RTミドルウェアサマーキャンプ2015 グループ2 成果発表

1. メンバー
安里太緒 大山知理 平出大貴 間宮隆瑛 城拓斗
パスタ巻きロボット

2. 背景・目的 ①
無味乾燥な研究生活．
これといって代わりばえのない夏休み．
ご飯を食べるのさえ面倒くさい．
誰かがあーんでもしてくれればいいんだけどなぁ
食事を口元まで運んでくれるロボット
（建前：食事支援ロボット）

3. 背景・目的 ②
食事支援ロボットは既に存在する “マイスプーン”
問題点：トング型なので，麺類には向いていない
パスタ用の巻くことのできるロボット

4. 概要
フォークの付いたロボットアームで
パスタをすくい取り，
スプーンの上でパスタを巻き，
口元まで運ぶシステム

5. デモ

6. 内部ブロック図
PastaRobotManager
★Operation
CommandRTC
★RTM_ORiN_
Converter_CRD
M_motor
★は再利用したコンポーネント
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2014_18
「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充／CRDプロバ
イダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

7. 内部ブロック図
PastaRobotManager
★Operation
CommandRTC
★RTM_ORiN_
Converter_CRD
M_motor
アームコンポーネントの再利用，
モーターコンポーネントの完成はできま
せんでした

8. 試行錯誤の日々・・・

9. 紆余曲折
１．フォークをパスタの真ん中に刺して巻く
→皿の上のパスタが全部巻かれてしまい，一口サイズではなくなって
しまう
２．UFOキャッチャーのようにフォークとスプーンを付ける
→フォークだけを回転させることが難しい
３．モーターのついたフォークにスプーンを付属でつける
→食べるときにスプーンが邪魔
スプーンは皿に固定し，アームにフォークを付け，
パスタをモーターで巻きつけ，
フォークを垂平に傾けながら口元まで運ぶ

10. ①ロボットアーム
 デンソーウェーブ社のアカデミック
ロボット VE026A
 関連コンポーネントを再利用
 OperationCommandRTC
 RTM_ORiN_Converter_CRD
アームの設定ファイルがなかった為，製
作者に問い合わせなければ使えなかった．
ORiN SDKの環境づくりが大変．
アームとの通信接続の際に障害が
発生したため，使用できず

11. ② EV3 dev
 EV3 dev :
Lego社 MindStrormインテリ
ジェントブロック上で動くOS
 ScpでEV3上のローカルに移動
させ，EV3上でCmakeをした
EV3上にCmakeがなかった為，
最初は失敗．Cmakeをインス
トールしたら成功した
しかし，サービスポート周りの
エラーのため，使用できず

12. 今後の展望
 EV3 コマンドでシステムコールだけをするコン
ポーネントがあったら便利
 適度なパスタを取るために，センサをつけたい