1. Alumne: Eric Murillo López
Tutor: José Luís Garrido
Curs 2010-2011

2. INTRODUCCIÓ
JUSTIFICACIÓ I METODOLOGIA
BREU HISTÒRIA DELS ROBOTS
FONAMENTACIÓ
DESCRIPCIÓ DEL MODEL
PROCÉS DE MUNTATGE
PROVES D’ESTRÈS
PLÀNOLS
LLISTAT DE MATERIALS
CÀLCULS ECONÒMICS I DE TEMPS
CONCLUSIONS

3. Robot: Màquina amb capacitat per captar una
informació, elaborar-la i donar una resposta
Robòtica El conjunt de coneixements teòrics i
pràctics que permeten concebre, realitzar i
automatitzar sistemes basats en estructures
mecàniques poliarticulars.
Hipòtesis: Es pot obtenir un model de braç robòtic,
programat de tal forma que l’encert a l’hora d’agafar un
objecte sigui superior al 99,9%?
Objectiu: Construir un model de braç robòtic amb
una pinça que pugui agafar un cert objecte. El braç ha
de ser capaç de reconèixer l’objecte, localitzar-lo i
traslladar-lo a un altre ubicació, prèviament
determinada.

4. La primera vegada que va aparèixer la paraula robot va
ser a l’obra RUR (Rossum's Universal Robots) del
dramaturg txec Karel Capek, l’any 1921. La paraula
s’escrivia com "Robotnik".
La paraula robòtica, que descriu el camp d’estudi dels
robots, va ser encunyada per l’escriptor de ciència ficció
Isaac Asimov.
1962: Apareix el primer braç industrial robòtic.
1966: Es crea ELIZA, el Primer Programa d’intel·ligència Artificial.
2000: Honda presenta a ASIMO el robot humanoide.

5. Mecànica Programació

6. Baules: Peces rígides que es mouen com un tot.
Articulacions: Elements que serveixen d’unió
entre dues peces rígides (baules).
Actuadors: Elements que transmeten el
moviment a les articulacions del robot.
L’eina: És la part del robot que, finalment,
s’encarrega de fer la feina. En el nostre model és la
pinça que agafa l’objecte.
Cadascun dels moviments independents (girs i desplaçaments) que pot realitzar
cada articulació respecte de l’anterior.

7. Senyal d’entrada: El senyal d’entrada és aquella senyal que es capta de
l’exterior per mitjà d’un sensor.
Comparador: Com diu el seu nom, compara la senyal d’entrada amb la
senyal de referència. Depenent de la diferència l’actuador es posa en
marxa o no. El controlador està governat per un programa informàtic.
Senyal de sortida: L’element de control és el que emet el senyal de sortida,
que actua sobre l’element que duu a terme l’acció del control (actuador).
Actuador: És l’element que farà l’acció en funció de la senyal que li arribi.
Corregeix la variable controlada. Un actuador poden ser motors, una
bombeta, etc.

8. El controlador està format per la bateria del robot i el
cervell d’aquest. S’utilitza per enregistrar moviments i és el
transmissor i receptor d’informació, és a dir, rep la senyal
del sensor i mitjançant un programa, creat a l’ordinador i
descarregat al controlador, s’indica que ha de fer.
El sensor, interpreta el paper dels ulls i les oïdes del robot.
Detecta la distància a la que es troba un objecte, la
brillantor dels voltants i té funcions de detecció de so.
El motor té capacitat per connectar-se en sèrie amb altres motors i
amb el sensor. Actua com una roda, és a dir, gira completament sense
parar (girar sense fi), o actua amb un moviment angular dins un
interval de 300o de gir.

11. Intensitat màxima: 5 A
Voltatge de la bateria: 9,6 V
Potència màxima: 48 W
Temperatura màxima del controlador: 70º
Temperatura màxima del sensor i motors: 85º
Velocitat de transmissió màxima: 1Mbps (1024 bits
per segon)
Temps de resposta: 2 segons
Abast màxim horitzontal: 300º
Abast màxim vertical: 180º
Volum de treball: Quasi semiesfèric, seria
semiesfèric, si l’abast horitzontal fós de 360º
Parell de força m{xim: 1’6 N·m
Velocitat màxima del motor: 0,85
revolucions/segon

12. 1
1- Vista de l’alçat
2- Vista de la planta
3- Vista del perfil
2 3

14. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT
1 Motor Robot 6
2 Sensor Robot 1
3 Controlador Robot 1
4 Base del controlador Espai de treball 1
5 Baula tipus 1 Robot 2
6 Baula tipus 2 Robot 2
7 Baula tipus 3 Robot 1
8 Unió baules i motors Robot 6
9 Eina Robot 2
10 Cargol de plàstic Robot 5
11 Volandera de plàstic Robot 5
12 Cargol de metall petit Robot 74
13 Volandera de metall Robot 72
14 Cargol de metall gran Robot 5
15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4
16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5
17 Planxa d’alumini 1mm espessor de 20 x 20cm Espai de treball 1
18 Fusta de 60 x 26 x Espai de treball 1
19 Capsa de plàstic Espai de treball 1
20 Blu-Tack Espai de treball 8 boletes
21 Caselles de paper Espai de treball 3
22 Cub de poliespan (3cm x 3cm x 3cm) Espai de treball 1
23 Fusible 5A Robot 1
24 Pack amb 25 cables de diferents mides Robot 1
25 Cable per carregar la bateria del robot Robot 1
26 Cable de connexió amb l’ordinador Programació 1

15. ÍTEM MATERIAL TIPUS DE MATERIAL QUANTITAT PREU UNITAT TOTAL
1 Motor Robot 6 49 € 294 €
2 Sensor Robot 1 45 € 45 €
3 Controlador Robot 1 69 € 69 €
4 Base del controlador Espai de treball 1 2€ 2€
5 Baula tipus 1 Robot 2 0,62 € 1,24 €
6 Baula tipus 2 Robot 2 0,62 € 1,24 €
7 Baula tipus 3 Robot 1 0,66 € 0,66 €
8 Unió baules i motors Robot 6 0,61 € 3,66 €
9 Eina Robot 2 0,71 € 1,43 €
10 Cargol de plàstic Robot 5 0,2 € 1€
11 Volandera de plàstic Robot 5 0,2 € 1€
12 Cargol de metall petit Robot 74 Tot el pack costa 17,6 €, porta
13 Volandera de metall Robot 72 cargols de 9 mides diferents i dos
14 Cargol de metall gran Robot 5 tipus de volanderes
15 Cargol de metall llarg Espai de treball 4
16 Cargol de metall mitjà Espai de treball 5
17 Fusible 5A Robot 1 0,5 € 0,5 €
18 Pack de cables de diferents mides Robot 1 26,7 € 26,7 €
19 Cable per carregar la bateria Robot 1 22,4 € 22,4 €
TOTAL 487,43 €

16. Cerca de la documentació dels components del robot Cerca de la història i fonamentació teòrica
Construcció de prototips per contrastar la informació obtinguda Disseny del robot
Construcció del robot Configuració dels paràmetres dels components del robot
Programació del robot Proves de funcionament i comprovació de les capacitats del robot
Redacció de l’informe escrit
2% 2% 3%
5%
11%
41%
16%
10%
10%

17. 99 % Programació simple i
Disseny adequat
encert eficient
Correcte
configuració
Programació dels
Estabilitat Fermesa Precisió paràmetres
per guiat
dels
components
Disseny de les baules i les Espai de treball amb 3
Fixació del robot a la base
unions. P. Ex: peça caselles.
mitjançant una planxa
d’alumini d’unió amb la Moviment lineal a l’alçada
d’alumini
pinça adequada

18. Disseny laboriós
Cost elevat
Poca sensibilitat del sensor integrat
Gestió de molts graus de llibertat
Comprovació del funcionament dels actuadors i sensors
Programació amb cinemàtica inversa
Nou sensor detector d’objectes