セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
1. DTrace で MySQL を斬る!
〜 DTrace による MySQL 解析ことはじめ 〜
奥野 幹也
@nippondanji
mikiya (dot) okuno (at) gmail (dot) com
2. 自己紹介
●
今日は個人として来ています。
– http://nippondanji.blogspot.com/
– http://www.google.com/profiles/mikiya.okuno
●
現職は MySQL サポートエンジニア。
– 2000 年にサン・マイクロシステムズ入社
– 2007 年に MySQL KK へ転職
– 気付くとまたサン・マイクロシステムズに
– オラクル・コーポレーションに・・・
3. MySQL について
●
オープンソースのリレーショナル・データベー
ス・マネージメント・システム
●
MySQL AB => Sun Microsystems => Oracle に
よって開発。
●
Web 開発においては圧倒的なシェア
– PHP/Perl/Java/Ruby/C/C++/ODBC...
●
使い易く、安定して、高速に動作するのがウリ
5. MySQL の特徴
●
ANSI SQL 標準に準拠(一部の文法を除 ● UNION
く。) ●
ビュー
●
種々のプラットフォームをサポート ●
サブクエリ
( Windows 、 Linux 、 Mac 、各種 UNIX 系 ● INFORMATION_SCHEMA
OS ) ●
SSL による通信
●
ストレージエンジンによりデータを格納す ●
Unicode をはじめとした各種文字コードの
るレイヤーを仮想化 サポート
●
ACID 準拠のトランザクション ●
全文検索
●
XA トランザクション ●
タイムゾーンのサポート
●
非同期 Master/Slave 型レプリケーション ●
多種多様な開発言語のサポート( C 、 C+
●
水平パーティショニング + 、 Java 、 Perl 、 PHP 、 Python 、 Ruby
( Range 、 List 、 Hash 、 Key ) など)
●
ストアドプロシージャ、ストアドファンク ●
ODBC による接続のサポート
ション、トリガ
6. MySQL 構造の特徴
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モノリシックカーネル
●
シングルプロセス・マルチスレッド
●
1 セッション= 1 スレッド
●
ストレージエンジン API による仮想化
●
プラグイン API
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GNU Bison による Lexical Scanner
●
ソースコードは C/C++ 混在( 100 万行程度)
7. MySQL の仕組み
クライアント クライアント クライアント
Java PHP ODBC
コネクション コネクション コネクション
スレッド スレッド スレッド
SQL の解析と最
適化は共通
パーサー・オプティマイザ・アクセス管理 等
ストレージエンジン API データの格納や
MyISAM InnoDB MySQL アクセス方法は
Cluster ストレージエン
テーブル
table_name.MYI
スペース
ジンごとに違う
table_name.MYD NDB
ログファイル API
MySQL サーバ
データノード
データノード
データノード
データノード
8. MySQL の構造を知る!
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Web ページ
– http://forge.mysql.com/wiki/MySQL_Internals
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書籍
– 詳解 MySQL ( Understanding MySQL
Internals )
– Expert MySQL
– MySQL データベース構築バイブル
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ソースコード!!