【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
1. “waku-waku-direction” to the year 2013
「わくわくディレクション」to the Year 2013
@CSS Nite in OSAKA Vol.34 8 December 2012
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2. ミキチョクシ
ペタビット株式会社 取締役 プロデュース部部長
有限会社ナフタリン クリエイティブディレクター
幼少を台湾ですごし、神戸芸術工科大学環境デザイン学科中退後、クリエイティブな見聞を広げるために
単身アメリカ・NYへ渡り就職。帰国後、フリーランスでWebデザイナー、サウンドクリエイターとして
活躍した後、神戸でペタビット株式会社の設立に参画。新しいリズム感覚のデザインと独自のアプローチ
が受け、多忙を極める。現在、Webを母体として幅広いコンテンツ制作にディレクターとして携わる。
[主な実績]
THE SUIT COMPANY ,千趣会ベルメゾン、カワサキモータースジャパン、つるやゴルフ、ニッセンオンライン、オ
リックスバファローズ、コカコーラウエスト、無印良品、KUMONなど
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7. 3Q 2012
Google Chrome overtakes Internet Explorer as the
Web s most used browser
顔面領域広告、絶対領域広告、フリパン
ソーシャルオリンピック
Jul. Aug. Sep.
iPhone5発売「iOS 6」マップで世界のユーザーが混乱
29. Research firm StrategyOne conducted surveys of 5,000 adults, 1,000 per country, in the US, UK,
Germany, France and Japan.
Interviewing took place from March 30 ‒ April 9, 2012
35. ご清聴ありがとうございます。
Photos "Converging Wooden Lines" by parkeyparker."Rope through pier" by Matti Mattila."Lubalin Graph" by Brett Jordan."an evening
playing 'smartphone' pub quiz with the exeter twitterati!" by philcampbell."They started our car by pushing it backwards up the hill!" by
antwerpenR."(don't) Cry" by Pedro Klien."Army Photography Contest - 2007 - FMWRC - Arts and Crafts - Follow the Light" by
familymwr."Flower" by soa2002."Sunrise - Full spectrum NEX-5N" by Mike Lewinski.