Video: https://www.youtube.com/watch?v=JRFNIKUROPE . Talk for linux.conf.au 2017 (LCA2017) by Brendan Gregg, about Linux enhanced BPF (eBPF). Abstract:
A world of new capabilities is emerging for the Linux 4.x series, thanks to enhancements that have been included in Linux for to Berkeley Packet Filter (BPF): an in-kernel virtual machine that can execute user space-defined programs. It is finding uses for security auditing and enforcement, enhancing networking (including eXpress Data Path), and performance observability and troubleshooting. Many new open source tools that have been written in the past 12 months for performance analysis that use BPF. Tracing superpowers have finally arrived for Linux!
For its use with tracing, BPF provides the programmable capabilities to the existing tracing frameworks: kprobes, uprobes, and tracepoints. In particular, BPF allows timestamps to be recorded and compared from custom events, allowing latency to be studied in many new places: kernel and application internals. It also allows data to be efficiently summarized in-kernel, including as histograms. This has allowed dozens of new observability tools to be developed so far, including measuring latency distributions for file system I/O and run queue latency, printing details of storage device I/O and TCP retransmits, investigating blocked stack traces and memory leaks, and a whole lot more.
This talk will summarize BPF capabilities and use cases so far, and then focus on its use to enhance Linux tracing, especially with the open source bcc collection. bcc includes BPF versions of old classics, and many new tools, including execsnoop, opensnoop, funcccount, ext4slower, and more (many of which I developed). Perhaps you'd like to develop new tools, or use the existing tools to find performance wins large and small, especially when instrumenting areas that previously had zero visibility. I'll also summarize how we intend to use these new capabilities to enhance systems analysis at Netflix.
Video: https://www.youtube.com/watch?v=JRFNIKUROPE . Talk for linux.conf.au 2017 (LCA2017) by Brendan Gregg, about Linux enhanced BPF (eBPF). Abstract:
A world of new capabilities is emerging for the Linux 4.x series, thanks to enhancements that have been included in Linux for to Berkeley Packet Filter (BPF): an in-kernel virtual machine that can execute user space-defined programs. It is finding uses for security auditing and enforcement, enhancing networking (including eXpress Data Path), and performance observability and troubleshooting. Many new open source tools that have been written in the past 12 months for performance analysis that use BPF. Tracing superpowers have finally arrived for Linux!
For its use with tracing, BPF provides the programmable capabilities to the existing tracing frameworks: kprobes, uprobes, and tracepoints. In particular, BPF allows timestamps to be recorded and compared from custom events, allowing latency to be studied in many new places: kernel and application internals. It also allows data to be efficiently summarized in-kernel, including as histograms. This has allowed dozens of new observability tools to be developed so far, including measuring latency distributions for file system I/O and run queue latency, printing details of storage device I/O and TCP retransmits, investigating blocked stack traces and memory leaks, and a whole lot more.
This talk will summarize BPF capabilities and use cases so far, and then focus on its use to enhance Linux tracing, especially with the open source bcc collection. bcc includes BPF versions of old classics, and many new tools, including execsnoop, opensnoop, funcccount, ext4slower, and more (many of which I developed). Perhaps you'd like to develop new tools, or use the existing tools to find performance wins large and small, especially when instrumenting areas that previously had zero visibility. I'll also summarize how we intend to use these new capabilities to enhance systems analysis at Netflix.
Using eBPF for High-Performance Networking in CiliumScyllaDB
The Cilium project is a popular networking solution for Kubernetes, based on eBPF. This talk uses eBPF code and demos to explore the basics of how Cilium makes network connections, and manipulates packets so that they can avoid traversing the kernel's built-in networking stack. You'll see how eBPF enables high-performance networking as well as deep network observability and security.
Using eBPF for High-Performance Networking in CiliumScyllaDB
The Cilium project is a popular networking solution for Kubernetes, based on eBPF. This talk uses eBPF code and demos to explore the basics of how Cilium makes network connections, and manipulates packets so that they can avoid traversing the kernel's built-in networking stack. You'll see how eBPF enables high-performance networking as well as deep network observability and security.
2022/3/24に開催した「オンプレML基盤 on Kubernetes」の資料です。機械学習モデルの開発者が、よりモデルの開発にのみ集中できるようにすることを目指して開発している「LakeTahoe(レイクタホ)」について紹介します。
https://ml-kubernetes.connpass.com/event/239859/
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
2018年6月13日
ヤフー株式会社 田中 優之
GitHubを導入したいとき、
どう説得していこう
2. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHub使っていて当たり前?
3. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHub使っていて当たり前?
どう説得する?という
お話をします
4. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
自己紹介
4
前職:スマホ向けゲームアプリ開発
2017年10月〜:ヤフー中途入社
田中 優之/Masayuki Tanaka
地域サービス事業本部
名古屋でエンジニアしてます
5. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
アジェンダ
5
• 導入の壁
• GitHubとは?
• 向き合っている課題
6. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
導入の壁
6
メンバー 上司
GitHub使いたい!
なんで?
PRでレビュー
しやすいし。
今のままでいい
んじゃない?
ぐぬぬ・・
7. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
導入の壁
7
今のままでも問題
はないし。
費用をかけてでも
GitHub導入すべき?
他の会社は使っ
てる。
導入するとしたらど
う説得したら・・・
まずはGitHubについて理解を深めよう
8. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHubってなに?
説得するために改めて
考えてみる!
9. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHubとは?
9
ソフトウェア開発プロジェ
クト用Webサービス
Gitをベースにした
Webサービス
Gitのホスティング
サービス
コラボレーションツール
SNS
全て正しい、でもそれだけ?
10. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
ヤフーのアプリ開発環境
10
Developer
Developer PR
通知
ビルド/テスト
11. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHubとは?
11
Developer
Developer PR
通知
ビルド/テスト
GitHubは開発業務の起点
12. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
アジェンダ
12
• 導入の壁
• GitHubとは?
• 向き合っている課題
話の視点を変えGitHubに
ついてさらに考える
13. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
向き合っている課題
13
スケジュールの不安
変化するマーケット
どうアプローチする?
14. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
向き合っている課題
14
• プロセスやツールよりも個人と対話を、
• 包括的なドキュメントよりも動くソフトウェアを、
• 契約交渉よりも顧客との協調を、
• 計画に従うことよりも変化への対応を、
“アジャイルソフトウェア開発宣言”より引用
アプローチ方法の一つ
15. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
向き合っている課題
15
• プロセスやツールよりも個人と対話を、
• 包括的なドキュメントよりも動くソフトウェアを、
• 契約交渉よりも顧客との協調を、
• 計画に従うことよりも変化への対応を、
“アジャイルソフトウェア開発宣言”より引用
アプローチ方法の一つ
GitHubを使ってTry!
16. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
通知
ビルド/テスト
向き合っている課題
16
Developer
Developer
GitHub上で会話をし、
PR
17. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
PR
向き合っている課題
17
Developer
Developer
GitHubを起点に変化に
素早く対応する準備。
通知
ビルド/テスト
18. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
向き合っている課題
18
スケジュールの不安
変化するマーケット
どうアプローチする?
GitHubが課題解決のきっかけ
19. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
まとめ
19
ソフトウェア開発プロジェ
クト用Webサービス
Gitをベースにした
Webサービス
Gitのホスティング
サービス
コラボレーションツール
SNS
これもGitHubの素晴らしい機能
20. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
まとめ
20
ソフトウェア開発プロジェ
クト用Webサービス
Gitをベースにした
Webサービス
Gitのホスティング
サービス
コラボレーションツール
SNS
開発業務の起点
課題解決のきっかけ
使っていて気づいたGitHubのすごいとこ
21. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
GitHubってなに?
自分の言葉で話せそう
ですか?
22. Copyright (C) 2018 Yahoo Japan Corporation. All Rights Reserved.
まとめ
22
メンバー 上司
GitHub使いたい!
なんで?
GitHubを導入
すると・・・
・・・
・・・みなさんのGitHub導入がうまくいきますように!