セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
6. HTMLの系統図
HTML, HTML+
HTML 2.0
(RFC1866・1995年) HTML 3.0
HTML 2.x HTML 3.2
(RFC2070・1997年) (1997年)
HTML 4.0
(1997年) HTML 4.01
(1999年) XHTML 1.0
(2000年)
XHTML 1.1
(2001年)
Living Standard HTML5
(2014年?)
HTML 5.1
XHTML 2.0
7. 旧石器時代のHTML
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "‐//W3C//DTD HTML 3.2//EN">
<html>
<head>
<title>HTML 3.2</title>
</head>
<body text="#000000" bgcolor="#FFFFFF" link="#C00000" vlink="#800000" alink="#FF00FF">
<center>
<h1><font color="red" size="6">HTML 3.2</font></h1>
</center>
<hr>
<p>この文書は <big><b>HTML 3.2</b></big> で書かれています。<br>
center 要素や font 要素など、懐かしいですね。</p>
</body>
</html>
8. HTML 4.0勧告(1997年)
• 国際化
HTML3.2までは仕様上ISO‐8859‐1( Latin‐1) しか使えなかった。SGML Declaration for HTML 3.2
HTML4.0ではRFC2070(HTML2.x)で規定されたlang属性やcharset属性、bdo要素などを導入。
• スタイルシートとスクリプトに対応
構造とプレゼンテーションの分離。
font要素、center要素など見た目に関する要素、属性は非推奨に。
• マルチメディアの強化
object要素が登場し、applet要素は非推奨に。
しかし、当時のブラウザの対応がいまいちで…。
• アクセス性
フォームや表の構造化(label要素、thead要素など)。
使用上の注意が必要なものやアクセシビリティ・サポーテッドでないものもある(accesskey属性、 table要
素のsummary属性など)。
24. DTDの読み方
開始タグ、終了タ
html要素 グとも省略可能
要素の中身は
<!ENTITY % html.content "HEAD, BODY">
head と body コメント
<!ELEMENT HTML O O (%html.content;) -- document root element -->
<!ATTLIST HTML
属性は lang, dir の
%i18n; -- lang, dir --
>
み指定可能
開始タグは必須、
終了タグは省略可 インライン要
p要素 素が0個以上
<!ELEMENT P - O (%inline;)* -- paragraph -->
<!ATTLIST P
%attrs; -- %coreattrs, %i18n, %events --
>
コア属性(id, class等)、i18n、
イベントハンドラ(onclick等)
25. DTDの読み方
img要素 空要素
<!-- To avoid problems with text-only UAs as well as
to make image content understandable and navigable 属性値の型
to users of non-visual UAs, you need to provide
a description with ALT, and avoid server-side image maps -->
<!ELEMENT IMG - O EMPTY -- Embedded image --> 属性の指定
<!ATTLIST IMG が必須
%attrs; -- %coreattrs, %i18n, %events --
src %URI; #REQUIRED -- URI of image to embed --
alt %Text; #REQUIRED -- short description --
longdesc %URI; #IMPLIED -- link to long description
デフォルトが
(complements alt) --
name CDATA #IMPLIED -- name of image for scripting --
暗示的に存在
height %Length; #IMPLIED -- override height -- (指定は任意)
width %Length; #IMPLIED -- override width --
usemap %URI; #IMPLIED -- use client-side image map --
ismap (ismap) #IMPLIED -- use server-side image map --
>
26. もう読めるよね
table要素
<!ELEMENT TABLE - -
(CAPTION?, (COL*|COLGROUP*), THEAD?, TFOOT?, TBODY+)>
<!ATTLIST TABLE -- table element --
%attrs; -- %coreattrs、%i18n、%events --
summary %Text; #IMPLIED -- purpose/structure for speech output--
width %Length; #IMPLIED -- table width --
border %Pixels; #IMPLIED -- controls frame width around table --
frame %TFrame; #IMPLIED -- which parts of frame to render --
rules %TRules; #IMPLIED -- rulings between rows and cols --
cellspacing %Length; #IMPLIED -- spacing between cells --
cellpadding %Length; #IMPLIED -- spacing within cells --
>