Apunts sobre tecnologia de control segons el llibre de text que utilitzem.

1. Control i robòtica: tecnologia de control

2. La tecnologia de control abasta tots els procediments i dispositius que permeten automatitzar les màquines i els processos. Automatitzar vol dir reduir la intervenció humana en el desenvolupament d'un procés.

3. La robòtica és una branca de la tecnologia, que estudia el disseny i construcció de màquines capaces d'exercir tasques repetitives, tasques en les quals es necessita una alta precisió, tasques perilloses per a l'ésser humà o tasques irrealitzables sense intervenció d'una màquina. Les ciències i tecnologies de les que deriva són: l'àlgebra, els autòmats programables, les màquines d'estats, la mecànica, l'electrònica i la informàtica.

4. Lleis de la robòtica (Isaac Asimov): 1. Un robot no pot fer mal a un ésser humà o, per inacció, permetre que un ésser humà prengui mal. 2. Un robot ha d'obeir les ordres dels éssers humans, excepte si entren en conflicte amb la primera llei. 3. Un robot ha de protegir la seva pròpia existència en la mesura que aquesta protecció no entri en conflicte amb la primera o la segona llei.

5. Algunes pel·lícules sobre robots: -Terminator -La guerra de las galaxias -Wall-e -Yo, robot -etc,etc.

6. Un robot capta informació del seu entorn, i en funció de les dades que rep, ha d'efectuar una acció com a resposta. Això també són robots:

7. No cal tenir una forma humanoide, això també són robots (domèstics, en aquest cas):

8. En general, parlarem de sistemes de control.

9. Un sistema de control té com a objectiu aconseguir que una màquina o procés funcioni amb la mínima intervenció humana. Pot estar composat per diversos automatismes : elements més senzills que s'encarreguen de funcions més concretes.

10. esquema gràfic d'un sistema de control

11. Com treballa un sistema automatitzat ? video: automatismes2

12. Tipus de sistemes de control: sistemes de control de llaç obert

13. sistemes de control de llaç tancat

14. sistema de control de llaç obert: no avalua el valor de la variable que es tracta de controlar; és a dir, no tenen realimentació. Actuen bàsicament durant un temps prefixat. Exemples: el microones, el forn, la rentadora, el rentavaixelles, la programació d'un gravador de TV.

15. sistema de control de llaç obert:

16. sistema de control de llaç tancat: s'avalua constantment el valor de la variable controlada; és a dir, en aquests sistemes hi ha realimentació. S'actua sobre el sistema fins a obtenir el resultat desitjat (consigna, senyal de referència, punt d'ajust o punt de regulació) Exemple: termòstat, ompliment del dipòsit del lavabo

17. sistema de control de llaç tancat:

18. els elements d'un sistema de control

19. Senyal d'entrada : és el que es pren de l'exterior per mitjà d'un sensor. Alguns tipus de sensors són: LDR NTC final de cursa emissor i receptor d'infrarojos pressió, etc.

20. senyal de referència, punt d'ajust , punt de regulació o consigna : és el valor que es compara amb el senyal d'entrada.

21. comparador : on es fa la comparació entre el senyal de referència i el senyal d'entrada

22. elements de control o controlador : determina i executa el control del procés. Disposa dels elements següents: d'activació i desactivació dels dispositius externs

23. per introduir i modificar la consigna

24. per accionar els actuadors

25. per llegir la informació dels sensors

26. per presentar la informació

27. posseeix la lògica de control

28. esquema d'un controlador

29. senyal de sortida : la que regula l'actuador actuador : és l'element final que fa una acció sobre el procés.

30. variable controlada : recollida pels sensors sensors: dispositius que prenen dades de la situació del procés o de les variables de sortida i les transmeten al controlador

31. un altre esquema d'un automatisme és:

32. alguns sensors:

33. Una altra classificació és com dispositius d'entrada i de sortida dispositius d'entrada elements de comandament: polsadors, etc sensors

34. dispositius de sortida actuadors visualitzadors motors cilindres resistències LEDs panell informatiu

35. Els robots. Components: sistema mecànic

36. sensors

37. sistema de control

38. Els robots. Components. sistema mecànic baules rígides articulacions unions actuadors eina sistemes pneumàtics elèctrics hidràulics

39. el moviment dels robots articulacions prismàtiques giratòries moviment lineal en una direcció moviment de rotació

40. el moviment dels robots coordenades polars En la matemàtica, el sistema de coordenades polars és un sistema de coordenades de dues dimensions en el que cada punt en un pla està determinat per un angle i una distància. El sistema de coordenades polars és especialment útil quan la relació entre dos punts s'expressa més bé en termes d'angles i distàncies. En el sistema més conegut, el cartesià o de coordenades rectangulars, aquestes relacions cal trobar-les a partir de les funcions trigonomètriques.

41. coordenades polars

42. el moviment dels robots coordenades cilíndriques

43. el moviment dels robots

44. el moviment dels robots els graus de llibertat són els moviments independents que poden fer-se

45. el moviment dels robots

46. el moviment dels robots

47. robots en moviment: video “autos.avi”

48. Disseny i construcció de robots no programables parts del robot electrònica mecànica funcionament

49. Electrònica. La dividirem en: alimentació del circuit

50. parell Darlington

51. sensors

52. Alimentació:una tensió per al circuit de control i una altra més gran per al circuit de potència (motor) Això s'aconsegueix amb: dos piles (4,5 i 9 V respectivament)

53. una pila de 9 V i un divisor de tensió

54. El parell Darlington permet augmentar la sensibilitat dels sensors, incrementant el guany del sistema.

55. sensors LDR infrarojos

56. detectors de llum infraroja si el fototransistor rep llum a la base, condueix (es torna passant) col·lector emissor ànode càtode

57. detectors de llum infraroja

58. detector d'infrarojos amb sensor i emissor independents

59. la mecànica dels robots

60. funcionament dels robots: com fer-los girar? tots els robots que es mostraran a continuació segueixen el següent esquema:

61. per fer-los girar hi ha dos possibilitats

62. robot que cerca la claror què fa?

63. robot que cerca la claror

64. robot que cerca la claror

65. robot que cerca la claror

66. robot que cerca la claror

67. robot cerca la claror

68. robot rastrejador l'esquerra és igual que la part dreta. part dreta del robot:

69. robot rastrejador

70. robot rastrejador