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RvizPlugin作成入門
- 1. 2017/07/19 株式会社テクノロード Rviz プラグイン作成入門 第１１回ＲＯＳJapanUG 勉強会 2017/07/19 ShoTakahashi
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- 3. 2017/07/19 株式会社テクノロード 動機 ● Rvizに独自の GUI を追加し、操作を簡単にしたい！ ● しかし、日本語のドキュメントが少ない？ → あるにはあったけど（※１）、 hydro の頃のやつとか古い ● 多分ＲＯＳやってる人達は頭が良すぎて、 ROS のソースを直接読ん で、作り方がわかっちゃうんだろうな・・・ ● よし自分の為に、シンプルな奴を作って、ついでに LT のネタにしよ う！
- 4. 2017/07/19 株式会社テクノロード 今回作るもの ● Rviz上のパネルへボタンとスライダーを作成して、 ＧＵＩのスライダーで地図上の赤いマーカを操作するアプリ → 最終的には地図の座標とか指定できる！ 作成するパネル！
- 5. 2017/07/19 株式会社テクノロード 環境 ● OS： ubuntu16.04LTS ● ROS ver ： Kinetic Kame ● Qt ver ： 5.5.1
- 6. 2017/07/19 株式会社テクノロード いざＲｖｉｚプラグイン作成入門 ~~~~~~~~~~~~~~~~~ 中略~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ // パネル GUI のレイアウト作成 QHBoxLayout* layout = new QHBoxLayout; // 水平配置する btn_ = new QPushButton( "Spawn" ); // ボタン作成 QSlider* sld_x = new QSlider(Qt::Horizontal); QSlider* sld_y = new QSlider(Qt::Horizontal); sld_x->setRange(1, 100); // スライダーの範囲を決める sld_y->setRange(1, 100); // スライダーの範囲を決める layout->addWidget( btn_ ); // ボタンをレイアウトへ登録 layout->addWidget( sld_x ); // スライダーをレイアウトへ登録 layout->addWidget( sld_y ); // スライダーをレイアウトへ登録 this->setLayout(layout); // Rviz パネルへ GUI をのせる // イベント SIGNAL とイベント時のコールバック SLOT を設定 connect( btn_, SIGNAL( clicked() ), this, SLOT( btn_clicked() )); connect( sld_x, SIGNAL( valueChanged(int) ), this, SLOT( sld_x_changed(int)) ); connect( sld_y, SIGNAL( valueChanged(int) ), this, SLOT( sld_y_changed(int)) ); } ~~~~~~~~~~~~~~~~~ 中略 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ // イベントコールバック関数 void SamplePanel::sld_x_changed( int val ) { x_ = (double)val / 10.0; visualization_msgs::Marker marker = create_marker( x_, y_ ); marker_pub_.publish(marker); } メインのプラグインソース (cpp) から一部抜粋 GUI のボタン、 スライダーの 作成と配置 GUI へ 操作されたときの イベント登録 イベント発生時の 処理
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- 8. 2017/07/19 株式会社テクノロード Rviz プラグイン作成まとめ ● Ｑｔの勉強も出来て一石二鳥 →Ｌｉｎｕｘ上で他のＧＵＩアプリ構築にも役立つ！ ● 今回は時間がないので、 Rviz プラグインの紹介までですが、 内容に興味がある人は github を見てください →https://github.com/takahashi-e6/rviz_panel_sample ● 作るのに手間が掛かるが、ターミナルコマンドじゃなくてＧＵＩで操 作できるってのはわかりやすい！
- 9. 2017/07/19 株式会社テクノロード 参考文献 ● NewDockable Panel （日本語） http://wiki.ros.org/ja/rviz/Tutorials/hydro/Plugins%3A %20New%20Dockable%20Panel ● New Tool Type （日本語） http://wiki.ros.org/ja/rviz/Tutorials/Plugins%3A%20New% 20Tool%20Type