つくばチャレンジ2021第2回LT大会資料

1. ichimillサービス
ROSでの活用事例
Missing-Link寺坂健治 • 2021 年 10 月 15 日

2. 対象
● なるべく簡単にRTK-GPSを実現したい
● ROSの/fixトピックが欲しい
● つくばチャレンジ、中之島チャレンジ日本
全国、設定変更不要で運用したい

3. 全体像
補正情報
NMEA(GGA)
NMEA /fixトピック
NtripCaster
(ichimillサービス)
USB
シリアル

4. 処理の流れ
①レシーバ（F9P）から位置情報を取得
②ichimillに送付
③ichimillより得られた補正情報をF9Pに返送。
④補正済の位置情報をF9Pから取得
⑤/fixトピックとして出力

5. NtripCaster
(ichimillサービス)
③補正情報受
信(RTCM)
②位置情報送
信(NMEA-GGA)
④補正済み
位置情報(NMEA)
⑤/fixトピック出力
①位置情報
(NMEA)
データの流れ

6. ユーザー認証
NtripCaster
(ichimillサービス)
②位置情報送
信(NMEA-GGA)

7. 位置情報送信、補正情報受信
NtripCaster
(ichimillサービス)
②位置情報送
信(NMEA-GGA)
③補正情報受
信(RTCM)
(GP)GGAセンテンス送信
RTCM補正データ受信

8. 実験環境

9. 屋外３周
実測値

10. 屋外２周
実測値
精度が悪かった状況
アンテナ設置が
不適切

11. F9Pボード動作の様子
補正情報取得を示すLED
/fixステータス

12. ROS向けサンプルプログラム(python)
f9p_ichimillパッケージ
https://github.com/terakenxx/f9p_ichimill

13. gps_ichimill.launch
ichimillサービスにて発行される
ユーザーID,パスワード
USBシリアルポート選択
「/dev/ttyACM0」または
「/dev/serial/by-id/usb-u-blox_AG_-_www.u-blox.com_u-blox_GNSS_receiver-if00」
など
ichimillサービスにて案内される
NtripCaster URL

14. ichimillの設定
・NtripCaster URL
・ユーザーID、PW
ichimillサービス申請で入手
・マウントポイント選択
下記HPにて右図一覧
https://ales-corp.co.jp/service-use/
※ソフトバンク社様ichimillサービスと
同様のNtripの補正データ配信サービスを
個人向けに提供されるALES社様のHPより引用

15. F9Pボードの設定 U-Center V20.01
● 対象GNSS

16. ● USB入出力
● 出力レート(200ms)

17. GGAセンテンスを/fixトピックに変換
nmea_navsat_driverパッケージ
nmea_topic_driverを使用

18. まとめ
1. GPSレシーバ(F9P)１台 PC
（ネット回線）１台で RTK-GPS環境構
築可能
2. 基準局を意識せず全国で使える
3. 安定した運用が出来る

19. 出典、引用
● https://www.u-blox.com/en/product/c099-f9p-application-board
● https://store.shopping.yahoo.co.jp/geosense2/ggb0710.html
● http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
● http://docs.ros.org/en/api/nmea_msgs/html/msg/Sentence.html
● https://ales-corp.co.jp/service-use/
本研究を行うにあたり、ソフトバンク株式会社様
/ALES 株式会社様より提供されている
次のRTK 補正データ配信サービスを使用させて頂きました。
・SB サービス名 : 高精度測位サービス ichimill(イチミル)
・ALES サービス名 : センチメートル級測位サービス