1. Kontroler PID digunakan untuk sistem SISO yang beroperasi secara kontinyu. Fungsi transfer kontroler PID terdiri dari tindakan proporsional, integral, dan derivatif. 2. Tindakan proporsional menghasilkan output sebanding dengan kesalahan saat ini, integral menghilangkan offset steady state, dan derivatif memprediksi perilaku sistem untuk mempercepat respon. 3. Parameter kontroler PID dapat ditentukan dari model matematika rangkaian tert