がじぇるねで近藤科学のシリアルサーボを動かしてみた。

1. 2017.6.24 ルネサスナイト11
西村備山 (@lipoyang)
GRでシリアルサーボ

2. 自己紹介
西村備山 (@lipoyang)
■奈良県在住＆勤務
■組込み系技術者
■魔改造ミニ四駆

3. 過去のがじぇるね作品
茶運び人形 ミニ四駆ラジコン
倒立振子
FM音源

4. シリアルサーボとは？

5. PWMサーボとの違い
電子工作でよく使われる
ラジコンサーボ ＝ PWMサーボ

6. PWMサーボとの違い
PWMサーボ シリアルサーボ
PWMパルス シリアル通信
ー
＋
信号
ー
＋
信号

7. シリアルサーボのメリット(1)
PWMサーボ シリアルサーボ
デイジーチェーンできる
マ
イ
コ
ン
サーボ
サーボ
サーボ
マ
イ
コ
ン
サーボ
サーボ
サーボ
サーボの数だけ
PWMポートが要る
1つのシリアルポート
に数珠つなぎできる

8. シリアルサーボのメリット(2)
PWMサーボ シリアルサーボ
フィードバックが得られる
マイコン サーボ マイコン サーボ
・目標角度を指令するだけ ・現在角度を取得できる
・脱力もできる

9. シリアルサーボのデメリット(1)
PWMサーボ シリアルサーボ
¥400～ ¥4,000～
値段が高い

10. シリアルサーボのデメリット(2)
PWMサーボ シリアルサーボ
メーカー間の互換性がない
互換性あり 互換性なし

11. 主要なメーカー
メーカー 通信仕様
近藤科学 ICS
ROBOTIS
RS485/TTL
(Dynamixel Protocol)
Futaba
RS485
(Futabaコマンド方式)
VStone LVSerial (全二重)
Hitec HMI (すでに廃番？)

12. ICS（ハードウェア）
UARTのTxD/RxDを一線で半二重

13. ICS（ソフトウェア）
※誰だよコマンド仕様考えた奴…
コマンド
＋
サーボID
目標角度
上位7bit 下位7bit
1Byte 2Byte
コマンド
＋
サーボID
応答角度
上位7bit 下位7bit
1Byte 2Byte
指令
応答
コマンド方式（角度指令コマンドの例）

14. 動いた

15. ＊duino用ライブラリ
ICSlib for Arduino
https://github.com/lipoyang/ICSlib
・GR-CITRUS と Arduino UNO で動作確認ずみ
・115200bpsのシリアル通信が可能な
Arduino互換ボードなら使えるはず
で公開中

16. 公式ライブラリが公開されてた
orz

17. ICSlibの特長
非同期API
// 位置設定/取得の要求
servo1.requestPosition(position);
servo2.requestPosition(position);
// 通信完了まで
while (!ICS.isReady())
{
ICS.loop(); // 通信処理
hoge(); // 通信中に他の処理をする
}

18. 今後の展開
※特に関係ない画像です
GR-CITRUSで二足歩行ロボット
（構想中）

19. またこんど
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SlideShare: lipoyang
http://lipoyang.net
http://github.com/lipoyang/ICSlib
ICSlib for Arduino