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GR-MANGOでEtherCAT
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- 6. 構成図 EtherCAT マスター EtherCAT スレーブ1 LANケーブル LANケーブル IN OUT EtherCAT スレーブ2 INOUT PWM信号×4 4軸ロボットアーム アナログ信号×4 4軸コントローラ
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- 12. 【悲報】 「Mbed の Ethernetクラスは未実装」 •Ethernetクラス … 生のEthernetフレームをハンドルする EtherCATマスターに使うならこちら • EthernetInterfaceクラス … IPパケットをハンドルする たいていはこちらを使う
- 13. 低レベルドライバを叩くしかない 関数 説明 R_ETHER_Initial イーサネットドライバの初期化 R_ETHER_Open_ZC2イーサネットの動作を開始 R_ETHER_Close_ZC2 イーサネットの送受信を停止 R_ETHER_Control コントロールコードに応じて各種処理 R_ETHER_CheckLink_ZC イーサネットのリンク状態をチェック R_ETHER_LinkProcess リンク信号変化時などの処理 R_ETHER_Write_ZC2_GetBuf 送信データを格納するバッファを取得 R_ETHER_Write_ZC2_SetBuf 送信バッファのデータを送信開始 R_ETHER_CheckWrite データ送信が完了したことを確認 R_ETHER_Read_ZC2 受信データを格納したバッファを返す R_ETHER_Read_ZC2_BufRelease 受信データを格納したバッファを開放
- 14. EtherCATマスター SOEM • SimpleOpen EtherCAT Master • オープンソースのEtherCATマスター • Windows/Mac/Linuxに対応 • いくつかのRTOSにも対応 OpenEtherCATsociety/SOEM
- 15. SOEM for Arduino/ Mbed lipoyang/SOEM4Arduino lipoyang/SOEM4Mbed 対応ボード (2020/08/29 現在) Arduino系 Adruino Due, ESP32-DevKitC M5 Stack, ATOM Matrix chipKIT Max32 GR-SAKURA, GR-ROSE Mbed系 mbed LPC1768 NUCLEO-F767ZI, F446RE GR-PEACH, GR-MANGO
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- 19. またね～ Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare:lipoyang http://lipoyang.net