモデル。
(確率的)言語モデルをIRに適用
クエリを観測す
文書を観測する可能性
る確率を予測す
を予測するのにクエリ
るために文書テ
を用いる
キストを用いる
従来のモデル 言語モデル
P(R=1|d,q)
P(q|Md)
22
23. Divergence From Randomness
確率過程によって生成された単語分布と、実際の分布
の相違度/逸脱度(divergence)を計測することによ
り、単語の重みを計算
文書dj中のタームkiの重みwi,jとして、ランキングR, ク
エリq中のタームkiの回数fi,q
w i, j = (−log P(k i | C)) × (1 − P(ki | d j ))
情報量
R(d j ,q) = ∑f i,q × w i, j
ki ∈q
23
24. 参考文献
1. Modern Information Retrieval: The Concepts and
Technology behind Search (2nd Edition), Ricardo Baeza-
Yates, Berthier Ribeiro-Neto, Addison-Wesley
Professional, 978-0321416919
2. Introduction to Information Retrieval, http://
nlp.stanford.edu/IR-book/information-retrieval-
book.html
3. 言語と計算(4) 確率的言語モデル
東京大学出版会
北
研二, 辻井
潤一
24