つくばチャレンジ2022LT発表資料　チームさくら ソフトバンクichimillサービスを使ったつくばチャレンジ2022コースのGNSSデータ取得状況

1. つくばチャレンジ 2022
モデルルート RTK-GNSS 取得データ
チームさくら 寺坂健治・ 2022 年 9 月 28 日

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はじめに
GNSS データの取得方法は、去年 LT 大会にてご紹介しています。
併せてご覧下さい。
https://tsukubachallenge.connpass.com/event/226023/presentation/

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システム概要

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ハードウェア
・ GNSS アンテナ [GGB0710]
手持ち 地面から約 130cm の高さ
・ GNSS 受信機 [C099-F9P application board]
・ノートパソコン [dynabook R732/F]
ソフトウェア
・ f9p_ichimill ノード [GitHub 公開 ]
・基準局設定
つくばチャレンジ、中之島ロボットチャンレンジで
SoftBank ALES 様から無償貸与頂いたアカウント（ 10 月末まで）
※中之島ロボットチャンレンジから設定変更せず使用
実験条件

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全体

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確認走行区間

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市役所〜高架下

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研究学園駅周辺

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高架下

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研究学園駅

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公園

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まとめ
https://www.google.com/maps/d/edit?mid=1SRGpuLK5D3slgF-QyVDmOJ93DSjmkYc&usp=sharing
https://www.google.com/maps/d/edit?mid=1Eu4fTJJs2H1GP1WWTunF_zVvk0nqktE&usp=sharing
今回取得したデータ (Google Map)
・想像以上にキレイに取れました。
・ 2km コース 1 周分で csv ファイル 150KB 程度（ 1 秒毎）
・自己位置推定以外でも活用
トラブルの後日検証に
・ ichimill アカウント (NtripClientID) 取得後
1 度設定すればでどこでも使える

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おまけ１： f9p_ichimill パッケージ
https://github.com/terakenxx
VersionUp!
・ ntripSever( 一般の基準局 ) 対応
・ /fix トピック csv ファイル出力ノード
1,36.082963,140.076994667,status=0,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:35.445360
2,36.0829625,140.076994667,status=0,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:36.645947
3,36.0829626667,140.076994667,status=1,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:36.873993
4,36.0829625,140.076994667,status=2,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:37.065086
5,36.0829625,140.076994667,status=2,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:38.069533
6,36.0829623333,140.076994667,status=2,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:39.074123
7,36.082962,140.076994667,status=2,service=1,stamp=2022-09-22 05:50:40.258507

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csv ファイル GoogleMap へ取り込む

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GoogleMap 注意点！

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おまけ２： YOLOv5 アノテーションツール
(for Windows10,11)
https://github.com/terakenxx
画像ファイルと同じフォルダに同名の txt ファイルを出力。
画像サイズを 1.0 とした座標 枠の中心点 X,Y, 幅 , 高さ
Generate TxtFile Format Rectangle Center position X, Y, Rectangle Width, Height
''' 2 0.340625 0.292708333333333 0.215625 0.577083333333333 '''

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出典、引用
本研究を行うにあたり、ソフトバンク株式会社様 /ALES 株式会社様より提供されている
次の RTK 補正データ配信サービスを使用させて頂きました。
・ソフトバンクサービス名 : 高精度測位サービス ichimill( イチミル )
・ ALES サービス名 : センチメートル級測位サービス
https://ales-corp.co.jp/service-use/
https://www.u-blox.com/en/product/c099-f9p-application-board
http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
https://www.google.com