Prototipe sistem pemantauan sikap dinamik roket secara real-time telah dikembangkan menggunakan sensor IMU 10 derajat kebebasan dan mikrokontroler ATmega328P untuk mengukur parameter gerakan, serta perangkat lunak Processing untuk visualisasi grafik dan animasi 3D gerakan roket. Sistem ini mampu menangani uji fungsi, respons, dan ketahanan dengan baik.

1. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
PENGEMBANGAN PROTOTIP SISTEM PEMANTAU SIKAP DINAMIK ROKET
DENGAN VISUALISASI GRAFIK DAN ANIMASI PERGERAKAN 3D SECARA
REAL TIME
Rifki Reinaldo*)
, Mashaler Suradam, Eko Andri, Iwan Sugihartono, Hadi Nasbey
Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi
Jurusan Fisika, Universitas Negeri Jakarta
Jl. Pemuda Rawamangun No. 10, Jakarta Timur
*)
Email: rifkyreynaldo@gmail.com
Abstrak
Telah dikembangkan sebuah prototip sistem temetri yang berfungsi untuk mendukung proses
pemantauan sikap dinamik roket dengan visualisasi grafik dan animasi pergerakan 3D secara real
time. Sistem dibangun berbasiskan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) 10 derajat kebebasan dan
mikrokontroler ATmega328P pada perangkat keras. Sementara perangkat lunak sistem yang berperan
sebagai Ground Control Station (GCS) untuk melakukan telecommand dan visualisasi data, dibangun
berbasiskan Graphical User Interface (GUI) komputer personal menggunakan programming
environment Processing. Perangkat keras dan perangkat lunak sistem terhubung secara nirkabel
melalui modul frekuensi radio Xbee S2 2.4 GHz. Pengujian sistem dilakukan secara eksperimental
melalui beberapa metode pengujian fungsionalitas, respon serta ketahanan sistem seperti uji g-shock,
g-force, uji vibrasi, dan uji telecomand. Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem dapat bekerja
dengan baik dan memiliki tingkat keberhasilan dalam berbagai perlakuan uji yang diberikan mencapai
100%. Proses telemetri data serta fungsi telecommand dan visualisasi berlangsung dengan baik tidak
mengalami cacat data, lag, misinterpretasi visualisasi dan tidak mengalami putus koneksi selama
pengujian berlangsung.
Kata Kunci: Inertial Measurement Unit (IMU), Atmega328P, Telecommand, Telemetri, Processing
Abstract
A telemetry system prototype has been developed to support process of real time monitoring dynamic
attitude of rocket with graph visualization and 3D movement animation. Hardware of the system is
based on 10 degrees of freedom Inertial Measurement Unit (IMU) sensor and microcontroller
ATmega328P. While, software of the system which is act as a Ground Control Station (GCS) that
used to perform telecommand and data visualization is built based on computer Graphical User
Interface (GUI) using Processing programming environment. The hardware and software of the
system wirelessly connected through wireless radio frequency module Xbee S2 2.4 GHz. Testing of
the system is experimentallly done through some functionallity, respone as well as survavibility
testing method, namely as g-shock, g-force, vibration, and telecomand test. The results of the test
show that the system can work well and has a success rate in the various testing treatment given at
100%. The process of data telemetry, telecommand function and data visualization run well and
didn’t have any disabilities, lag, visualization misinterpret and did not experience dropped
connection during the test.
Keywords: Inertial Measurement Unit (IMU), ATmega328P, Telecommand, Telemetry, Processing
1. Pendahuluan
Roket merupakan salah satu wahana dirgantara
yang memiliki makna strategis bagi suatu bangsa.
Roket mampu digunakan untuk melaksanakan misi
perdamaian maupun pertahanan. Dengan kata lain,
roket berfungsi sebagai peralatan untuk menjaga
kedaulatan dan meningkatkan martabat bangsa, baik
di darat, laut maupun di udara hingga antariksa [1].
Roket pada dasarnya hanya dapat dibuat oleh lembaga
yang berwenang dalam suatu negara seperti di
Indonesia yaitu oleh Lembaga Penerbangan dan
Antariksa Nasional (LAPAN). Sementara pihak yang
berada diluar naungan LAPAN diperbolehkan hanya
sebatas mempelajari roket dan tidak diizinkan untuk
membuatnya. Namun, untuk muatan roket (payload),
pihak lain boleh mempelajari sekaligus membuatnya.
[2] Sebelum sebuah roket yang telah berhasil dibuat
diterbangkan, roket tersebut harus dikarakterisasi
terlebih dahulu dinamika terbangnya. Hal ini
bertujuan agar dapat diketahui serta dianalisis
beragam koefisien parameter dinamika yang dimiliki
roket tersebut. Jenis karakterisasi ini pada umumnya
meliputi karakterisasi geometri, inersia, dan
aerodinamika roket. Proses karakterisasi aerodinamik

2. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
roket dapat dilakukan secara teoritis dan eksperimen.
Secara teoritis yaitu melalui perhitungan matematis
serta simulasi dengan bantuan perangkat lunak
komputer. Sementara secara eksperimen dilakukan
dalam dua bentuk, yaitu uji darat yang dilakukan
melalui pengujian pada terowongan angin (wind
tunnel), dan uji terbang yaitu melalui implementasi
langsung penerbangan roket [3]. Selama proses
karakterisasi aerodinamik roket secara eksperimen
berlangsung, parameter-parameter sikap dinamik yang
muncul tentunya tidak hanya diamati secara visual
melainkan harus dapat diakusisi secara kuantitatif.
Hal ini ini tentunya juga tidak dapat dilakukan tanpa
adanya dukungan sistem akuisisi telemetri yang dapat
mengukur secara real time setiap parameter sikap
dinamik roket yang timbul. Oleh karena itu, dalam
penelitian ini dibangun sebuah prototip sistem
telemetri yang berfungsi untuk mendukung proses
pemantauan sikap dinamik roket secara real time.
Penelitian ini merupakan pengembangan dari
penelitian sebelumnya [4]. Dalam penelitian tersebut,
dibangun sebuah muatan roket yang dapat melakukan
proses pemantauan sikap dinamik roket dan juga
surveillance. Namun dalam penelitian ini, penulis
membatasi hanya berkonsentrasi pada sistem
pemantau sikap dinamik roket. Sensor yang
digunakan untuk melakukan pemantauan sikap
dinamik roket dalam penelitian tersebut adalah sensor
accelerometer 3-axis dan mikrokontroller Basic
Stamp 2P40, Sementara dalam penelitian ini
digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU)
10 derajat kebebasan yang merupakan kombinasi dari
4 buah sensor pergerakan dan mikrokontroler
ATmega328P. Perangkat lunak Ground Control
Station (GCS) pada penelitian tersebut dibangun
menggunakan bahasa pemrograman LabView dan
hanya memiliki fitur visualisasi grafik, sementara
pada penelitian ini GCS dibangun berbasiskan bahasa
pemrograman Processing yang tidak hanya memiliki
fitur visualisasi grafik tetapi juga memiliki fitur
visualisasi animasi pergerakan 3 dimensi (3D). Selain
itu GCS dalam penelitian ini juga dibangun untuk
memiliki fitur penyimpanan data baik dalam bentuk
data mentah maupun plot grafik yang dapat digunakan
untuk keperluan analisis lebih lanjut.
2. Inertial Measurement Unit (IMU)
Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan
istilah yang digunakan untuk merepresentasikan
sebuah unit devais elektronik yang dapat mengukur
keadaan inersia dari suatu objek seperti kecepatan,
percepatan, orientasi, gaya gravitasi dan ketinggian
menggunakan kombinasi sensor accelerometer,
gyroscope, magnetometer, dan barometric pressure
[4]. IMU bekerja secara umum untuk mendeteksi
percepatan dinamik maupun inersia yang dikenal
sebagai G-Force dalam 3 derajat kebebasan
menggunakan sensor accelerometer 3-Sumbu, dan
mendeteksi keadaan rotasi baik posisi maupun laju
dalam 3 derajat kebebasan seperti yaw (menggeleng) ,
pitch (mengangguk), roll (berputar) menggunakan
sensor gyroscope 3-Sumbu. Namun, seiring
berkembangnya teknologi Micro Electro Mechanical
Systems (MEMS) yang melandasi teknologi fabrikasi
sensor-sensor IMU, kini IMU juga dilengkapi dengan
sensor magnetometer 3-Sumbu untuk mendapatkan
kinerja lebih baik dalam hal pengukuran orientasi
dinamik. Bahkan kini IMU juga sudah dilengkapi
dengan sensor barometric pressure yang digunakan
untuk mengukur ketinggian. Kombinasi dari keempat
sensor ini lah yang dikenal dengan istilah sensor IMU
10 derajat kebebasan [5].
Gbr 1. Contoh Sensor IMU 10 Derajat Kebebasan.
3. Processing
Processing secara umum merupakan sebuah
perangkat lunak development enviroment yang
didesain untuk membangun aplikasi berorientasi
visual. Secara fundamental, Processing sebenarnya
adalah perangkat lunak programming enviroment
yang dikembangkan berlandaskan struktur bahasa
pemrograman Java. Sehingga bahasa pemrograman
yang digunakan Processing, dapat dikatakan hampir
setara dengan bahasa pemrograman Java. Processing
terdapat secara open source dan berjalan pada
beberapa sistem operasi komputer seperti Macintosh,
Windows, dan Linux, bahkan kini Processing sudah
dapat berjalan pada sistem operasi mobile seperti
Android [6]. Seiring dengan banyaknya kontibusi para
pengembang dalam mengembangkan library
perangkat lunak Processing, kini Processing memiliki
berbagai fitur yang dapat digunakan untuk
mengembangkan berbagai macam bentuk dan tujuan
aplikasi. Sehingga kini Processing tidak hanya dapat
digunakan untuk membangun aplikasi berorientasi
visual, melainkan dapat digunakan untuk membangun
aplikasi berbasis antarmuka grafis pengguna atau
yang dikenal sebagai Graphical User Interface (GUI).

3. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
4. Mikrokontroler ATmega328P
Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc
processor) merupakan bagian dari keluarga
mikrokontroller CMOS 8-bit buatan Atmel. AVR
memiliki arsitektur 8-bit, dimana semua instruksi
dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock.
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur Havard,
yaitu memisahkan memori untuk kode program dan
memori data. AVR dibangun berbasiskan instruksi
Reduced Instruction Set Computing (RISC) dan pada
umumnya dapat dikelompokkan menjadi empat kelas,
yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT 90Sxx, keluarga
ATmega dan AT86RFxx. Mikrokontroler
ATmega384P merupakan salah satu mikrokontroler
AVR picoPower 8-bit keluarga ATmega yang
mengkombinasikan 32 Kb ISP memori flash dengan
kemampuan read-while-write, 1024 B EEPROM, 2
Kb SRAM, 23 jalur I/O, 32 register, interupsi
internal/eksternal, Serial Programable USART, dan
6-channel 10-bit A/D konverter [7].
5. Metode Penelitian
5.1. Rancangan Sistem
Sistem dalam penelitian ini dirancang terdiri dari
dua bagian utama yaitu bagian perangkat keras dan
perangkat lunak. Blok diagram sistem secara
keseluruhan dapat dilihat pada gambar. 2.
Gbr 2. Blok diagram rancangan sistem.
Gbr 3. Desain struktural perangkat keras sistem.
Pada tahap awal dilakukan perancangan perangkat
keras sistem mulai dari desain struktural seperti pada
gambar. 3. Desain struktural perangkat keras sistem
dibuat sedemikian rupa menyerupai bentuk
kompartemen muatan roket yang pada umumnya
berbentuk seperti tabung dengan tujuan untuk
mempermudah proses integrasi kedalam
kompartemen tersebut.
Devais elektronik yang digunakan pada perangkat
keras sistem terdiri dari mikrokontroler, sensor dan
modul komunikasi nirkabel. Mikrokontroler yang
digunakan adalah ATmega348P yang terintegrasi
pada development board Arduino UNO. Sementara
pada bagian sensor, digunakan sensor IMU 10 derajat
kebebasan yang merupakan kombinasi dari 4 buah
sensor yaitu, sensor 3-axis accelerometer ADXL45,
3-axis gyro-rate ITG3200, 3-axis magnetometer
HCM5883L, dan barometeric pressure BMP085.
Spesifikasi dari sensor IMU ini dapat dilihat pada
tabel. 1 dan tabel. 2. Sementara pada bagian modul
komunikasi nirkabel, digunakan dua buah modul
frekuensi radio, yaitu Xbee S2 2.4 GHz yang
dikoneksikan pada mikrokontroler dan Xbee Pro S2B
2.4 GHz yang dikoneksikan pada komputer. Kedua
modul tersebut dalam hal ini memiliki peran yang
sama yaitu sebagai transmitter dan receiver.
Tahap selanjutnya adalah menanamkan perangkat
lunak pada mikrokontroler untuk melakukan telemetri
dan telecommand dengan GCS. Telecommand dalam
hal ini diartikan sebagai pengatur jalannya proses
transmisi data telemetri antara mikrokontroler dengan
GCS maupun sebaliknya. Pada tahap akhir
dilaksanakan perancangan perangkat lunak sistem
menggunakan programming environment Processing.
Perangkat lunak sistem dalam hal ini berperan sebagai
Ground Control Station (GCS) untuk menerima,
menyimpan dan menvisualisasikan data hasil
telemetri secara grafik dan animasi pergerakan 3D
serta melakukan telecommand dengan mikrokontroler.
Perangkat lunak sistem dirancang untuk memiliki
berbagai macam fitur informatif visualisasi serta
penyimpanan data hasil telemetri. Fitur-fitur yang
dimaksud seperti, visualisasi kompas, altimeter, plot
grafik otomatis, dan animasi 3D pergerakan roket.
Komunikasi nirkabel serta pengiriman paket data
telemetri antara perangkat keras dan perangkat lunak
sistem didesain berjalan secara real time dengan baud
rate 57600 bps, databits 8, stop bits 0, dan parity
none. Sementara frekuensi komunikasi berada pada
kanal tetap yaitu 2.4 GHz.
5.2. Pengujian Sistem
Pengujian sistem dalam penelitian ini dilakukan
secara eksperimental, yaitu dengan menguji
fungsionalitas, respon serta ketahan sistem terhadap
beberapa variasi metode pengujian. Metode pengujian
yang dimaksud berbasis uji mekanik seperti uji g-
force, uji g-shock, uji vibrasi, dan uji telecommand.

4. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
Table 1. Spesifikasi Dimensi Sensor IMU 10 Derajat Kebebasan yang Digunakan.
Dimensi 35 x 10.6 mm
Berat 20 gr
Arus 10 - 20 mA
Tegangan 2.7 - 3.3 V
Tabel 2. Spesifikasi Elektronik Sensor IMU 10 Derajat Kebebasan yang Digunakan.
Besaran Range Static precission
Dynamic
precission
Resolusi Noise Bandwidth
Kecepatan
Angular
±20000
/s ±0.10
/s - 0.010
/s 0.380
/s-rms 36 kHz
Percepatan ±2 - ±16 g (±20/ ±100).10-3
g - (1/9).10-3
g (1/12).10-3
g 3.2 kHz
Sudut Roll ±1800
±0.10
±0.500
0.0250
0.150
36 kHz
Sudut Pitch ±900
±0.10
±0.500
0.0120
0.100
33 kHz
Sudut Yaw 0-3600
±0.10
±0.500
0.0250
0.500
30 kHz
Kompas
Heading
0-3600
±20
±0.500
0.500
0.100
75 Hz
Ketinggian -0.6 – 8 km 5 m - 1 m 0.30 m -
Metode setiap pengujian dilakukan seperti yang
dianjurkan oleh referensi dan beberapa penelitian
terkait sebelumnya [8] [9].
Uji g-force dilaksanakan dengan tujuan menguji
fungsionalitas, respon, serta ketahanan sistem
terhadap pemberian variasi percepatan inersia (g-
force). Hal tersebut dilaksanakan dalam penelitian
ini yaitu dengan memutarkan perangkat keras
melalui pemanfaatan putaran motor mesin bor.
Pengaturan aparatus uji g-force dalam penelitian ini
dapat dilihat pada gambar. 4.
Gbr 4. Pengaturan aparatus uji g-force.
Uji G-Shock dilakukan dengan tujuan menguji
fungsionalitas, respon serta ketahanan sistem
terhadap pemberian variasi shock atau hentakan.
Hal tersebut dilaksanakan dalam penelitian ini yaitu
dengan memberikan pukulan secara tidak langsung
terhadap perangkat keras sistem menggunakan palu.
Uji vibrasi dilakukan dengan tujuan menguji
sikap dan respon sistem terhadap penerapan vibrasi.
Hal tersebut dilaksanakan dalam penelitian ini
melalui pemanfaatan vibrasi yang ditimbulkan
rotasi gear mesin gerinda duduk. Pengaturan
aparatus uji vibrasi dalam penelitian ini dapat
dilihat pada gambar. 5.
Gbr 5. Pengaturan aparatus uji vibrasi.
Uji telecommand dalam penelitian ini juga
dilakukan secara bersamaan pada setiap uji
mekanik, yaitu dengan menghidupkan dan
mematikan fungsi telecommand pada GCS selagi
perangkat keras mengalami pengujian tersebut.
Ketika hal ini berlanngsung, fungsi telecommand
dan visualisasi real time data hasil telemetri oleh
GCS diperhatikan tingkat keberhasilannya, apakah
telah terjadi putus koneksi antara GCS dengan
perangkat keras sistem serta bagaimana kualitas
paket yang diterima dan visualisasinya oleh GCS.

5. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
6. Hasil dan Pembahasan
6.1 Hasil Rancang Bangun Sistem
Hasil rancang bangun perangkat keras dan
perangkat lunak sistem dapat dilihat pada gambar. 6
dan gambar. 7.
Gbr 6. Hasil rancang bangun perangkat keras.
Gbr 7. Hasil rancang bagun perangkat lunak.
6.2 Hasil Pengujian Sistem
6.2.1 Hasil Uji G-Force
Pada uji g-force, hasil fitur plot grafik otomatis
GCS untuk data telemetri sensor accelerometer
dapat dilihat pada gambar. 9. Berdasarkan plot
grafik tersebut, besar percepatan inersia yang
terukur oleh sensor accelerometer tidaklah konstan,
melainkan bervariasi terhadap waktu dengan nilai
maksimum sekitar 3.1g. Hal terssebut tentunya
sesuai dengan perlakuan sesungguhnya yang
diberikan terhadap sistem selama pengujian
berlangsung, yaitu memberikan variasi percepatan
inersia melalui pemutaran perangkat keras sistem
dengan kecepatan dan percepatan sudut yang tidak
konstan.
Gbr 9. Hasil fitur plot grafik otomatis GCS untuk
data sensor accelerometer GCS pada uji g-force.
Sementara untuk hasil uji telecommand pada tiap 5
detik pertama uji g-force berlangsung dapat dilihat
pada tabel. 3.
Tabel 3. Hasil uji telecommand pada uji g-force.
Keadaan
Telecommand
Waktu
(detik)
Keadaan
Paket
Data
Yang
Diterima
Kualitas
Paket
Data
ON
0.172 Lengkap Baik
1.099 Lengkap Baik
2.023 Lengkap Baik
3.031 Lengkap Baik
4.016 Lengkap Baik
5.052 Lengkap Baik
OFF - - -
ON
0.296 Lengkap Baik
1.046 Lengkap Baik
2.036 Lengkap Baik
3.074 Lengkap Baik
4.020 Lengkap Baik
5.061 Lengkap Baik
Dari hasil uji telecommand tersebut, terlihat
bahwa penerapan gangguan percepatan inersia
terhadap sistem tidak menghambat kinerja telemetri
data. Hal ini terbukti bahwa tidak adanya paket
data yang diterima mengalami keadaan hilang
ataupun cacat serta tidak terjadinya putus koneksi
selama pengujian berlangsung. Tampilan visualisasi
GCS ketika uji g-force berlangsung dapat dilihat
pada gambar. 10.

6. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
Gbr 10. Tampilan GCS ketika uji g-force
dilaksanakan.
6.2.1 Hasil Uji G-Shock
Pada uji g-shock, hasil fitur plot grafik otomatis
GCS untuk data telemetri sensor accelerometer
dapat dilihat pada gambar. 11.
Gbr 11. Hasil fitur plot grafik otomatis GCS untuk
data sensor accelerometer pada uji g-shock.
Berdasarkan plot grafik tersebut, sensor
accelerometer membaca setiap hentakan yang
diterapkan dengan respon yang cukup baik
sebagaimana salah satu fungsi sensor accelerometer
yaitu sebagai mechanical shock sensor. Hal ini
dibuktikan dengan bermunculannya puncak-puncak
seperti spektrum pada grafik tersebut. Spektrum ini
pada dasarnya mengartikan besar dan waktu
diterapkannya hentakan. Kemunculnan puncak-
puncak spektrum pada pengujian ini sangat
bertepatan dengan waktu pemberian hentakan dan
mempunyai nilai maksimum yang mencapai 2.8 g.
Sementara untuk hasil uji telecommand pada tiap 5
detik pertama uji g-shock berlangsung dapat dilihat
pada tabel. 4.
Dari hasil uji telecommand tersebut, terlihat
bahwa penerapan hentakan terhadap sistem juga
tidak menghambat kinerja telemetri data. Hal ini
terbukti bahwa tidak adanya paket data yang
diterima mengalami keadaan hilang ataupun cacat
serta tidak terjadinya putus koneksi pada sistem
selama pengujian berlangsung.
Tabel 4. Hasil uji telecommand pada uji g-shock.
Keadaan
Telecommand
Waktu
(detik)
Keadaan
Paket
Data
Yang
Diterima
Kualitas
Paket
Data
ON
0.138 Lengkap Baik
1.000 Lengkap Baik
2.006 Lengkap Baik
3.020 Lengkap Baik
4.035 Lengkap Baik
5.011 Lengkap Baik
OFF - - -
ON
0.981 Lengkap Baik
1.024 Lengkap Baik
2..20 Lengkap Baik
3.065 Lengkap Baik
4.079 Lengkap Baik
5.021 Lengkap Baik
Tampilan visualisasi GCS ketika uji g-shock
berlangsung dapat dilihat pada gambar. 12.
Gbr 12. Tampilan GCS ketika uji g-shock
dilaksanakan.
6.2.1 Hasil Uji Vibrasi
Pada uji vibrasi, hasil fitur plot grafik otomatis
GCS untuk data telemetri sensor accelerometer dan
magnetometer dapat dilihat pada gambar. 13 dan
gambar. 14. Berdasarkan hasil plot grafik ini,
terlihat bahwa sensor accelerometer membaca
setiap sinyal getaran yang muncul dengan cukup
baik berkesesuaian dengan salah satu fungsi dari
sensor accelerometer yaitu sebagai sensor getaran.
Hal ini juga dibuktikan dengan keterlihatan bentuk
pola karakteristik kepriodikan sinyal getaran yang
diterapkan terukur oleh sensor accelerometer yang
digunakan. Sementara untuk hasil fitur plot grafik
otomatis GCS untuk data telemetri sensor
magnetometer pada uji vibrasi dapat dilihat pada
gambar. 14. Hasil plot grafik data telemettri sensor
magnetometer pada uji vibrasi ini menunjukan telah
terjadinya ketidaktepatan pengukuran. Seharusnya

7. SEMINAR NASIONAL FISIKA
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
JAKARTA, 1 JUNI 2013
sensor magnetometer mengukur derajat pengarahan
kutub medan magnet bumi dengan nilai yang
konstan, dikarenakan perangkat keras sistem tidak
mengalami perubahan arah heading selama uji
vibrasi berlangsung.
Gbr 13. Plot grafik data hasil telemetri sensor
accelerometer pada uji vibrasi.
Gbr 14. Plot grafik data hasil telemetri sensor
magnetometer pada uji vibrasi.
Tabel 5. Hasil uji telecommand pada uji vibrasi.
Keadaan
Telecommand
Waktu
(detik)
Keadaan
Paket
Data
Yang
Diterima
Kualitas
Paket
Data
ON
0.150 Lengkap Baik
1.001 Lengkap Baik
2.024 Lengkap Baik
3.039 Lengkap Baik
4.006 Lengkap Baik
5.28 Lengkap Baik
OFF - - -
ON
1.110 Lengkap Baik
2.009 Lengkap Baik
3.003 Lengkap Baik
4.032 Lengkap Baik
5.019 Lengkap Baik
6.009 Lengkap Baik
Hal ini disebabkan bukan karena disfungsionalitas
dari sensor yang digunakan, melainkan karena
vibrasi yang dihasilkan mesin gerinda duduk
berasal dari rotasi gear akibat adanya induksi
medan magnet. Disinyalir kuat, medan magnet
tersebut menggangu kinerja pengukuran sensor
magnetometer yang digunakan.
6. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil penelitian yang telah
dilakukan, dapat ditarik kesimpulan bahwa secara
keseluruhan sistem yang dikembangkan layak
untuk diterapkan sebagai prototip sistem pemantau
sikap dinamik roket. Hal ini dibuktikan berdasarkan
hasil pengujian yang dilakukan memberikan tingkat
keberhasilan yang mencapai 100% baik dari segi
fungsionalitas, respon serta ketahanan sistem.
Selain itu, proses telemetri, telecommand dan
visualisasi dalam hal ini juga dapat bekerja dengan
baik, ditandai dengan tidak terjadinya kecacatan
data telemetri, keterlambatan pengiriman data,
misinterpretasi visualisasi, serta putus koneksi
selama pengujian sistem berlangsung.
DAFTAR ACUAN
[1] Anonim. 2013. Rule Book KOMURINDO
2013 ver.11. Panitia KOMURINDO 2013:
Jakarta.
[2] S Soediatmo, D. Rahadian, Jalimin. Rancang
Bangun Prototip Payload Pada Roket Uji
Muatan, J. Electrical Engineering. 2 (2011), p.
66-80.
[3] R. Andiarti, E. Sofyan. Sistem Kendali Roket
Untuk Gerak Unpitching. J. Teknologi
Dirgantara. 4 (2006).
[4] S. Muhiban. 2011. Perancangan Attitude
Monitoring and Surveillance Payload. Skripsi.
Fakultas Ilmu dan Teknik Komputer,
UNIKOM, Bandung.
[5] J. Woodman. 2007. An Introduction To
Inertial Navigation. Cambridge Press: UK.
[6] F. Robert. 2011. Building Wireless Sensor
Network. Oreilly: USA.
[7] ATMEL corp. 2013. Microcontroller with
16kbytes In-System Programmable Flash
ATmega328.ATMEL. www.atmel.com. Diakes
Tanggal 29 Mei 2013.
[8] G. Pasquale, A. Soma. Reliability Testing
Procedure For MEMS IMU s Applied to
Vibrating Environments. J. Sensors. 10
(2010), p. 456-474.
[9] H. Hyvonen. 2011. Thermomechanical and
Mechanical Characterization of a 3-Axial
MEMS Gyroscope. Master Thesis. School of
Electrical Engineering, Aalto University,
Finlandia.