将来のさらなる応用・発展が期待されるロボット技術（RT），また高度化・大規模化する情報ならびに情報通信技術（ICT）は社会にどのような変化をもたらすのか．ロボット・情報が社会とどうつながるのか，社会をどうつなげるのか，ロボット研究の観点からこれらをお話し，一緒に議論できればと思います．佐世保高専では長崎県の離島地区を中心に科学技術コミュニケーション事業を展開しています．交通手段が限定されて外部との交流が少ない遠隔地で先端の科学技術に触れるためにはどうすればよいか．その一つの方法がロボット，インターネットなどを活用したバーチャル体験です．科学技術の発展はさまざまな困難や障害をクリアして，より人間の創造的な活動を実現できるものです．今回のサイエンスカフェでは、私の専門であるロボティクス研究と，科学技術コミュニケーション事業を通じて目指す豊かな社会の展望を対話したいと思います．

1. ロボット・情報 × つながり
―テクノロジーを駆使してより豊かな生活へ―
講師：
槇田 諭（佐世保工業高等専門学校 電子制御工学科）
ファシリテーター：
瀬戸 文美（東北大学 男女共同参画推進センター）

2. 自己紹介
槇田 諭（MAKITA, Satoshi） makita@sasebo.ac.jp
http://www.sasebo.ac.jp/~makita/
1982年 神奈川県横浜市 生まれ
2005年3月 横浜国立大学工学部生産工学科 卒業
2010年3月 同大学院工学府システム統合工学専攻
博士課程後期修了，博士（工学）
2010年4月 佐世保工業高等専門学校 電子制御工学科 助教
2012年4月 同 講師
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
2

3. 主な研究テーマ
手を使った物体操作
ロボットハンドによる操作
力学的拘束
（力のつり合い）
グラスプレス
マニピュレーション
幾何学的拘束
（囲い込み）
ケージング
人の手による操作
バレーボールの
オーバーハンド
パスの動作解析
筋腱複合体の
弾性特性の
発現メカニズム
外力
• RGB-D画像を用いた物体認識，識別
• 筋電義手（筋電図による動作識別）
• 動作計画，把持・操作戦略
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
3

4. 「装着者の長期利用を目指した，ケージング把持
機能を持つ五指筋電義手システムの開発」（ H23-24 ）
機構，制御に制限のある筋電義手を
もっと使いやすくするための研究
• （人のやり方とは異なる）ロボットに
適したモノの持ち方，道具の使い方
を提案．
• ロボットの自動動作を義手に応用
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
4

5. 「手指の筋腱複合体の弾性特性に着目した物体操作
運動の解析とスポーツ指導への展開」（ H27-29 ）
バレーボールのオーバーハンドパスの
動作を計測して，科学的にパフォーマンスを
評価するための研究
• 感覚的ではない，誰もが理解しやすい
コーチングの確立
• 身体の運動メカニズムの解明
指伸筋
指屈筋
腱
外力
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
5

6. 「幾何学的な物体拘束を保証して作業の信頼性を
高めるロボットマニピュレーション」（ H29-31 ）
作業中の物体の持ち方，支え方を工夫して，
（柔軟でない）ロボットでも確実に作業を
遂行できるようにする研究
• ロボットができる作業の種類を増やして
高機能化
• 下から持つ？上から持つ？はどう決めてる？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
6

7. ロボットによる物体操作（マニピュレーション）に
必要なこと
物体を思いどおりに動かす → 拘束する
力のつり合いを保つ必要がある
→力を制御する
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
7
(P2)
P1
P3
x
y
z 力に頼らない拘束
（ケージの形状を
考える）

8. 安心な物体操作？
どちらの持ち方が安心しますか？
左：幾何学的拘束 右：力学的拘束
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
8
滑らないようにひっかける

9. 安心な物体操作？
どちらの持ち方が安心しますか？
力学的にはほとんど差が出ないが？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
9
滑らないように滑らないように

10. 安心な物体操作？
どちらの持ち方が安心しますか？
力学的にはまったく同じだが？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
10
滑らないように 滑らないように
左手は添えるだけにゃーん
力学拘束と幾何学拘束の両方を
評価した物体操作手法の確立

11. JST科学技術コミュニケーション推進事業
ツシマヤマネコの保護・増殖に貢献する科学技術の提示と
離島の産業への展望（H27）
• 「生態学」の分野に
「工学」がどう関わ
っている？
• 地元の研究成果は
自分たちの生活に
どう関係している？
野生個体の自動モニタリング
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
11

12. JST科学技術コミュニケーション推進事業
その離島にしかない魅力を醸成，発信するための
複数離島間コミュニケーション基盤の形成
―ICTの利活用による低コストかつ効率的な科学・技術・相互交流コンテンツの提供―
http://science-islands.jp/
• 離島地区にいながらさまざまな情報に触れ，
イベントや活動に参加できるようにするプロジェクト
• 離島地区は交通機関が限定されている
→ インターネットを使えば“ある程度”解決できるのでは？
• テレプレゼンスロボット，ビデオ通話によるコミュニケーション
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
12

13. 離島地区での科学技術コミュニケーション
動機：離島の固有資源（自然・文化）の保全
例）対馬市：ツシマヤマネコ（絶滅危惧種），
韓国との国境のまち
生産人口と経済活動の維持
10～20代人口の流出，Uターン・Iターンの不足
定期航路の限定，高等教育機関の不在
陸続きの町にはない，離島特有のインフラ課題
先端の科学技術に触れる機会が極めて少ない
（きっかけがない）
科学技術が必ずしも“当たり前”ではない
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
13

14. 距離感覚のおさらい
東京～長崎
約1,200km
長崎～佐世保
約80km
(東京～霞ヶ浦)
長崎～対馬
• 約220km
対馬（北端）～釜山
75km
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
14
長崎
1,200km

15. ロボットについて
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
15

16. ロボット技術
＝いろいろな技術
ロボットとは？？
HRP-4
産業技術総合研究所（AIST）
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
16

17. ロボット技術＝いろいろな技術
• 見て何かがわかる
• 触ってどれくらい重たいかわかる
• どうやって動かせばよいかわかる
• どれくらいバランスをとればいいかわかる
• 命令（プログラム）されたとおりに動く
これはロボット！
ロボットとは？？
HRP-4
産業技術総合研究所（AIST）
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
脳：情報処理・判断
• 手をどう動かす？
• どうバランスとれば
立っていられる？
感覚：センサー
• 重さ
• 固さ
• 温度
動作：モーター
• 肩を回す
• 肘を曲げる
• 指を動かす
自立：コントロール
• 肩や肘の角度
• 手の力の強さ
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
17

18. ロボットとは？？
ロボット技術＝いろいろな技術
• 見て何かがわかる
• 触ってどれくらい重たいかわかる
• どうやって動かせばよいかわかる
• どれくらいバランスをとればいいかわかる
• 命令（プログラム）されたとおりに動く
これはロボット？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
18
脳：情報処理・判断
• 何円？
• どのジュース？
• ボトルは取られた？
動作：モーター
• スイッチを入れる
• ジュースを出す
自立：コントロール
• 温度管理
感覚：センサー
• 硬貨の判別
• 温度
• ボタンの検知
自動販売機はロボットセールスマン
井上晴樹「日本ロボット創世記」
サイエンティフィック・アメリカン1929年１月

19. ロボットとは？？
機械部品，電子部品で構成された人工物
自動的または自律的に動作する
アクチュエーター（モーター）などで駆動される
センサーでさまざまな情報を取得する
（コンピュータで制御される）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
19
人工的につくられた，動く何か Baxter (Rethink Robotics)

20. ちなみに
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
20

21. 「ロボット技術に対する中高生の意識調査」（2007）
http://jglobal.jst.go.jp/public/20090422/200902202454285925
• 約30％がロボットといえば「ヒューマノイド（人型）ロボット」
• アニメ・映画ならドラえもん
• 実在するもので知っているのは「ASIMO（ホンダ）」「AIBO（ソニー）」
• 「会話するロボット」「スポーツをするロボット」「家事をするロボット」が見たい
個人的に興味深かった回答
「自動車を運転してくれるロボット」
→ 自動運転ではダメ？？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
21

22. 情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
22
DARPA Robotics Challenge 2015

23. 情報について
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
23

24. 情報とは？？
何かを示すもの
• 住所，氏名，年齢，趣味，etc.
何かを表現するもの
• 見た目，感じ方，感覚（五感）に関するもの
伝達する手段
• 文字，音声，画像，映像，etc.
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
24
伝えられる何かそのものと，その伝える方法

25. ロボット・情報 × つながり
（テクノロジー）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
25

26. テクノロジーがつなぐもの
テクノロジーでつなぎたい（つながりたい）もの
人 と 人
人 と 社会
人 と コト（出来事）
社会 と 社会
つながりをさまたげるものは？
→障壁，バリア，障害，etc. ［不自由さ］
コト
人
人
社会
社会
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
26

27. 人と人をつなぐテクノロジー
1. 走っていく
2. 馬に乗る
3. 自動車に乗る
4. 飛行機に乗る
話がしたい
移動手段の発達
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
27

28. 人と人をつなぐテクノロジー
1. 走っていく
2. 手紙を届ける
3. 電話をする
4. テレビ電話をする
情報伝達手段の発達
文字
音声
映像
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
28
話がしたい

29. ここで質問です
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
29

30. ところで今日，
どれだけの人に会って，
どれだけ話をしましたか？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
30

31. 人と人をつなぐテクノロジー（Tech）
話すためには何が必要？
• 話す時間 ： みんな忙しい！
• 人間の仕事，家事をできるだけ代替させる
洗濯板 → 洗濯機， 火起こし → ガスコンロ （次は何？）
人の自由な時間はテクノロジーとともに増えた
何を？話した？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
31
おはよう 朝ごはん 洗濯 昼ごはん 掃除 おやつ 買い物 夕ごはん おやすみ
おはよう 朝ごはん 洗濯 昼ごはん 掃除 おやつ 買い物 夕ごはん おやすみ
おはよう
掃除 おやつ
買
い
物
夕ごはん おやすみ洗濯
昼ごはん朝ごはん
Tech
以前
Tech
導入
Tech
導入

32. 人と人をつなぐテクノロジー
話すためには何が必要？
• 話す時間 ： みんな忙しい！
• 話すネタ：知識とうんちく
• いろいろな情報にアクセスする → 情報量の増大
隣の人 ＜ 会社の人 ＜ 地域 ＜ 日本 ＜ 世界
何を？話した？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
32
Aさんの
家では…
B社の
戦略は…
C市の
制度では…
日本人
すごい…
欧米では…
話題が多いと（なぜか）主語が大きくなる

33. 人と社会をつなぐテクノロジー
物理的移動（機械・ロボット）
• 自家用車
• 公共交通機関
仮想的移動（情報通信）
• テレビ，ラジオ
• インターネットアクセス
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
33
世間では
何が？
♪
♪
♫

34. 人と社会をつなぐテクノロジー（離島の場合）
物理的移動（機械・ロボット）
• 自家用車
• 公共交通機関
仮想的移動（情報通信）
• テレビ，ラジオ
• インターネットアクセス
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
34
世間では
何が？
移動手段が限定
されるなら
×
×
♪
♪
♫

35. 人とコトをつなぐテクノロジー
講演会，セミナーのインターネット中継
長崎市内小学校
×
対馬野生生物
保護センター
300km先の情報に
リアルタイムで触れる
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
35

36. 人とコトをつなぐテクノロジー
講演会，セミナーのインターネット中継 http://konorobo.main.jp/
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
36

37. 人とコトをつなぐテクノロジー
講演会，セミナーのインターネット中継 http://konorobo.main.jp/
動機
聴講無料なら「いつでも」「どこでも」視聴できるほうが，うれしい！
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
37
¥40,000
セミナー
参加費無料！
※ただし来場者限定
楽しそう

38. 人と人をつなぐテクノロジーの発展
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
38

39. 人と人をつなぐテクノロジーの発展
（ロボットという物理実体の存在意義）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
39
テレビ電話では起こり難かったコミュニケーションのかたち

40. 何のためにテクノロジーを
使いますか？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
40

41. テクノロジーを使う目的
眼鏡：視力の補正？
裸眼
メガネ
望遠鏡
≈
By Jessica Spengler [CC BY 2.0],
via Wikimedia Commons
宇宙望遠鏡
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
41

42. テクノロジーを使う目的
眼鏡：視力の補正？だけじゃない！
裸眼
電子顕微鏡
光学顕微鏡
原子 微生物
＝能力の拡張
By User:Yzmo (Own work) [GFDL],
via Wikimedia Commons
By Jessica Spengler [CC BY 2.0],
via Wikimedia Commons
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
42

43. 視覚の拡張（Augmented vision）
超音波が見えると
体内を観察できる
高速度が見えると
世界がスローモーションになる
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
43

44. 「能力を拡張する」ためにテクノロジーは進化する！
何のために能力を拡張する？
→障壁，バリア，障害，etc. ［不自由さ］を克服するため！
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
44
「身体に障がいを持つ人なんていない。テクノロジーに障がいがあるだけだ」
(Hugh Herr, MIT 教授)
[遠藤謙インタビュー http://www.ashita-lab.jp/special/1389/ より]
「でもエイミー、それはフェアじゃないわ」（義足で身長を変えたことに対して）
(Aimee Mullins, モデル)
[TEDスピーチ書き起こし http://logmi.jp/74808 より]

45. ロボット・情報が克服できる障壁とは？
物理的距離
• インターネットで瞬時に世界中（の場所，情報）へアクセス
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
45
https://photos.app.goo.
gl/y1pJnVTi8t7L3JEh2

46. ロボット・情報が克服できる障壁とは？
身体能力の限界
• 義肢・装具による同時作業の拡張
• 洗濯機と炊飯器と電子レンジと
お掃除ロボットと．．．
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
46
テクノロジーの導入
↓
できないことをできるようにする
できることをやりやすくする

47. ロボット・情報が克服できる障壁とは？
地域の課題
• ビデオ通話，テレプレゼンスシステム
→ 地域医療，教育の強力なツール
• 「双方向性」
• 離島にいながら東京を楽しめる
• 東京にいながらどこにでも行ける
→いつ，どこにいても同じ体験ができる
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
47

48. 情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
48
「コト」はその場にいないと
体感・共有できない
長崎県五島市

49. 情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
49
「コト」はその場にいないと
体感・共有できない
Vancouver, Canada

50. 「コト」を仮想的に体感・共有する手段を使おう
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
50

51. 「コト」を共有する
ための時間を
つくろう
機械やロボットができることは
どんどん任せてしまおう
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×

52. サイエンスアゴラin福岡
～このロボットがすごい！～
2018年2月3日（土）
• 浅田 稔 氏（大阪大学）
「AI × ロボット の未来社会はどうなる？」
• 異分野クロストーク「ロボット x 」
• ロボット展示
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
52

53. ロボットに関する書籍（1）
絵でわかるロボットのしくみ
講談社サイエンティフィック
• 瀬戸 文美（著）
• 平田 泰久（監修）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
53

54. ロボットに関する書籍（2）
ロボットパークは大さわぎ！
（学研まんが科学ふしぎクエスト）
学研プラス
• 高橋 智隆 （監修）
• 森山 和道 （原案）
• 坂元 輝弥 （まんが）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
54

55. ロボットに関する書籍（3）
イラストで学ぶ ロボット工学
講談社
• 木野 仁（著）
• 谷口 忠大 （監修）
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
55

56. 気になる「シンギュラリティ」
Technical Singularity（技術的特異点）
• ordinary humans will someday be
overtaken by artificially intelligent
machines or cognitively enhanced
biological intelligence, or both
• ごく一般的な人間はいつの日か，
人工知能機械，または認知機能を強化した
生物に取って代わられる時が来る
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
56

57. シンギュラリティは来るか？
ある形では起こりうると思う
コンピューター
• 人間を凌駕する高速計算
• 人間には不可能なほどの情報の蓄積
ロボット
• 人間を凌駕する高速動作
• 人間には不可能なほど強大なパワー
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
57

58. シンギュラリティは来るか？
相当な壁があって起こりそうにない
コンピュータ
• 文字認識，言語認識の困難
• 創造性の不十分
ロボット
• 低速，低出力
• 柔軟性の不十分
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
58

59. シンギュラリティへの恐れ
人間が人工知能に支配されるのではないか？
コンピュータが人間の管理下から外れるのではないか？
ロボットが人間を凌駕するロボットを生み出すのではないか？
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
59
そもそも支配されたく
ないだけでは？

60. 人間はすでに支配されている
コンピュータ
• 計算を検算するか？ 2 × 3 =? sin
𝜋𝜋
5
3
=?
• インターネット検索結果は検証してる？
• GPSナビに頼り切っていませんか？
ロボット
• 家電なしの生活なんて・・・
• Factory Automationによる人間の作業の削減
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
60
I don’t want to
work anymore…

61. シンギュラリティ vs 人間による支配
人事評価
• AIによる人事評価 vs 人事部による評価
文書校正
• コンピュータによるスペルチェック vs 人手による視認チェック
医療画像診断
• ディープラーニングによる初期がんの発見 vs 医師による見落とし
自動運転
• センシングによる衝突回避 vs アクセルとブレーキの踏み間違い
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
61

62. シンギュラリティは来るかもしれない
来るとすれば，それを有効活用する
人間を凌駕する能力・機能の利用による拡張された人類
（e.g. ディープラーニングからの逆学習，超人スポーツ）
コンピュータ，ロボットに支配されるとしたら，そのときはしょうがない
地球上の全生命体の進化と滅亡の過程の一つ
情報ひろばサイエンスカフェ「ロボット・情報 つながり」×
62