1. ROBÓTICA
Nom:Jordi Bachero Serra

2. Robots i manipuladors
 Manipuladors:Són braços articulats amb diferents possibilitats de
moviment de carràcter seqüencial que no permeten la combinació
simultània de moviments.
 Robots:És un dispositiu mecànic que desenvolupa tasques de
producció, d’assistència i exploració a través d’un programa informàtic.

3. Arquitectura d’un robot industrial
 Tipus d’enllaços o parells cinemàtics:
Tipus de Graus de
 Parell de revolució o articulació parell o llibertat
enllaç
 Parell prismàtic o de guia-corredora De revolució o 1
articulació
 Parell cilíndric
Prism àtic 1
 Parell helicoïdal o de rosca
í
Cilndric 2
 Parell esfèric o ròtula esfèrica Helicoïdal 1
Esfèric 3
 Parell Pla
Pla 3

4. P a r e lls c in e m à t ic s
D e r e v o lu c ió o a r t ic u la c ió G u ie s c o r r e d o r e s
P r is m à t ic P r is m à t ic
C ilí n d r ic
E s f è r ic
o r ò t u la e s f è r ic a
H e lic o ï d a l
P la o d e ro s c a

5. Estructures bàsiques dels robots
 Robot amb estructura cartesiana:
 Moviment lineal amb tres eixos.
 Robot amb estructura cilíndrica:
 Una articulaciò i dues guies corredores.
 Robot amb estructura polar:
 Dos moviments giratoris i un de lineal amb un parell d’articulacions i
una guia corredora.
 Robot amb estructura angular
 -Tres moviments giratoris amb tres articulacions.

6. C a r t e s ia n a C ilín d r ic a
P o la r A n g u la r

7. Actuadors
Fan possible la força
motriu per aconseguir
el moviment de cada
articulació
Eléctrics Pneumàtics Hidràulics
-Motors pas a pas
-Motors corrent continu

8. Sensors
 Un sensor és un dispositiu capaç de mesurar magnituds físiques o
químiques, anomenades variables d'instrumentació i transformar-les en
variables elèctriques. Les variables d'instrumentació poden ser per
exemple: temperatura, intensitat lumínica, distància…
 Tipus de detectors:
 Detectors de presència: Permeten informar a l’equip de control de la detecció
d’un objecte en un punt determinat.
 Detectors magnètics: Detecten objectes de metalls ferromagnètics.
 Detectors capacitius: Detecten els materials no metàl·lics

9. Control i programació de robots
 Formes que defineixen com ha de moure´s el robot:
 Trajectòria punt a punt:El sistema de control només disposa de la
informació de les coordenades del punt inicial fins al final.
 Trajectòria continua: El control ha d’aconseguir que la trajectòria seguida
passi per un conjunt de coordenades.

10. Control i programació de robots
 Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programmació d’un robot:
 Programmació per guiatge: Consisteix en ensenyar el robot el camí i la
seqüència d’accions que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment.
 Programmació amb llenguatge a nivell de robot: Consisteix a definir la
seqüència de treball amb passos de programa en els que se li indica els
moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn.

11. Les màquines eina.Introducció al
control numèric
 Les anomenades màquina eina amb el control numèric són màquines que realitzen
operacions de mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir
d’un programa emmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves
funcions.
 Torn:Serveix per mecanitzar peçes de revolució.
 Fresadora: Una fresadora és una màquina de potència utilitzada per a donar formes
complexes a peces de metall i d'altres materials.

12. L’equip de control
 Perquè l’ordinador es comuniqui amb l’equip de control extern disposa dels
ports, o llocs que en l’ordinador reben i lliuren informació en forma de
senyals elèctrics digitals. Hi ha diferents tipus de ports que són accessibles
des de l’exterior de l’ordinador: el port paral·lel o port d’impressora, el port
de comunicacions o port sèrie i el port USB.
Port paral·lel Port de comunicacions Port USB

13. Un equip per a la mesura i el
control amb l’ordinador.L’equip
Sadex
 En aquest equip l’ordenador aporta les ordres del programa i l’equip adequa
els senyals elèctrics d’entrada i de sortida per a ser compatibles amb
l’ordinador i amb l’exterior.Cal complementar-lo amb hardware i software.
Cal afegir circuits electrónics que permetin la connexió a l’exterior, es el que
s’anomena interfície electrònica de control.
Equip Sadex

14. Un equip per a la mesura i el
control amb ordinador.L’equip Diagrama de flux d’un semàfor
Inici
Sadex Apagar vermell
 Control Sadex:
Activar verd
 Disposa de totes les eines per gestionar un projecte Esperar temps
de verd
 Procés tecnològic: Apagar verd
Activar ambre
 Elaborar l’algorisme de control
 Diagrama de flux Esperar temps
d'ambre
 Diagrama d’estat
Apagar ambre
Activar vermell
Esperar temps
de vermell

15. L’automàt programable
 És un equip electrònic programable mab llenguatge específics i dissenyat
per controlar processos industrials .

16. L’autòmat programable
 Els autòmats tenen tres unitats bàsiques:
 Unitat central de procés: Conté el sprocessador i la memòria.Te la
funció d’executar el programa seqüencialment, una darrere l’altre.Treballa
cíclicament i a una velocitat molt gran.
 Unitat d’entrades: Rep la informaciò dels sensors i dels actuadors i l’envia
a la unitat central de procés.
 Unitat de sortida: Rep els senyals de la unitat central i les adequa als
dispositius de sortida.

17. L’autòmat programable
 Llenguatje programació dels autòmats:
 Booleà o llista d’instruccions.
 Diagrama de contactes(Ladder diagram).
 Blocs funcionals o logigrama.
 GRAFCET: És un sistema gràfic especialment desenvolupat per
programar en autòmats.

18. Exemple d’autòmat
programable:Zelio
 Zelio:és el nom d’una gamma d’autòmats.
Està format per:
 6 entrades binaries
 2 entrades duals:analògiques o binàries
 4 sortides a relé
 Alimentació a 24 Vdc
 Rellotge intern
 Temporitzadors
 Comptadors
 Pantalla i teclat integrats en la unitat
 Port de comunicacions per connectar-se amb l’ordinador

19. Exemple d’autòmat
programable:Zelio
 Disposa d’un teclat i d’una pantalla autònom.
 Sistema perfecte per entrar programes curts.

20. Els circuits integrats programables
PIC
 Són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i
sortides per comunicar-se amb l’exterior i altres funcionalitats molt
interessants.
 Un tipus de PICs són els de la gamma PICAXE
Memòria Flash Memòria RAM
Memòria ROM
Port
Processador COM
Unitat d’entrades Unitat de sortides
Entrades Entrades Unitat 5V
digitals analògiques d’alimentació

21. Els circuits integrats programables
PIC
 PICAXE-08M
 8 potes
 80 línies de programa(256 bytes)
 5 per a entrades i/o sortides
 Pot llegir i enviar senyals de comandament amb infraroig