On 16 November 2011, Japan Embedded Systems Technology Association (JASA) announced that Platform Research Group of Engineering division has started work on the specification of OpenEL (Embedded Libraries) for Robot.
OpenEL for Robot is an open platform to standardize the specifications of the software implementation of robotics and control systems.
This is the Japanese version of the presentation materials that were presented at Embedded Technology 2011 in Japan. The English version is under construction.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
15. RTシステム構築時の注意点
2017/7/3 名城大学RTミドルウェア講習会 14
n ネットワークインターフェースが2つある場合
ネーム
サーバ
Address A
Address B
こちらのアドレスを基に
CORBA参照を生成
登録はアドレスB側の
ネームサーバ
登録はアドレスB側の
ネームサーバ
RTC-A
RTC-A (Address B)
RTC-A (Address B)
ってどこ?
n rtc.confについて
n RTC起動時の登録先NamingServiceや、登録情報などについて記述
n 記述例:
n corba.nameservers: localhost:9876
n naming.formats: SimpleComponent/%n.rtc
n corba.endpoints:192.168.0.12:
23. RTCBuilderの起動
2017/7/3 名城大学RTミドルウェア講習会 22
n Windowsの場合
l Eclipse.exeをダブルクリック
n Unix系の場合
l ターミナルを利用してコマンドラインから起動
Ø Ex) $ /usr/local/Eclipse/eclipse
n ワークスペースの選択(初回起動時) n ワークスペースの切替(通常時)
※ワークスペース
Eclipseで開発を行う際の作業領域
Eclipse上でプロジェクトやファイルを作成す
るとワークスペースとして指定したディレクトリ
以下に実際のディレクトリ,ファイルを作成する
24. 初回起動の場合
2017/7/3 名城大学RTミドルウェア講習会 23
n 初期画面のクローズ
n 初回起動時のみ
n パースペクティブの切り替え
①画面右上の「パースペクティブを開く」
を選択し,一覧から「その他」を選択
②一覧画面から対象ツールを選択
※パースペクティブ
Eclipse上でツールの構成を管理する単位
メニュー,ツールバー,エディタ,ビューなど
使用目的に応じて組み合わせる
独自の構成を登録することも可能
44. 接続プロファイル(DataPort)について
2017/7/3 名城大学RTミドルウェア講習会 43
Name
項目
接続の名称
設定内容
DataType ポート間で送受信するデータの型.ex)TimedOctet,TimedShortなど
DataFlowType データの送信方法.ex)push, pullなど
SubscriptionType データ送信タイミング.送信方法がPushの場合有効.New, Periodic, Flushから選択
InterfaceType データを送受信するポートの型.ex)corba_cdrなど
Push Rate データ送信周期(単位:Hz).SubscriptionTypeがPeriodicの場合のみ有効
Push Policy
データ送信ポリシー.SubscriptionTypeがNew,Periodicの場合のみ有効.
all,fifo,skip,newから選択
Skip Count 送信データスキップ数.Push PolicyがSkipの場合のみ有効
n SubscriptionType
n New :バッファ内に新規データが格納されたタイミングで送信
n Periodic :一定周期で定期的にデータを送信
n Flush :バッファを介さず即座に同期的に送信
n Push Policy
n all :バッファ内のデータを一括送信
n fifo :バッファ内のデータをFIFOで1個ずつ送信
n skip :バッファ内のデータを間引いて送信
n new :バッファ内のデータの最新値を送信(古い値は捨てられる)
45. 接続プロファイル(DataPort)について
2017/7/3 名城大学RTミドルウェア講習会 44
Buffer length
項目
Buffer full policy
Buffer empty policy
Buffer read timeout
Buffer write timeout
バッファの大きさ
設定内容
データ書き込み時に,バッファフルだった場合の処理.
overwrite,do_nothing,blockから選択
データ読み出し時に,バッファが空だった場合の処理.
readback,do_nothing,blockから選択
データ読み出し時に,タイムアウトイベントを発生させるまでの時間(単位:秒)
データ書き込み時に,タイムアウトイベントを発生させるまでの時間(単位:秒)
※OutPort側のバッファ,InPort側のバッファそれぞれに設定可能
※timeoutとして「0.0」を設定した場合は,タイムアウトしない
n Buffer Policy
n overwrite : 上書き
n readback : 最後の要素を再読み出し
n block : ブロック
n do_nothing : なにもしない
※Buffer Policy = Block+timeout時間の指定で,一定時間後
読み出し/書き込み不可能な場合にタイムアウトを発生させる
処理となる