SlideShare a Scribd company logo

Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát.pdf

Man_Ebook
Man_Ebook

Man_Ebook

1 of 124
Download to read offline
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ
Tp. Hồ Chí Minh, Tháng 7 năm 2023
S K L 0 1 1 1 4 5
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT
SVTH: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT
HÀ TẤN PHÁT
GVHD: TS. HUỲNH QUANG DUY
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
____________________
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT
TP Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. HUỲNH QUANG DUY
Sinh viên thực hiện: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT
MSSV: 19146232
Sinh viên thực hiện: HÀ TẤN PHÁT
MSSV: 19146231
Lớp: 19146CL2B
Khóa: 2019 - 2023
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
______________
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO
BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT
TP Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023
Giảng viên hướng dẫn: TS. HUỲNH QUANG DUY
Sinh viên thực hiện: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT
MSSV: 19146232
Sinh viên thực hiện: HÀ TẤN PHÁT
MSSV: 19146231
Lớp: 19146CL2B
Khóa: 2019 - 2023
i
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn: Cơ Điện tử
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Học kỳ 02/ năm học 2022-2023.
Giảng viên hướng dẫn: …....TS. Huỳnh Quang Duy………….………..……………….
Sinh viên thực hiện: ……… Huỳnh Lê Thuận Phát………..MSSV: …19146232……..Hệ đào tạo…CLV.
……...Hà Tấn Phát………. ………. MSSV: …19146231…… Hệ đào tạo…CLV.
Ghi chú: sinh viên điền đúng thông tin hệ đào tạo, ví dụ: CLV (Chất lượng cao tiếng Việt); CLA (Chất
lượng cao tiếng Anh)
1. Mã số đề tài: 22223DT122
-Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát
2. Các số liệu, tài liệu ban đầu:
- Sản phẩm vừa là đồ nội thất vừa làm sản phẩm trang trí cho ngôi nhà.
- Tính giải trí và tạo cảm giác thư giãn
- Tham khảo các sản phẩm vẽ tranh trên cát hiện có ngoài thị trường.
- Phần mềm SOLIDWORKS để mô phỏng sản phẩm
- Phần mềm chuyển đổi các hình hoa văn cần vẽ sang mã Gcode
3. Nội dung chính của đồ án:
-Tìm hiểu các mẫu bàn trên thị trường, tìm hiểu các cơ cấu truyền động.
-Thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát.
-Thiết kế và lập trình hệ thống điện, giao diện tương tác giữa người dùng và sản phẩm.
-Tính toán phần lựa chọn động cơ cho mô hình.
-Gia công, lắp ráp hoàn chỉnh thiết bị.
-Thử nghiệm và nhận xét kết quả.
4. Các sản phẩm dự kiến:
-Báo cáo đồ án tốt nghiệp
-Bản vẽ thiết kế cơ khí
-Mô hình vận hành ổn định.
5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
ii
6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023
7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt 
Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt 
Ghi chú: Hệ chất lượng cao tiếng Anh thực hiện thuyết minh và báo cáo bằng tiếng Anh
TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
iii
LỜI CAM KẾT
- Tên đề tài: Nghiên Cứu, Thiết Kế Và Chế Tạo Bàn Vẽ Hoa Văn
Trên Cát
- GVHD: Huỳnh Quang Duy
- Họ tên sinh viên: Huỳnh Lê Thuận Phát
- MSSV: 19146232 Lớp:19146CL2B
- Địa chỉ sinh viên: 14/38 Làng Tăng Phú, TP. Thủ Đức, TP.HCM
- Số điện thoại liên lạc: 0834886930
- Email: 19146232@student.hcmute.edu.vn
- Họ tên sinh viên: Hà Tấn Phát
- MSSV: 19146231 Lớp:19146CL2B
- Địa chỉ sinh viên: 74/1A, Xã Bà Điểm, Huyện Hóc Môn, TP.HCM
- Số điện thoại liên lạc: 0333034148
- Email: 19146231@student.hcmute.edu.vn
- Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/7/2023
- Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoán luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do
chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được
công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu
hoàn toàn trách nghiệm”.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày 1 tháng 7 năm 2023
Ký Tên
Ad

Recommended

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bàn vẽ tranh cát.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bàn vẽ tranh cát.pdfNghiên cứu, thiết kế, chế tạo bàn vẽ tranh cát.pdf
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo bàn vẽ tranh cát.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và chế tạo khuôn sản phẩm khớp chuyển động bánh xe đẩy hàng trong sâ...
Thiết kế và chế tạo khuôn sản phẩm khớp chuyển động bánh xe đẩy hàng trong sâ...Thiết kế và chế tạo khuôn sản phẩm khớp chuyển động bánh xe đẩy hàng trong sâ...
Thiết kế và chế tạo khuôn sản phẩm khớp chuyển động bánh xe đẩy hàng trong sâ...Man_Ebook
 
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHUÔN ÉP NHỰA ( SẢN PHẨM: BỘ CỜ TƯ...
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHUÔN ÉP NHỰA ( SẢN PHẨM: BỘ CỜ TƯ...ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHUÔN ÉP NHỰA ( SẢN PHẨM: BỘ CỜ TƯ...
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO KHUÔN ÉP NHỰA ( SẢN PHẨM: BỘ CỜ TƯ...nataliej4
 
Thiết kế chế tạo khuôn ép phun nhựa sản phẩm Nắp bịt ống thủy lực.pdf
Thiết kế chế tạo khuôn ép phun nhựa sản phẩm Nắp bịt ống thủy lực.pdfThiết kế chế tạo khuôn ép phun nhựa sản phẩm Nắp bịt ống thủy lực.pdf
Thiết kế chế tạo khuôn ép phun nhựa sản phẩm Nắp bịt ống thủy lực.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và chế tạo bộ khuôn ép nhựa sản phẩm giá đỡ sạc điện thoại.pdf
Thiết kế và chế tạo bộ khuôn ép nhựa sản phẩm giá đỡ sạc điện thoại.pdfThiết kế và chế tạo bộ khuôn ép nhựa sản phẩm giá đỡ sạc điện thoại.pdf
Thiết kế và chế tạo bộ khuôn ép nhựa sản phẩm giá đỡ sạc điện thoại.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm.pdf
Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm.pdfThiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm.pdf
Thiết kế và chế tạo robot gắp thức ăn sử dụng xử lý ảnh và tay gắp mềm.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cấy lúa.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cấy lúa.pdfThiết kế và chế tạo mô hình máy cấy lúa.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cấy lúa.pdfMan_Ebook
 

More Related Content

Similar to Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát.pdf

Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.doc
Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.docLuận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.doc
Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.docsividocz
 
Datn đếm sp phân biệt màu
Datn đếm sp phân biệt màuDatn đếm sp phân biệt màu
Datn đếm sp phân biệt màuHuy Tuong
 
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdfThiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdfMan_Ebook
 
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...anh hieu
 
lathe machine
lathe machinelathe machine
lathe machineHbd Bk
 
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdf
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdfNghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdf
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdf
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdfThiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdf
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdfMan_Ebook
 
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdf
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdfThiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdf
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdfMan_Ebook
 
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.doc
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.docPhân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.doc
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.docmokoboo56
 
Website thời trang.doc
Website thời trang.docWebsite thời trang.doc
Website thời trang.docEMCU3
 
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...sividocz
 

Similar to Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát.pdf (20)

Đề tài: Thiết kế dây chuyền phân loại đai ốc ứng dụng xử lý ảnh
Đề tài: Thiết kế dây chuyền phân loại đai ốc ứng dụng xử lý ảnhĐề tài: Thiết kế dây chuyền phân loại đai ốc ứng dụng xử lý ảnh
Đề tài: Thiết kế dây chuyền phân loại đai ốc ứng dụng xử lý ảnh
 
Đề tài: Thiết kế và thi công máy in nhiệt cầm tay, HAY, 9đ
Đề tài: Thiết kế và thi công máy in nhiệt cầm tay, HAY, 9đĐề tài: Thiết kế và thi công máy in nhiệt cầm tay, HAY, 9đ
Đề tài: Thiết kế và thi công máy in nhiệt cầm tay, HAY, 9đ
 
Đề tài: Quang báo hiển thị bằng led ma trận, HAY
Đề tài: Quang báo hiển thị bằng led ma trận, HAYĐề tài: Quang báo hiển thị bằng led ma trận, HAY
Đề tài: Quang báo hiển thị bằng led ma trận, HAY
 
Luận văn: Phân loại sản phẩm dùng Kit Raspberry, HAY, 9đ
Luận văn: Phân loại sản phẩm dùng Kit Raspberry, HAY, 9đLuận văn: Phân loại sản phẩm dùng Kit Raspberry, HAY, 9đ
Luận văn: Phân loại sản phẩm dùng Kit Raspberry, HAY, 9đ
 
Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.doc
Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.docLuận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.doc
Luận Văn Tim Hiểu Dịch Vụ Web Cho Thiết Bị Di Dộng Va Ứng Dụng.doc
 
Datn đếm sp phân biệt màu
Datn đếm sp phân biệt màuDatn đếm sp phân biệt màu
Datn đếm sp phân biệt màu
 
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế máy ép nhựa 250 tấn, HAY!
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế máy ép nhựa 250 tấn, HAY!Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế máy ép nhựa 250 tấn, HAY!
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế máy ép nhựa 250 tấn, HAY!
 
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdfThiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdf
Thiết kế và chế tạo mô hình máy cắt khắc laser.pdf
 
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...
Nghiên cứu, thiết kế và thi công hệ thống phân loại sản phẩm theo cân nặng, m...
 
Đề tài: Hệ thống thu thập thông tin sản xuất trong xưởng may, 9đ
Đề tài: Hệ thống thu thập thông tin sản xuất trong xưởng may, 9đĐề tài: Hệ thống thu thập thông tin sản xuất trong xưởng may, 9đ
Đề tài: Hệ thống thu thập thông tin sản xuất trong xưởng may, 9đ
 
lathe machine
lathe machinelathe machine
lathe machine
 
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdf
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdfNghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdf
Nghiên cứu - thiết kế - chế tạo máy bóc vỏ tôm tự động.pdf
 
Đề tài: Hệ thống giám sát nông nghiệp bằng công nghệ Iot, HAY
Đề tài: Hệ thống giám sát nông nghiệp bằng công nghệ Iot, HAYĐề tài: Hệ thống giám sát nông nghiệp bằng công nghệ Iot, HAY
Đề tài: Hệ thống giám sát nông nghiệp bằng công nghệ Iot, HAY
 
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdf
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdfThiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdf
Thiết kế và thi công thiết bị đo nhịp tim, nồng độ oxy trong máu và nhiệt độ.pdf
 
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdf
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdfThiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdf
Thiết kế và chế tạo hệ thống cân băng tải động.pdf
 
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.doc
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.docPhân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.doc
Phân Tích Thiết Kế Hướng Đối Tượng Và Ngôn Ngữ Mô Hình Hóa Thống Nhất.doc
 
Đề tài: Tìm hiểu xây dựng website môn học bằng CANVÁS, HAY
Đề tài: Tìm hiểu xây dựng website môn học bằng CANVÁS, HAYĐề tài: Tìm hiểu xây dựng website môn học bằng CANVÁS, HAY
Đề tài: Tìm hiểu xây dựng website môn học bằng CANVÁS, HAY
 
Website thời trang.doc
Website thời trang.docWebsite thời trang.doc
Website thời trang.doc
 
Đề tài: Xây dựng hệ thống đếm đối tượng trong ảnh, HAY, 9đ
Đề tài: Xây dựng hệ thống đếm đối tượng trong ảnh, HAY, 9đĐề tài: Xây dựng hệ thống đếm đối tượng trong ảnh, HAY, 9đ
Đề tài: Xây dựng hệ thống đếm đối tượng trong ảnh, HAY, 9đ
 
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...
Đồ Án Tốt Nghiệp Xây Dựng Website Hỗ Trợ Lập Lịch Trình Kế Hoạch Giảng Dạy Củ...
 

More from Man_Ebook

Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfGiáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfGiáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfGiáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình web  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình .Net  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình song song  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật phản ứng  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdf
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdfGiáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdf
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdfMan_Ebook
 
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdfMan_Ebook
 

More from Man_Ebook (20)

Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình thực vật học 2 - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô động vật - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ hệ thống A - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình ngôn ngữ mô hình hóa UML - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình nguyên lý máy học - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mô hình hóa quyết định - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdfGiáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
Giáo trình Linux và phần mềm nguồn mở.pdf
 
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình logic học đại cương - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdfGiáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
Giáo trình lý thuyết điều khiển tự động.pdf
 
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình mạng máy tính - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdfGiáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
Giáo trình lý thuyết xếp hàng và ứng dụng đánh giá hệ thống.pdf
 
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdfGiáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
Giáo trình lập trình cho thiết bị di động.pdf
 
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình web  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình web - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình .Net  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình .Net - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình lập trình song song  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình lập trình song song - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng.pdf
 
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdfGiáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
Giáo trình lập trình hướng đối tượng Java.pdf
 
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng  - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật phản ứng  - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật phản ứng - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdf
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdfGiáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdf
Giáo trình lập trình căn bản với ngôn ngữ C.pdf
 
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdfGiáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
Giáo trình kỹ thuật đồ họa - Trường ĐH Cần Thơ.pdf
 

Recently uploaded

TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...
TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...
TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...Nguyen Thanh Tu Collection
 
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...Nguyen Thanh Tu Collection
 
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...Nguyen Thanh Tu Collection
 
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...Nguyen Thanh Tu Collection
 
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdf
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdfSGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdf
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdfHongBiThi1
 
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...Nguyen Thanh Tu Collection
 
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...Nguyen Thanh Tu Collection
 
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...Nguyen Thanh Tu Collection
 

Recently uploaded (10)

TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...
TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...
TỔNG HỢP 137 CÂU HỎI QUY LUẬT DI TRUYỀN LUYỆN THI HỌC SINH GIỎI THPT MÔN SINH...
 
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 11 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
 
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...
NGHIÊN CỨU THÀNH PHẦN HÓA HỌC VÀ KHẢ NĂNG XUA MUỖI AEDES AEGYPTI TRONG KHÔNG ...
 
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
TÀI LIỆU DẠY THÊM HÓA HỌC 10 THEO MỨC ĐỘ SÁCH MỚI - KẾT NỐI TRI THỨC, CÁNH DI...
 
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...
ĐỀ THI CHỌN HỌC SINH GIỎI CẤP HUYỆN + CẤP TỈNH 2023 MÔN NGỮ VĂN LỚP 9 THCS (2...
 
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...
BỘ ĐỀ THEO CHUYÊN ĐỀ + LUYỆN ĐỀ TỔNG HỢP + MỘT SỐ BÀI NGHỊ LUẬN HAY BỒI DƯỠNG...
 
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdf
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdfSGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdf
SGK Tràn dịch màng phổi Y4 RÁT LÀ HAY.pdf
 
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...
TỔNG HỢP CHUYÊN ĐỀ ĐẠT GIẢI MỘT SỐ VẤN ĐỀ SỐ HỌC TRONG CÁC KÌ THI OLYMPIC TOÁ...
 
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...
BỘ ĐỀ KIỂM TRA GIỮA KÌ 2 VẬT LÝ 11 - KẾT NỐI TRI THỨC - THEO CẤU TRÚC ĐỀ MI...
 
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...
CHUYÊN ĐỀ PHỔ HỒNG NGOẠI IR, PHỔ KHỐI LƯỢNG MS PHỤC VỤ VIỆC GIẢNG DẠY CHƯƠNG ...
 

Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát.pdf

  • 1. THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ Tp. Hồ Chí Minh, Tháng 7 năm 2023 S K L 0 1 1 1 4 5 NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT SVTH: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT HÀ TẤN PHÁT GVHD: TS. HUỲNH QUANG DUY
  • 2. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH ____________________ KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT TP Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023 Giảng viên hướng dẫn: TS. HUỲNH QUANG DUY Sinh viên thực hiện: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT MSSV: 19146232 Sinh viên thực hiện: HÀ TẤN PHÁT MSSV: 19146231 Lớp: 19146CL2B Khóa: 2019 - 2023
  • 3. TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ______________ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT TP Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2023 Giảng viên hướng dẫn: TS. HUỲNH QUANG DUY Sinh viên thực hiện: HUỲNH LÊ THUẬN PHÁT MSSV: 19146232 Sinh viên thực hiện: HÀ TẤN PHÁT MSSV: 19146231 Lớp: 19146CL2B Khóa: 2019 - 2023
  • 4. i TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ Điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ 02/ năm học 2022-2023. Giảng viên hướng dẫn: …....TS. Huỳnh Quang Duy………….………..………………. Sinh viên thực hiện: ……… Huỳnh Lê Thuận Phát………..MSSV: …19146232……..Hệ đào tạo…CLV. ……...Hà Tấn Phát………. ………. MSSV: …19146231…… Hệ đào tạo…CLV. Ghi chú: sinh viên điền đúng thông tin hệ đào tạo, ví dụ: CLV (Chất lượng cao tiếng Việt); CLA (Chất lượng cao tiếng Anh) 1. Mã số đề tài: 22223DT122 -Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát 2. Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Sản phẩm vừa là đồ nội thất vừa làm sản phẩm trang trí cho ngôi nhà. - Tính giải trí và tạo cảm giác thư giãn - Tham khảo các sản phẩm vẽ tranh trên cát hiện có ngoài thị trường. - Phần mềm SOLIDWORKS để mô phỏng sản phẩm - Phần mềm chuyển đổi các hình hoa văn cần vẽ sang mã Gcode 3. Nội dung chính của đồ án: -Tìm hiểu các mẫu bàn trên thị trường, tìm hiểu các cơ cấu truyền động. -Thiết kế và chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát. -Thiết kế và lập trình hệ thống điện, giao diện tương tác giữa người dùng và sản phẩm. -Tính toán phần lựa chọn động cơ cho mô hình. -Gia công, lắp ráp hoàn chỉnh thiết bị. -Thử nghiệm và nhận xét kết quả. 4. Các sản phẩm dự kiến: -Báo cáo đồ án tốt nghiệp -Bản vẽ thiết kế cơ khí -Mô hình vận hành ổn định. 5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023
  • 5. ii 6. Ngày nộp đồ án: 15/07/2023 7. Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Ghi chú: Hệ chất lượng cao tiếng Anh thực hiện thuyết minh và báo cáo bằng tiếng Anh TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
  • 6. iii LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Nghiên Cứu, Thiết Kế Và Chế Tạo Bàn Vẽ Hoa Văn Trên Cát - GVHD: Huỳnh Quang Duy - Họ tên sinh viên: Huỳnh Lê Thuận Phát - MSSV: 19146232 Lớp:19146CL2B - Địa chỉ sinh viên: 14/38 Làng Tăng Phú, TP. Thủ Đức, TP.HCM - Số điện thoại liên lạc: 0834886930 - Email: 19146232@student.hcmute.edu.vn - Họ tên sinh viên: Hà Tấn Phát - MSSV: 19146231 Lớp:19146CL2B - Địa chỉ sinh viên: 74/1A, Xã Bà Điểm, Huyện Hóc Môn, TP.HCM - Số điện thoại liên lạc: 0333034148 - Email: 19146231@student.hcmute.edu.vn - Ngày nộp khóa luận tốt nghiệp (ĐATN): 15/7/2023 - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan khoán luận tốt nghiệp (ĐATN) này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nghiệm”. Tp. Hồ Chí Minh, ngày 1 tháng 7 năm 2023 Ký Tên
  • 7. iv LỜI CẢM ƠN Nhóm em xin được gửi lời cảm ơn đầy chân thành nhất đến Ba Mẹ của chúng em. Người đã tận tình giúp chúng em có đủ điều kiện để đến trường mỗi ngày. Sau khi tình hình dịch bệnh viêm phổi cấp covid 19 đã được cải thiện ba mẹ là người đã động viên chúng em cũng như là động lực để chúng em cố gắng mỗi ngày. Ba mẹ đã giúp chúng em rất nhiều trong việc làm đồ án không những về mặt tinh thần mà còn về mặt vật chất, kinh phí để thực hiện đồ án, còn chăm lo sức khỏe cho chúng em. Thứ 2 nhóm em xin được phép gửi lời cảm ơn đến Ban giám hiệu trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM cũng như các quý thầy cô trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM đã truyền đạt kiến thức từ những môn trước đó để chúng em có kiến thức để làm đồ án. Thứ 3 nhóm em gửi lời cảm ơn đầy chân thành đến thầy Huỳnh Quang Duy, thầy đã luôn nhiệt tình hướng dẫn, truyền đạt, góp ý, chia sẻ những kiến thức, kinh nghiệm đầy quý báu đối với nhóm chúng em, không những vậy thầy còn triển khai buổi thảo luận, chia sẻ về những bài học các kĩ năng về mặt kỹ thuật cũng như các kỹ năng mềm mà một kỹ sư cần có để giúp chúng em cải thiện phát triển bản thân hơn. Trong quá trình thực hiện nhờ vào sự hướng dẫn của thầy, chúng em đã vận dụng tốt các kiến đã học để hoàn thiện đồ án, tuy nhiên đồ án được thực hiện trong thời gian ngắn vì vậy không thể tránh khỏi những sai sót. Chúng em rất mong nhận được sự góp ý từ quý thầy, cô để rút kinh nghiệm và hoàn thiện bài báo cáo hơn. Một lần nữa, nhóm chúng em xin gửi lời chúc sức khỏe chân thành đến ba mẹ của chúng em cũng như quý thầy cô.
  • 8. v TÓM TẮT ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÀN VẼ HOA VĂN TRÊN CÁT Đề tài của nhóm sẽ trình bày chi tiết các thông tin liên quan đến mô hình bàn vẽ hoa văn trên cát cũng như các ứng dụng, nhu cầu của sản phẩm trong các lĩnh vực trang trí nội thất, vật dụng thông minh trong gia đình. Kết hợp giữa giải trí và các yếu tố công nghệ nhầm bắt kịp nhịp độ với xu hướng hiện đại ngày nay. Những năm gần đây, nhu cầu về các nội thất thông minh các đồ nội thất cổ điển quen thuộc với gia đình hàng ngày kết hợp với công nghệ để tăng tính tiện dụng của nội thất giúp tăng các công năng của thiết bị đang ngày một được tăng cao, nhận thấy tính cấp thiết của nhu cầu này, nhóm đã nghiên cứu thiết kế và thành công chế tạo bàn vẽ hoa văn trên cát với giả cả phải chăng nhưng vẫn đảm bảo được tính thông minh cũng như giá trị thẩm mỹ vốn có của nó. Thông qua quá trình nghiên cứu thiết kế và chế tạo, nhóm đã thực hiện và cải tiến với nhiều tính năng khác nhau với nhiều hướng vận hành khác nhau để đi đến được quá trình thống nhất mô hình bàn vẽ hoa văn trên cát hoạt động ổn định và mang vẻ ngoài hiện đại. Trong đó, đề tài nghiên cứu sẽ bao gồm: bản vẽ thiết kế 2D và 3D của các chi tiết phần cơ khí của bàn vẽ hoa văn trên cát, sơ đồ mạch điện của hệ thống, sơ đồ thiết kế hệ thống điều khiển, các linh kiện cũng như vi điều khiển sử dụng trong mô hình. Lưu đồ giải thuật các chương trình điều khiển và những thông tin về cách điều khiển mô hình thông qua trang web dùng riêng để điều khiển. Ngoài ra, đề tài còn thể hiện những hình ảnh sản phẩm, các mô hình thực tế được nhóm thiết kế, xây dựng trong quá trình nghiên cứu. Kết quả chứng tỏ rằng nhóm đã nghiên cứu và cơ bản đã chế tạo thành công mô hình bàn vẽ hoa văn trên cát và thực tế mô hình đã hoạt động ổn định.
  • 9. vi ABSTACT RESEARCH, DESIGN AND MANUFACTURING OF SAND DRAWING PATTERN TABLE The group's topic will present information related to the model of the table drawing patterns on the sand as well as the product's applications in the fields of interior decoration, smart household items. The combination of entertainment and technological elements keeps pace with the trend of industrial networks 4.0. In recent years, the demand for smart furniture, classic furniture familiar to the family every day, combined with technology to increase the usability of the interior to help increase the functions of the device is increasing day by day. Increasingly, realizing the urgency of this need, the team has researched to design a pattern drawing table in the sand with an affordable price but still ensure its intelligence as well as its inherent aesthetic value. Through the process of research and manufacturing, the team has practiced and improved with many different features with many different operating directions to arrive at the process of unifying the model of the sand drawing table with stable operation. and has a modern exterior. In which, the research topic will include: 2D and 3D design drawings of the mechanical part of the sand drawing table, the circuit diagram of the system, the control system, the components as well as the microcontroller. used in the model. Algorithm flowchart of control programs and information on how to control the model through a dedicated control web page. In addition, the topic also has product images, real models built during the research process. The results show that the team has researched and basically made a model of drawing table with patterns on sand and the model has basically operated stably.
  • 10. vii MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP..........................................................................................................i LỜI CAM KẾT ........................................................................................................................................iii LỜI CẢM ƠN ..........................................................................................................................................iv TÓM TẮT ĐỒ ÁN.................................................................................................................................... v MỤC LỤC...............................................................................................................................................vii DANH MỤC BẢNG BIỂU....................................................................................................................... x DANH MỤC HÌNH VẼ...........................................................................................................................xi DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT.................................................................................................................xiv CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU........................................................................................................................ 1 1.1 Tính cấp thiết của đề tài ...................................................................................................................... 1 1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ............................................................................................ 2 1.3 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài ........................................................................................................... 4 1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu....................................................................................................... 5 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu....................................................................................................................... 5 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu.......................................................................................................................... 5 1.5 Phương pháp nghiên cứu..................................................................................................................... 5 1.5.1 Cơ sở pháp luận................................................................................................................................ 5 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể ................................................................................................ 6 1.6 Kết cấu của Đồ án tốt nghiệp .............................................................................................................. 7 CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI.............................................................................. 8 2.1 Giới thiệu............................................................................................................................................. 8 2.2 Đặc tính của hệ thống.......................................................................................................................... 9 2.3 Kết cấu của hệ thống ......................................................................................................................... 10 2.4 Các nghiên cứu liên quan của đề tài.................................................................................................. 10 2.4.1 Các nghiên cứu ngoài nước............................................................................................................ 11 2.4.2 Các nghiên cứu trong nước ............................................................................................................ 12 2.5 Các tồn tại của hệ thống.................................................................................................................... 12 CHƯƠNG 3 CƠ SỞ LÝ THUYẾT......................................................................................................... 13 3.1 Tổng quan về sản phẩm Bàn vẽ hoa văn trên cát.............................................................................. 13 3.1.1 Nguyên lý hoạt động của bàn vẽ hoa văn trên cát.......................................................................... 13 3.1.2 Ngôn ngữ Gcode ............................................................................................................................ 13 3.2 Động cơ bước.................................................................................................................................... 14
  • 11. viii 3.2.1 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu ................................................................................................ 15 3.2.2 Động cơ bước biến từ trở ............................................................................................................... 16 3.2.3 Động cơ bước hỗn hợp................................................................................................................... 17 3.2.4 Động cơ bước 2 pha ....................................................................................................................... 18 3.2.5 Các phương pháp điều khiển động cơ bước................................................................................... 19 3.3 Tổng quan các hệ chuyển động......................................................................................................... 20 3.3.1 Hệ Cartesian ................................................................................................................................... 20 3.3.2 Hệ Polar.......................................................................................................................................... 21 3.3.3 Hệ SCADA..................................................................................................................................... 22 3.4 Truyền động vít me-đai ốc ................................................................................................................ 22 3.4.1 Cơ cấu vít me - đai ốc trượt............................................................................................................ 22 3.4.2 Cơ cấu vít me đai ốc bi................................................................................................................... 24 3.5 Truyền động đai ................................................................................................................................ 26 3.6 Thuật toán nội suy............................................................................................................................. 27 3.7 Thư viện Open CV ............................................................................................................................ 28 3.7.1 Thuật toán Canny Filter.................................................................................................................. 28 3.8 Giao thức I2C.................................................................................................................................... 31 3.9 Máy chủ Apache................................................................................................................................ 33 3.10 Cơ sở dữ liệu MySQL ..................................................................................................................... 34 3.11 Kết luận ........................................................................................................................................... 36 CHƯƠNG 4 PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP THIẾT KẾ ................................................... 37 4.1 Yêu cầu của đề tài ............................................................................................................................. 37 4.2 Sơ đồ khối ......................................................................................................................................... 37 4.3 Nguyên lý hoạt động ......................................................................................................................... 37 4.4 Phương hướng và giải pháp thực hiện............................................................................................... 38 4.4.1 Phương án 1.................................................................................................................................... 38 4.4.2 Phương án 2.................................................................................................................................... 39 4.4.3 Phương án 3.................................................................................................................................... 39 4.5 Lựa chọn phương án.......................................................................................................................... 40 4.6 Trình tự công việc tiến hành.............................................................................................................. 40 CHƯƠNG 5 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ .................................................................................... 41 5.1 Mô tả hoạt động................................................................................................................................. 41 5.2 Tính toán và thiết kế cơ khí của hệ thống cũ..................................................................................... 41 5.3 Tính toán và thiết kế cơ khí của hệ thống mới.................................................................................. 48
  • 12. ix 5.3.1 Thiết kế khung máy........................................................................................................................ 48 5.3.2 Thiết kế cụm cơ khí trục X............................................................................................................. 49 5.3.3 Thiết kế cụm cơ khí trục Y............................................................................................................. 50 5.3.4 Kết cấu truyền động ....................................................................................................................... 50 5.3.5 Tính toán truyền động vít me – đai ốc trục X Y ............................................................................ 51 5.3.6 Tính toàn chọn động cơ trục X Y................................................................................................... 55 5.3.7 Khớp nối......................................................................................................................................... 62 5.4 Lý do nhóm thay đổi và lựa chọn hệ thống cơ khí mới .................................................................... 63 5.5 Tính toán và thiết kế điều khiển........................................................................................................ 63 5.5.1 Xây dựng mô hình điều khiển........................................................................................................ 64 5.6 Hệ thống điều khiển .......................................................................................................................... 65 5.6.1 Sơ đồ khối liên kết điều khiển........................................................................................................ 65 5.6.2 Vi điều khiển Arduino Mega 2560................................................................................................. 66 5.6.3 Vi điều khiển ESP32 ...................................................................................................................... 68 5.6.4 Driver điều khiển động cơ bước TB6600....................................................................................... 70 5.6.5 Sơ đồ kết nối dây............................................................................................................................ 71 5.6.6 Giải thuật điều khiển ...................................................................................................................... 72 5.7 Giới thiệu về web bàn vẽ hoa văn trên cát ........................................................................................ 78 5.7.1 Chế độ vẽ tự động .......................................................................................................................... 78 5.7.2 Chế độ đăng tải ảnh........................................................................................................................ 80 5.7.3 Chế độ vẽ tay.................................................................................................................................. 83 CHƯƠNG 6 CHẾ TẠO THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ.................................................................. 85 6.1 Kết quả thực thi mô hình................................................................................................................... 85 6.2 Thực nghiệm lên ý tưởng và cải tiến cơ cấu ..................................................................................... 87 6.2.1 Thực nghiệm với cơ cấu lần 1........................................................................................................ 87 6.2.2 Thực nghiệm lần 2.......................................................................................................................... 88 6.3 Kết quả thực nghiệm điều khiển........................................................................................................ 89 6.3.1 Các bước điều khiển bàn vẽ qua web............................................................................................. 89 6.3.2 Thực nghiệm thời gian vẽ .............................................................................................................. 92 6.4 Phân tích kết quả thực nghiệm .......................................................................................................... 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................................... 97 PHỤ LỤC................................................................................................................................................ xv
  • 13. x DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 5.1 Kích thước khi mô đun m............................................................................................42 Bảng 5.2 Chiều rộng đai răng b ..................................................................................................43 Bảng 5.3 Số răng của bánh đai nhỏ Z1........................................................................................44 Bảng 5.4 Hệ số tải trọng động ....................................................................................................47 Bảng 5.5 Thông số đầu vào để lựa chọn động cơ.......................................................................55 Bảng 5.6 Hệ số làm việc của một số máy...................................................................................62 Bảng 5.7 Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560................................................................68 Bảng 5.8 Thông số kỹ thuật của ESP 32.....................................................................................70 Bảng 5.9 Thông số kỹ thuật driver TB6600 ...............................................................................72 Bảng 6.1 Kết quả của cơ cấu khi vẽ hình bông hoa chỉ có bi.....................................................92 Bảng 6.2 Kết quả của cơ cấu khi vẽ hình bông hoa khi chưa có tải...........................................93 Bảng 6.3 Kết quả của cơ cấu khi vẽ hình bông hoa khi có cả bi lẫn cát ....................................93
  • 14. xi DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hình ảnh về bàn vẽ hoa văn trên cát trong thực tế ........................................................1 Hình 1.2 Hình ảnh về một tác phẩm lạ mắt trên bàn vẽ tranh cát ................................................2 Hình 1.3 Hình ảnh minh họa về việc con người ta bị stress giữa 4 bức tường.............................3 Hình 1.4 Hình ảnh về một sản phẩm trên thị trường của hãng Sisyphus industries.....................4 Hình 2.1 Hình ảnh minh họa nội thất thông minh trong ngôi nhà hiện đại..................................8 Hình 2.2 Hình ảnh bàn vẽ tranh hoa văn trên cát ngoài thực tế....................................................9 Hình 2.3 Ý tưởng mô hình 3D của sản phẩm .............................................................................10 Hình 2.4 Hình ảnh một số sản phẩm của công ty Sisyphus Industries LLC .............................11 Hình 3.1 Hình ảnh minh họa về 2 câu lệnh của gcode ...............................................................14 Hình 3.2 Hình ảnh động cơ bước................................................................................................14 Hình 3.3 Cấu tạo của động cơ bước điển hình............................................................................15 Hình 3.4 Nguyên lý hoạt động động cơ bước nam châm vĩnh cửu............................................16 Hình 3.5 Nguyên lý hoạt động của động cơ bước biến từ trở ....................................................17 Hình 3.6 Động cơ bước hỗn hợp.................................................................................................18 Hình 3.7 Cấu tạo của động cơ bước 2 pha..................................................................................19 Hình 3.8 Hình mô tả các phương pháp điều khiển động cơ bước ..............................................20 Hình 3.9 Hình ảnh các hệ chuyển động phổ biến.......................................................................20 Hình 3.10 Hình ảnh cơ cấu minh họa cho hệ cartesian ..............................................................21 Hình 3.11 Hình ảnh vít me đai ốc...............................................................................................22 Hình 3.12 Hình ảnh gối đỡ vít me ..............................................................................................23 Hình 3.13 Hình minh họa vít me – đai ốc bi...............................................................................24 Hình 3.14 Hình ảnh kết cấu của đai ốc bi...................................................................................25 Hình 3. 15 Hình ảnh cơ cấu điều chỉnh khe hở của vít me đai ốc bi..........................................26 Hình 3.16 Truyền động đai.........................................................................................................26 Hình 3.17 Hình ảnh nội suy theo đường thẳng...........................................................................27 Hình 3.18 Hình ảnh nội suy theo đường tròn .............................................................................28 Hình 3.19 Hình ảnh minh họa cho bước 1..................................................................................30 Hình 3.20 Hình ảnh minh họa cho bước 2..................................................................................30 Hình 3.21 Hình ảnh bên trái là khi sử dụng kernel Gx bên phải là Gy ......................................31 Hình 3.22 Hình ảnh sau khi hoàn thành bước 3 .........................................................................31 Hình 3.23 Hình ảnh mô tả phương pháp bước 4 đã sử dụng......................................................31 Hình 3.24 Hình ảnh đầu ra của anh khi hết bước 5 ....................................................................31 Hình 3.25 Hình ảnh minh họa giao thức I2C..............................................................................32 Hình 3.26 Lý thuyết hoạt động của giao thức I2C......................................................................32 Hình 3.27 Logo của Apache .......................................................................................................33 Hình 3.28 Hình ảnh minh họa quy trình hoạt động ....................................................................34 Hình 3.29 Logo của MySQL ......................................................................................................36 Hình 4.1 Hình ảnh sơ đồ khối của quá trình...............................................................................37 Hình 4.2 Ví dụ minh họa về cơ cấu ở phương án 1....................................................................38 Hình 4.3 Ví dụ minh họa về của phương án 2............................................................................40
  • 15. xii Hình 4.4 Cơ cấu theo phương án 3 được áp dụng trên máy CNC 2 trục....................................41 Hình 5.1 Hình ảnh cơ cấu của kỳ trước ......................................................................................41 Hình 5.2 Sơ đồ tính toán khoảng cách trục.................................................................................45 Hình 5.3 Hình ảnh kích thước của nhôm định hình....................................................................48 Hình 5.4 Hình ảnh cơ cấu của hệ thống trong mô phỏng ...........................................................50 Hình 5.5 Bát ke góc chìm nhôm, con đai ốc xoay chữ T, lục giác chìm không đầu ..................50 Hình 5.6 Hình ảnh bộ truyền trục vít – đai ốc ............................................................................51 Hình 5.7 Hình ảnh theo bảng 2.4 lựa chọn đường kính theo sách của thầy Trịnh Chất.............53 Hình 5.8 Hình Thông số đầu vào để tính toán lựa chọn động cơ ...............................................58 Hình 5.9 Hình ảnh thông số của trục vít.....................................................................................59 Hình 5.10 Tốc độ và hệ số an toàn .............................................................................................60 Hình 5.11 Hình ảnh kết quả tính toán dựa vào trang web ..........................................................60 Hình 5.12 Hình ảnh datasheet của động cơ ................................................................................61 Hình 5.13 Thông số của động cơ................................................................................................62 Hình 5.14 Biểu đồ momen tốc độ của động cơ...........................................................................61 Hình 5.15 Hình ảnh một số loại khớp nối trên thị trường ..........................................................62 Hình 5.16 Ý tưởng mô hình ban đầu ..........................................................................................63 Hình 5.17 Sơ đồ mô tả ý tưởng...................................................................................................64 Hình 5.18 Hình ảnh mô tả quá trình hoạt động của hệ thống.....................................................65 Hình 5.19 Sơ đồ khối của hệ thống.............................................................................................65 Hình 5.20 Quy trình điều khiển của hệ thống.............................................................................66 Hình 5.21 Vi điều khiển Arduino Mega 2560 ............................................................................67 Hình 5.22 Sơ đồ chân Pinout của Arduino Mega 2560..............................................................68 Hình 5.23 Vi điều khiển ESP32..................................................................................................70 Hình 5.24 Sơ đồ các chân GPIO của ESP32-WROOM .............................................................71 Hình 5.25 Driver động cơ bước TB6600....................................................................................72 Hình 5.26 Sơ đồ nối dây .............................................................................................................72 Hình 5.27 Hình ảnh minh họa quy trình từ gcode sang Json......................................................73 Hình 5.28 Lưu đồ giải thuật từ file gcode sang file Json............................................................73 Hình 5.29 Hình ảnh minh họa cho quá trình xử lý ảnh ..............................................................75 Hình 5.30 Hình ảnh ban đầu và hình ảnh sau khi xuất ra file gcode..........................................75 Hình 5.31 Lưu đồ giải thuật quá trình xử lý file Json.................................................................76 Hình 5.32 Lưu đồ giải thuật điều khiển động cơ........................................................................77 Hình 5.33 Hình ảnh bước 1 và 2 chế độ tự động........................................................................78 Hình 5.34 Hình ảnh bước 3 và 4 chế độ tự động........................................................................80 Hình 5.35 Hình ảnh bước 1, 2 và 3 khi ở chế độ upload............................................................81 Hình 5.36 Hình ảnh bước 4 của chế độ upload...........................................................................82 Hình 5.37 Hình ảnh bước 5 của chế độ upload...........................................................................83 Hình 5.38 Hình ảnh bước 1 ở chế độ Manual.............................................................................83 Hình 5.39 Hình ảnh bước 2 và 3 ở chế độ manual .....................................................................85 Hình 6.1 Hình ảnh mô phỏng và thực tế.....................................................................................86
  • 16. xiii Hình 6.2 Hệ thống mạch điện của hệ thống................................................................................86 Hình 6.3 Cơ cấu của hệ thống sau khi gia công..........................................................................86 Hình 6.4 Mô hình khi viên bi đang vẽ ........................................................................................86 Hình 6.5 Mô hình cơ cấu phát thảo ở đồ án cơ điện tử...............................................................87 Hình 6.6 Hình ảnh cơ cấu đã thử nghiệm lần 1 ..........................................................................87 Hình 6.7 Ảnh cơ cấu mô hình trong mô phỏng ..........................................................................88 Hình 6.8 Ảnh cơ cấu sau khi gia công........................................................................................88 Hình 6.9 Hình ảnh đăng nhập địa chỉ IP của máy chủ ...............................................................90 Hình 6.10 Hình ảnh giao diện màn hình chờ trong web.............................................................90 Hình 6.11 Hình ảnh Giao diện Web ở chế độ auto-3 .................................................................91 Hình 6.12 Hình ảnh Giao diện Web ở chế độ auto-4 .................................................................91 Hình 6.13 Hình ảnh Giao diện Web ở chế độ auto-6 .................................................................92 Hình 6.14 Hình ảnh Giao diện Web ở chế độ auto-7 .................................................................92 Hình 6.15 Hình ảnh Giao diện Web ở chế độ auto-8 .................................................................92 Hình 6.16 Hình ảnh bông hoa khi vẽ thực nghiệm.....................................................................93 Hình 6.17 Hình ảnh biểu đồ các lần thử nghiệm của cơ cấu ......................................................94
  • 17. xiv DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT CNC Computerized Numerical Control CAD Computer Aided Design CNC Computerized Numerical Control OpenCV OpenSource Computer Vision Library SQL Structured Query Language I2C Inter – Integrated Circuit MISO Master Input Slave Input MOSI Master Output Slave Input SPI Serial Peripheral Interface
  • 18. 1 CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU 1.1 Tính cấp thiết của đề tài Với sự nổi lên và phát triển mạnh mẽ cũng như là vượt bật của lĩnh vực khoa học công nghệ cùng với các chính sách giao thương và đổi mới đầy sáng suốt của các nhà lãnh đạo, kinh tế người dân Việt Nam đang dần ổn định và nhu cầu chất lượng cuộc sống ngày càng được cải thiện việc các sản phẩm về nội thất thông minh ra đời nhằm nâng cao chất lượng sống của con người ngày nay là cần thiết. Khi môi trường sống trở nên tấp nập, bộn bề, thì con người ta lại tìm đến sự tĩnh lặng và yên tĩnh đó là cách mà con người ta sống chậm lại để nhìn lại cuộc sống. Nhịp sống vội vã lại càng khiến người ta khao khát sự giản đơn, hạnh phúc từ đó hình thành về ý tưởng về một chiếc bàn với các cơ cấu chuyển động tạo ra các hoa văn độc đáo và kì lạ trên cát. Bàn vẽ tranh hoa văn trên cát là một hình thức của nghệ thuật động, nơi các thành phần chuyển động và tương tác với nhau trên cát để tạo ra các hiệu ứng hình ảnh độc đáo và lạ mắt trên cát. Nó khuyến khích sự sáng tạo, cảm nhận nghệ thuật và khám phá khả năng tạo hình chuyển động. Hình 1.1 Hình ảnh về bàn vẽ hoa văn trên cát trong thực tế Về phương diện về mặt môi trường nội thất và trang trí Bàn vẽ hoa văn trên cát có thể trở thành một điểm nhấn mang đầy tính nghệ thuật trong một không gian nội thất. Nó mang đến sự phong cách và thẩm mỹ độc đáo cho môi trường, thu hút sự chú ý cho không gian sống hoặc làm việc. Sản phẩm cũng rất đa dạng về đối tượng tiêu dùng như là giới trẻ thì có vật trang trí nhìn vui mắt giúp cho căn phòng trở nên thú vị hơn còn người già thì có thú vui tao nhã vừa xem tranh cát vừa uống trà. Đồng thời nó còn giúp cho giới trẻ giảm bớt lại việc sự lệ thuộc về điện
  • 19. 2 thoại, giúp cho họ có từ từ có thể “cai nghiện” dùng điện thoại cũng như là mạng xã hội, sống chậm lại và nhìn cuộc sống. Bàn vẽ tranh cát có thể vừa làm bàn mà cũng có thể vừa làm vật trang trí trong nhà có thể sẽ là xu hướng trong tương lai. 1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài Bàn vẽ tranh hoa văn trên cát là một đề tài phù hợp để nghiên cứu và áp dụng các nguyên lý cơ và động lực học đã được học để vận dụng vào thực tế. Nó mang lại cơ hội thực tế để thử nghiệm các nguyên tắc chuyển động, sự tương tác giữa các thành phần và quy luật vận động của vật thể. Hình 1.2 Hình ảnh về một tác phẩm lạ mắt trên bàn vẽ tranh cát Nó còn có thể áp dụng trong lĩnh vực nghệ thuật và thiết kế để tạo ra những tác phẩm sáng tạo, độc đáo và lạ mắt nâng cao trải nghiệm về thị giác. Nó mở ra cánh cửa cho sự khám phá và thử nghiệm trong việc tạo hình và tạo ra các hiệu ứng động mới lạ. Chúng còn mang đến một trải nghiệm tương tác cho người dùng. Nó đã tạo ra được một sự kết hợp độc đáo, sáng tạo giữa nghệ thuật và khoa học, cho phép người xem tham gia vào quá trình tương tác với các thành phần chuyển động, âm thanh và ánh sáng. Bàn vẽ hoa văn trên cát khuyến khích nhằm tăng sự khám phá và khả năng sáng tạo. Nó khuyến khích người sử dụng tìm hiểu và thực hiện các thử nghiệm, phương pháp, vật liệu và ý tưởng mới để tạo ra các hiệu ứng động độc đáo và các hình họa tiết hoa văn mới lạ trên cát và thu hút sự chú ý của người xem. Nó có thể kích thích sự tò mò và khám phá trong việc tìm hiểu về các yếu tố chuyển động và tương tác với nhau.
  • 20. 3 Còn về nền tảng giáo dục và học tập bàn vẽ hoa văn trên cát có thể được sử dụng như một một hình, một công cụ giáo dục, đặc biệt trong lĩnh vực nghệ thuật, khoa học và kỹ thuật. Nó giúp học sinh hoặc sinh viên hiểu và học hỏi về nguyên lý vận động, sự tương tác và cách các yếu tố cơ học hoạt động. Liên hệ thực tiễn với đất nước ta những năm vừa rồi, đại dịch COVID19 đã lấy đi không biết bao nhiêu niềm vuim nước mắt cũng như là xương máu của người dân. Nhiều tháng không thể kiếm ra thu nhập, nhiều tháng gò bó bản thân trong căn phòng chật hẹp đã làm mất cảm hứng làm việc, gây chán nản cho biết bao thế hệ thanh niên. Để giải quyết vấn đề này, nhu cầu làm đẹp không gian sống để tạo cảm hứng làm việc là cần thiết. Hình 1.3 Hình ảnh minh họa về việc con người ta bị stress giữa 4 bức tường Không gian sinh hoạt và làm việc trở nên đẹp hơn sẽ giúp chúng ta có hứng thú để làm việc tránh đi những cảm giác chán nản. Nó đang rất cần thiết ngay tại thời điểm hiện tại- thời điểm dịch COVID đã và đang được kiểm soát chặt chẽ hơn. COVID 19 đã qua đi nhưng những nỗi đau, hậu quả của nó vẫn còn đó, tất cả cơ hội du lịch – nghỉ dưỡng đều bị đóng băng dẫn đến việc tìm thấ cảm giác siynh động, tận hưởng sự thoải mái, niềm vui mỗi ngày trong chính ngôi nhà của mình trở thành nhu cầu hàng đầu. Việc đối mặt với 4 bức tường trong căn nhà có thể dẫn đến việc chúng ta bị stress trong chính căn nhà của chúng ta cùng với áp lực công việc deadline của các dự án. Để có thể vượt qua tâm trạng này một chút hương vị của thiên nhiên là chưa đủ mà chúng ta còn cần “chất liệu” mang lại trải nghiệm tinh thần còn gì thú vị hơn sau khi làm việc căng thẳng mệt mỏi, chúng ta có thể thưởng thức trà hay café và quan sát một bức tranh cát được hoàn thành trong chính chiếc bàn trang trí trong phòng của chúng ta. Và ý tưởng của nhóm em muốn nói đến đây là Bàn vẽ hoa văn trên cát.
  • 21. 4 Hình 1.4 Hình ảnh về một sản phẩm trên thị trường của hãng Sisyphus industries Nó là một phiên bản tiến hóa của bàn cát truyền thống, nơi cát được kết hợp với công nghệ và cơ học để tạo ra hiệu ứng động học và tương tác đặc biệt. Nguyên lý hoạt động của bàn vẽ hoa văn tranh cát liên quan đến việc ứng dụng các thành phần cơ học và các yếu tố đặc biệt để tạo ra các hình ảnh, hiệu ứng động đa dạng. Bàn vẽ tranh cát động học kết hợp giữa sự sáng tạo và kỹ thuật, mang đến trải nghiệm tương tác động hấp dẫn cho người dùng. Nó được sử dụng rộng rãi trong giáo dục, nghiên cứu hoặc giải trí để trình bày và khám phá các hiệu ứng và khả năng của cát động học. Chúng ta có thể dễ dàng nhận ra thị trường tiêu thụ giai đoạn 2015 – 2021, Kinetic Table (hay còn được gọi là bàn vẽ tranh động học) đang được rất nhiều người để ý đến. Các sản phẩm thuộc mặt hàng này luôn cháy hàng trên thị trường trong nước và quốc tế bởi số lượng hạn chế của chúng, điều này dẫn đến việc giá thành của mỗi sản phẩm luôn ở mức rất cao. Và những tháng gần đây thì tình hình COVID lại tiến triển trở lại với biến chúng mới mặc dù đã có kinh nghiệm phòng ngừa dịch bệnh từ đợt dịch vừa rồi nhưng cũng không chắc chắn rằng việc cách ly tại nhà sẽ không xảy ra 1 lần nữa. Vì thế nhằm nắm bắt xu thế của thị trường cũng như muốn tạo ra sản phẩm giúp giảm stress trong 1 xã hội tất bật những bộn bề của cuộc sống, sự nhàm chán của những người bị COVID khi ở khu tập thể nhóm đã quyết định chọn đề tài cho đồ án Cơ Điện Tử cũng như là đồ án Tốt Nghiệp cho lần này là Bàn vẽ tranh hoa văn trên cát. 1.3 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài Nghiên cứu phương án thiết kế hệ thống. Xây dựng bản vẽ 2D và 3D. Gia công mô hình cơ khí. Thiết kế và xây dựng mạch điều khiển. Thử nghiệm, đánh giá và sửa lại những sai sót trong bản thiết kế.
  • 22. 5 Lập bản báo cáo đề tài. Hoàn thiện đề tài được giao 1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu của đề tài là mô hình bàn vẽ tranh hoa văn trên cát sử dụng mạch ESP32 để giao tiếp lấy dữ liệu từ web của nhóm đã tạo và Arduino Mega 2560 để điều khiển. Vì thời gian hạn hẹp nên kỳ này nhóm chỉ sử dụng vi điều khiển Arduino Mega và driver TB6600 để hỗ trợ. Đề tài giới hạn ở việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo bàn vẽ tranh cát, điều khiển quỹ đạo hình vẽ. Tính toán hướng đi cho bàn vẽ tranh cát để nét vẽ được đẹp nhất 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu Một chiếc bàn với nhiều chức năng cụ thể là vẽ tranh cát gồm có 3 thành phần chính: cơ khí, điện và lập trình. Trong nội dung đồ án tốt nghiệp lần này nhóm chúng em sẽ tìm hiểu và nghiên cứu các thiết kế bàn có sẵn trên thị trường đồng thời dựa theo nhu cầu sử dụng bàn hằng ngày của người dùng, từ đó tiến hành cải tiến thiết kế để bàn vẽ tranh cát không chỉ để trang trí mà còn có thể phục vụ nhiều công việc khác như phát nhạc và có thể làm việc ngay trên bàn. Sau khi có bản thiết kế nhóm sẽ tiến hành nghiên cứu về phần cơ khí cũng như nguyên lý hoạt động của bộ truyền động và động cơ, đồng thời mô phỏng bằng phần mềm sao cho đáp ứng được các tiêu chí về độ bền và an toàn với người dùng. Về phần điện từ nhóm sẽ ứng dụng mạch arduino và driver để xuất xung cho động cơ bước cho quá trình điều khiển. Cuối cùng sẽ thiết kế một giao diện điều khiển bằng các nút bấm để người dùng dễ dàng tương tác. 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Cơ sở pháp luận Cơ sở pháp luận của Bàn vẽ tranh hoa văn trên cát dựa trên các nguyên tắc, định luật và khái niệm cơ bản trong nghệ thuật và khoa học. Về nguyên lý động lực học bàn vẽ tranh hoa văn trên cát dựa trên nguyên lý vận động và sự kết nối, tương tác giữa các thành phần chuyển động. Các cơ cấu và cơ chế được thiết kế để tạo ra chuyển động và biến đổi các hình dạng của cát để tạo ra các hoa văn cũng như các tác phẩm nghệ thuật. Theo như nguyên lý cơ học cơ sở cơ học là một phần quan trọng của bàn vẽ hoa văn trên cát. Các yếu tố như cân bằng, trọng lực, lực ma sát và lực đàn hồi được áp dụng để đảm bảo chuyển động và tương tác của các thành phần. Về mặt thiết kế và kỹ thuật Bàn vẽ hoa văn trên cát yêu cầu kiến thức, kinh nghiệm và kỹ năng trong lĩnh vực thiết kế và kỹ thuật. Việc thiết kế cơ cấu chuyển động, lựa chọn và sử dụng vật liệu, động cơ, bộ truyền động và các thành phần kỹ thuật khác đều được xem xét và áp dụng. Còn đối với Nghệ thuật và thẩm mỹ nó cũng dựa trên các nguyên tắc nghệ thuật và thẩm mỹ. Tạo ra các hiệu ứng động hấp dẫn và tạo hình một cách thẩm mỹ là mục tiêu của đề tài
  • 23. 6 này. Các yếu tố như sự cân đối, màu sắc, ánh sáng và âm thanh có thể được tích hợp để tạo ra trải nghiệm tương tác và thú vị cho người xem. Cơ sở pháp luận của bàn vẽ tranh hoa văn trên cát cũng khuyến khích sự khám phá và sáng tạo. Người tham gia có thể tìm hiểu và phát triển các ý tưởng mới, áp dụng các phương pháp và kỹ thuật độc đáo để tạo ra các tác phẩm nghệ thuật động độc đáo. Tóm tắt lại cơ sở pháp luận của bàn vẽ tranh hoa văn trên cát dựa trên nguyên tắc cơ học, động lực học, thiết kế và nghệ thuật. Sự kết hợp này tạo nên một cơ sở lý thuyết và thực hành để tạo ra các tác phẩm nghệ thuật động đa dạng và độc đáo. 1.5.2 Các phương pháp nghiên cứu cụ thể Về cách thứ nghiên cứu. Đầu tiên nhóm sẽ tìm hiểu các lĩnh vực tranh hoa văn nghệ thuật và các sản phẩm đang có liên quan có trên thị trường như bàn vẽ tranh cát, bàn vẽ hoa văn trên cát đã được sản xuất và bán trên thị trường. Thứ 2 nhóm sẽ nghiên cứu về nguyên lý, nguyên tắc cơ, động lực học: là cơ sở để thiết kế và xây dựng cũng là phần tạo ra chuyển động chính cho bàn vẽ tranh hoa văn trên cát. Ngoài ra còn nghiên cứu về sự cân bằng, trọng lực, lực ma sát, lực đàn hồi, tải trọng và các phương trình chuyển động nó sẽ giúp nhóm hiểu về cách các yếu tố này tương tác và tạo ra chuyển động trong bàn vẽ tranh hoa văn trên cát Thứ 3 nhóm sẽ tiến hành thiết kế và mô hình hóa: Sau khi có kiến thức cơ bản về bàn vẽ tranh hoa văn trên cát và nguyên tắc cơ học nhóm sẽ tiến hành phân tích, đánh giá, lựa chọn phương án tối ưu nhất về phần cơ cấu, xem qua các mô hình bàn đẹp mắt và thiết kế mô hình 3D của cơ cấu và bàn sử dụng các công cụ, phần mềm hỗ trợ thiết kế 2D/3D như Solidworks, Inventor, Autocad và thử nghiệm các mô hình bằng vật liệu như giấy, gỗ hoặc mô hình in 3D. Quá trình này sẽ giúp thấy rõ hơn các yếu tố cần được cải tiến và điều chỉnh. Thứ 4 nhóm sẽ tiến hành xây dựng và kiểm tra. Sau khi hoàn thiện thiết kế ban đầu, tiến hành xây dựng bàn vẽ tranh hoa văn trên cát theo thiết kế đã được lựa chọn. Quá trình xây dựng này cần sử dụng các công cụ và vật liệu kỹ thuật, bao gồm đồ điện tử, cơ cấu chuyển động, các linh kiện khác nhau và phần mềm điều khiển nếu cần thiết. Sau khi hoàn thành, tiến hành kiểm tra chức năng và hiệu suất của bàn vẽ hoa văn trên cát để đảm bảo hoạt động một cách chính xác và ổn định. Thứ 5 nhóm sẽ tiến hành đánh giá và phân tích sản phẩm của nhóm. Sau khi hoàn thành xây dựng và kiểm tra, tiến hành đánh giá và phân tích kết quả. Đây là giai đoạn để xác định hiệu suất, khả năng tương tác và thẩm mỹ của bàn vẽ tranh hoa văn trên cát. Có thể sử dụng các phương pháp như phỏng vấn, khảo sát, thí nghiệm hoặc so sánh với các tác phẩm nghệ thuật động khác để đánh giá và đo lường. Cuối cùng nhóm sẽ tối ưu và cải tiến. Dựa trên kết quả phân tích và đánh giá từ các sản phẩm trên thị trường có sẵn và các thành phẩm của các nhóm trước đã làm nhóm sẽ tiến hành các bước tối ưu và cải tiến để nâng cao hiệu suất, tính thẩm mỹ và trải nghiệm tương tác của bàn vẽ tranh hoa văn trên cát. Điều này sẽ liên quan đến việc thay đổi thiết kế, sửa đổi cơ cấu chuyển động, tăng cường phần mềm điều khiển, thêm một vài tính năng mới cho bàn hoặc sử dụng các vật liệu mới.
  • 24. 7 Tổng quan, các phương pháp nghiên cứu trong đề tài bàn vẽ tranh hoa văn trên cát của nhóm sẽ bao gồm nghiên cứu và phân tích, thiết kế và mô hình hóa, xây dựng và kiểm tra, đánh giá và phân tích, tối ưu và cải tiến. Các bước này cùng đóng góp vào việc hoàn thành đề tài tốt nghiệp và tạo ra bàn vẽ tranh hoa văn trên cát độc đáo, hấp dẫn và có ý nghĩa khoa học và thực tiễn. 1.6 Kết cấu của Đồ án tốt nghiệp Đồ án tiếp nghiệp đề tài Bàn vẽ hoa văn trên cát sẽ bao gồm 5 chương trong đó chương 2 trình về tổng quan nghiên cứu đề tài, chương 3 sẽ đề cập về cơ sở lý thuyết, chương 4 sẽ đưa ra các phương hướng và các giải pháp về bàn vẽ hoa văn trên cát, chương 5 sẽ đề xuất công nghệ và tính toán thiết kế, chương 6 sẽ chế tạo thực nghiệm, thực nghiệm đánh giá và cuối cùng sẽ đưa ra kết luận.
  • 25. 8 CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Giới thiệu Nội thất thông minh được dùng để trang trí trong nhà là một xu hướng hiện đại trong lĩnh vực thiết kế nội thất, kết hợp giữa công nghệ thông minh và trang trí nghệ thuật. Nó tạo ra không gian sống đa chức năng, tiện nghi và tương tác, đồng thời mang đến một môi trường sống hiện đại và tiên tiến. Nội thất thông minh trang trí trong nhà sử dụng các thiết bị và hệ thống công nghệ để cải thiện trải nghiệm người dùng. Điều khiển ánh sáng, nhiệt độ, âm thanh, bức tranh, rèm cửa và các yếu tố trang trí khác trở nên dễ dàng thông qua các bảng điều khiển, ứng dụng di động, điều khiển giọng nói hoặc thiết bị điều khiển từ xa. Người dùng có thể tùy chỉnh và kiểm soát mọi khía cạnh của không gian sống một cách thuận tiện và linh hoạt. Giúp cho không gian sống xung quanh trở nên nổi bật và hiện đại Hình 2.1 Hình ảnh minh họa nội thất thông minh trong ngôi nhà hiện đại Tích hợp các thiết bị kết nối Internet of Things (IoT) là một trong những yếu tố quan trọng của nội thất thông minh trang trí. Các thiết bị như đèn LED thông minh, hệ thống âm thanh không dây, bộ điều khiển màn hình cảm ứng, cảm biến, camera an ninh và hệ thống giám sát, được kết nối và quản lý thông qua mạng Internet, tạo nên một hệ sinh thái đa dạng và liên kết. Không chỉ tập trung vào tính tiện ích và công nghệ, nội thất thông minh trang trí cũng mang đến thẩm mỹ và phong cách. Vật liệu và thiết kế được lựa chọn với sự tinh tế và hiện đại, tạo nên không gian sống thẩm mỹ và đẳng cấp. Một trong những sản phẩm của nội thất thông minh tiêu biểu hiện nay là Bàn vẽ hoa văn trên cát
  • 26. 9 Bàn vẽ hoa văn trên cát đã và đang trở thành một trong số các nội thất dẫn đầu xu hướng ứng dụng nhiều tiện ích và các yếu tố thông minh vào sản phẩm trang trí nội thất bởi vì mô hình bàn vẽ hoa văn trên cát có tính thẩm mỹ cao, rất thuận tiện cho việc giải trí, trang trí trong ngôi nhà của gia chủ, còn có thể giúp cho gia chủ giảm bớt căng thẳng sau một ngày làm việc mệt mỏi. Chiếc bàn này vừa có thể vẽ tranh, vừa có thể được sử dụng như 1 chiếc bàn café hay làm vật trang trí trong nhà, …chính tính đa dụng này đã làm nổi bật sản phẩm so với các sản phẩm nội thất khác. Hình 2.2 Hình ảnh bàn vẽ tranh hoa văn trên cát ngoài thực tế Bàn vẽ hoa văn trên cát được thiết kế như là một tác phẩm điêu khắc động học nhờ sự chuyển động của một quả bóng qua một lớp cát mỏng trên bề mặt bàn và xóa đi các đường nét khiến cho vô vàn hình ảnh không trùng nhau được hình thành trong quá trình bàn hoạt động. Bàn phù hợp với mục đích trang trí dưới vai trò đồ nội thất mang trong mình nghệ thuật tuyệt đẹp. Hơn nữa bàn vẽ tranh cát không chỉ là một tác phẩm nghệ thuật động học: nó là một nhạc cụ nếu ta tích hợp âm nhạc vào quá trình hoạt động của bàn. Trong thời gian gần đây, trên thị trường, bàn vẽ tranh cát đang ngày càng khan hiếm bởi nhu cầu sử dụng và sở hữu ngày càng tăng do đặc tính thẩm mỹ cũng như ích lợi nó mang lại. Chính vì xu hướng đó, nhóm chúng em đã thực hiện nghiên cứu, thiết kế và chế tạo một sản phẩm hoạt động ổn định cho riêng mình với những đặc tính thông minh nhưng vẫn giữ được các yếu tố cơ bản của một sản phẩm bàn vẽ hoa văn trên cát. 2.2 Đặc tính của hệ thống Các đặc tính của hệ thống như là chuyển động đa dạng. Hệ thống được thiết kế để tạo ra chuyển động đa dạng và phong phú. Nó có thể có các chuyển động xoay, lắc, trượt, hoặc kết hợp của chúng để tạo ra các họa tiết cũng như hoa văn làm hấp dẫn người xem.
  • 27. 10 Hệ thống được thiết kế để hoạt động một cách tin cậy và ổn định. Tất cả cơ cấu và cơ chế bên trong được chế tạo từ vật liệu tốt và qua nhiều khâu kiểm tra kỹ càng để đảm bảo sự ổn định và độ bền. Về mặt tương tác và thẩm mỹ thì hệ thống có khả năng tương tác với người dùng và tạo ra trải nghiệm thẩm mỹ độc đáo. Có thể sử dụng 1 hình ảnh bất kì để cho bàn vẽ theo hình ảnh mà người dùng mong muốn. Về phương diện đa nền tảng và kết nối thì hệ thống có khả năng hoạt động trên nhiều nền tảng và có tích hợp kết nối với website. Điều này cho phép nó tương tác với các thiết bị khác như điện thoại thông minh, máy tính hoặc bảng điều khiển bên ngoài để kiểm soát và tương tác với Bàn vẽ tranh hoa văn trên cát. Và cuối cùng phải kể đến tính độc đáo và sáng tạo của hệ thống trong bàn vẽ tranh hoa văn trên cát, nó mang tính độc đáo và sáng tạo cho phép tạo ra những tác phẩm hoa văn trên cát một cách độc đáo và mới lạ gây ấn tượng với thị giác người xem. Nó tạo ra sự kết hợp giữa nghệ thuật, công nghệ và khoa học, tạo nên trải nghiệm độc đáo và mới mẻ mà người dùng chưa từng trải qua. 2.3 Kết cấu của hệ thống Mô hình bàn sẽ có dạng mặt bàn. Hình tròn đường kính d= 1000mm, chiều cao 600 – 800 mm, có khả năng tạo hình 2D trên lớp cát dày khoảng 2mm trên mặt khay chứa phẳng dưới đáy tấm kính mặt bàn trong suốt. Hình 2.3 Ý tưởng mô hình 3D của sản phẩm Hệ thống sẽ bao gồm một mặt bàn chứa cát được làm bằng gỗ ép có dạng hình tròn với đường kính = 800mm, chiều cao từ 600 – 800mm, có khả năng tạo hình 2D trên lớp cát phía trên hình ảnh hoa văn được tạo ra sẽ được người dùng nhìn thấy thông qua một lớp mặt bàn bằng kính. Phía dưới cũng sẽ là một mặt bàn tương tự ở trên và được liên kết với nhau bằng 4 chân bằng thép phần mặt bàn phía dưới sẽ chứa cơ cấu truyền động. Đầu công tác sẽ gắn nam châm và khi đầu công tác chuyển động sẽ hút bi sắt ở trên và tạo ra các hoa văn trên cát. 2.4 Các nghiên cứu liên quan của đề tài
  • 28. 11 2.4.1 Các nghiên cứu ngoài nước Bàn vẽ hoa văn trên cát hay còn được gọi với tên gọi chung là The Kinetic Art Table. Nó được tạo ra lần đầu bởi Bruce Shapiro, ông vừa là nghệ sĩ điều khiển chuyển động, nhà giáo dục khoa học, vừa là cha đẻ của Eggbot và cũng là Người đồng sáng lập Sisyphus Industries LLC. Ông đã dành 25 năm để khám phá điều khiển các chuyển động như một phương tiện biểu đạt nghệ thuật. Ông ấy đã sử dụng rô-bốt (“Sisbot”) để kéo một quả bóng thép qua một lớp cát mỏng bằng nam châm. Hình 2.4 Hình ảnh một số sản phẩm của công ty Sisyphus Industries LLC Các dấu vết mà quả bóng để lại trên sân cát tạo nên những hoa văn quyến rũ, phức tạp và thay đổi không ngừng dưới mặt bàn bằng kính cường lực hoặc bằng gỗ..., một lớp cát mỏng trên bề mặt chuyển động cùng với công nghệ CNC để biến những chiếc bàn vốn dĩ bình thường trong cuộc sống hằng ngày thành những tác phẩm nghệ thuật có tính ứng dụng động học có tác dụng như một chiếc bàn cà phê hoặc bàn làm việc. Bàn có tên gọi gốc là Sisyphus table, Sisyphus là tên một vị vua trong thần thoại Hy Lạp. Theo truyền thuyết, Sisyphus đã phạm tội chống đối các vị thần và có một quyết định nguy hiểm. Ông đã tiếp giúp và tìm cách lừa dối Hades, vị thần cai trị địa ngục, và bắt giữ linh hồn của ông. Điều này đã ngăn chặn Hades trở lại địa ngục và ngăn cản sự chết của nhiều người. Trừng phạt cho Sisyphus sau khi ông qua đời là phải lăn một tảng đá nặng lên đỉnh một ngọn núi. Tuy nhiên, mỗi khi ông gần đạt đến đỉnh, tảng đá lại lăn xuống và ông phải bắt đầu
  • 29. 12 lại từ đầu. Việc này được cho là biểu tượng cho công việc không có ý nghĩa, vô ích và không ngừng nghỉ với thời hạn vĩnh viễn. Bàn Sisyphus động học điều khiển bằng máy tính đầu tiên của ông được lắp đặt lâu dài trong các bảo tàng ở Mỹ, Canada, Đức, Ba Lan, Úc và Thụy Sĩ. Người nghệ sĩ đã mang sản phẩm sáng tạo và hấp dẫn này ra khỏi bảo tàng đến nhà và văn phòng của mọi người vì anh ấy muốn nhiều người biết đến nó, dành thời gian và năng lượng để sáng tác nó. 2.4.2 Các nghiên cứu trong nước Theo kết quả tìm hiểu, hiện tại trong nước vẫn chưa có đơn vị nào sản xuất bàn vẽ hoa văn trên cát để sản phẩm có thể đến tay người dùng với giá cả hợp lý và chất lượng. Hầu hết trên thị trường các sản phẩm thiên về các sáng chế tự phát được lên ý tưởng từ phiên bản bàn vẽ hoa văn trên cát của tác giả Bruce Shapiro. 2.5 Các tồn tại của hệ thống Các sản phẩm bàn vẽ hoa văn trên cát hiện có trên thị trường còn tồn tại một số vấn đề như: giá cả đắt đỏ, chi phí vận chuyển cao vì đa số các sản phẩm bàn vẽ hoa văn trên cát hiện nay chủ yếu ở thị trường nước ngoài ở thị trường trong nước vẫn chưa có đơn vị nào sản xuất để có thể đến tay khách hàng với 1 giá cả phải chăng. Trước đây cũng đã có 1 nhóm đã làm đồ án về sản phẩm với tên đề tài Bàn vẽ tranh cát nhưng còn tồn động 1 vài vấn đề có thể nói đến như nhóm đó vẫn còn phải phụ thuộc vào driver có sẵn xử lý chuyên dụng các file gcode cho cnc, máy in 3D. Để giải quyết các vấn đề tồn động của các hệ thống trên nhóm đã đưa ra các hướng giải quyết như sau: Nhóm sẽ dùng phương pháp nội suy tuyến tính để nội suy ra các điểm nhỏ trên đường đi từ điểm hiện tại đến điểm mong muốn trên file gcode và lưu các tọa độ X, Y đó vào file txt và từ file txt sẽ chuyển đổi sang file Json và cuối cùng trang web do nhóm tạo ra sẽ lấy file Json đó để xử lý tiếp tục, tất cả các quy trình trên đều dùng ngôn ngữ lập trình C Nhóm sẽ phát triển thêm phần xử lý ảnh cho hệ thống bàn vẽ tranh hoa văn trên cát của nhóm, người sử dụng chỉ cần dùng 1 hình ảnh có sẵn bỏ vào web của nhóm và bàn vẽ hoa văn trên cát của nhóm sẽ vẽ ra hình tương tự.
  • 30. 13 CHƯƠNG 3 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 3.1 Tổng quan về sản phẩm Bàn vẽ hoa văn trên cát 3.1.1 Nguyên lý hoạt động của bàn vẽ hoa văn trên cát Bàn gồm các thành phần chính sau đây: - Mặt bàn kính và khung bàn. - Cụm điều khiển nằm ở trung tâm của bàn. - Vi mạch điều khiển và các phần cứng phụ trợ khác. Cơ cấu cơ khí: Bộ cơ học này có thể bao gồm như các cơ cấu cơ khí, nó có cấu trúc cơ khí gần giống như các loại máy in 2D, 3D, máy CNC với truyền động của các trục. Các cơ cấu truyền động có thể là truyền vít me – đai ốc, truyền động đai, ... Phần điện của bàn vẽ hoa văn trên cát có thể chia thành 3 khối: khối nguồn, khối điều khiển và khối cơ cấu chấp hành. Khối điều khiển gồm các thành phần như Vi điều khiển, Driver và các loại công tắc hành trình, nút nhấn. Khối chấp hành gồm các thành phần như: Động cơ bước, nút nhấn, màn hình oled…. Nguyên lý hoạt động: Bề mặt của bàn vẽ hoa văn trên cát thường được làm bằng vật liệu chịu ma sát tốt, như một lớp nhựa. Bên dưới bàn vẽ hoa văn trên cát có thể được trang bị bộ cơ cấu chuyển động cơ học để tạo ra các hiệu ứng động trên cát. Bộ cơ học gồm các cơ cấu cơ khí như bộ truyền vít me – đai ốc hoặc bộ truyền đai. Lúc này viên bi trên mặt cát sẽ di chuyển và tạo ra được các hoa văn đẹp mắt. Người dùng có thể điều chỉnh và tạo ra các hình hoa văn trên cát để nó di chuyển và tạo ra các hình dạng và mẫu rất phong phú và thú vị. 3.1.2 Ngôn ngữ Gcode Ngôn ngữ G-code dùng để điều khiển máy CNC (Computer Numerical Control). Nó chứa các lệnh và các tham số để điều khiển chính xác các động cơ và các trục của máy CNC trong quá trình gia công. Dưới đây là lệnh cơ bản về ngôn ngữ G-code: Lệnh di chuyển: G01 - Di chuyển tuyến tính, G00 - Di chuyển nhanh, G02 - Di chuyển quay theo chiều kim đồng hồ, G03 - Di chuyển quay nghịch chiều kim đồng hồ. Lệnh điều khiển tốc độ: S - Thiết lập tốc độ trục chính, F - Thiết lập tốc độ dụng cụ cắt. Lệnh điều khiển công cụ: T - Chọn công cụ cắt, M3/M4 - Bật công tắc công cụ, M5 - Tắt công tắc công cụ. Lệnh điều khiển khác: M08/M09 - Bật/tắt bơm làm mát, G20/G21 - Thiết lập đơn vị đo lường (inch/mm), G90/G91 - Thiết lập hệ tọa độ tuyệt đối/tương đối. Đây chỉ là một số lệnh G-code cơ bản, và có nhiều lệnh khác để kiểm soát các chức năng và thiết lập khác. Các lệnh G-code được viết thành dòng trong tệp tin G-code, mỗi dòng chứa một lệnh và có thể có các tham số đi kèm.
  • 31. 14 Hình 3.1 Hình ảnh minh họa về 2 câu lệnh của gcode Vì cơ cấu bàn vẽ hoa văn trên cát là 2 trục X, Y và chỉ cần di chuyển đơn giản nên chỉ cần các câu lệnh gcode đơn giản như G0, G1, G2, G3. 3.2 Động cơ bước Động cơ bước (hay còn gọi là Stepper motor) là một loại động cơ điện được thiết kế để chuyển đổi các tín hiệu điều khiển đầu vào thành các bước chuyển động diskrit (rõ ràng). Thay vì tạo ra chuyển động liên tục như đa số các loại động cơ khác, động cơ bước chỉ chuyển đổi giữa các vị trí cụ thể, gọi là "bước". Mỗi bước là một góc quay cố định, và động cơ bước sẽ xoay một bước mỗi lần nhận một xung tín hiệu từ nguồn điều khiển. Hình 3.2 Hình ảnh động cơ bước Gồm có 2 bộ phận chính là roto và stato. Roto là phần chuyển động của động cơ, bao gồm một hoặc nhiều nam châm có hướng từ tính cố định. Rôto được gắn trên trục chuyển động của động cơ. Stator là phần không chuyển động và là phần cố định của động cơ. Stator bao gồm một lõi từ chứa các cuộn dây dẫn điện. Các cuộn dây này được kết nối với nguồn điều khiển và tạo ra từ trường từ tính. Bộ điều khiển bên ngoài sẽ đảm nhận việc điều khiển động cơ bước. Bộ điều khiển và động cơ phải giữ nguyên vị trí cũng như quay đến vị trí ngẫu nhiên. Nó này hoạt động bằng cách nhận và xử lý các xung điện không liên tục. Khi dòng điện được cấp vào các cuộn dây điều khiển của động cơ bước, nó làm cho phần rôto xoay một góc, được gọi là "bước". Các bước này là những chuyển động rõ ràng và xác định, cho phép định vị chính xác trong các ứng dụng của nó.
  • 32. 15 Mỗi bước tương ứng với một góc quay cố định, thường là 1.8 độ cho các động cơ bước thông dụng. Điều này cho phép động cơ bước di chuyển một góc chính xác và kiểm soát vị trí một cách đáng tin cậy. Góc bước là đại lượng quan trọng trong động cơ bước, nó thể hiện góc quay của trục bằng một xung điều khiển. Góc bước được tính theo cấu trúc cụ thể của động cơ và cách thức điều khiển động cơ. Nhờ vào góc bước, động cơ có khả năng chuyển đổi các tín hiệu xung thành các bước chuyển động diskrit, giúp định vị và kiểm soát chính xác vị trí của rôto. Đặc tính mở máy của động cơ là một yếu tố quan trọng, nó được đo bằng tần số xung cực đại mà động cơ vẫn có thể mở máy mà không gây ra đồng bộ. Tính năng này đảm bảo rằng động cơ bước có thể khởi động một cách ổn định và trơn tru, tránh tình trạng mất bước hay mất vị trí ban đầu khi bắt đầu hoạt động. Cách điều khiển chiều quay của động cơ bước khác biệt so với các động cơ truyền thống. Chiều quay không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà phụ thuộc vào thứ tự xung được cấp cho các cuộn dây. Thường thì việc cấp xung cho các cuộn dây được thực hiện theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại, tùy vào thiết kế cụ thể của động cơ. Điều này giúp kiểm soát hướng quay của động cơ bước một cách linh hoạt và chính xác. Động cơ này được dùng phổ biến trong các ứng dụng như máy CNC, máy in 3D, ... Ưu điểm của động cơ bước bao gồm khả năng giữ vị trí chính xác, không cần sử dụng hệ thống phản hồi, đơn giản trong cấu trúc và dễ điều khiển. Động cơ bước được chia thành 3 loại chính: Động cơ bước biến từ trở Động cơ bước nam châm vĩnh cửu Động cơ bước hỗn hợp/lai 3.2.1 Động cơ bước nam châm vĩnh cửu Động cơ bước dùng nam châm vĩnh cửu được thiết kế có roto là một nam châm có đặc tính là vĩnh cửu và stato có nhiều răng, mỗi răng có quấn các vòng dây. Các cuộn dây pha được đặt có cực tính khác nhau. Tạo nên điều kiện cho động cơ bước hoạt động ổn định, chính xác trong việc chuyển đổi tín hiệu điều khiển thành các bước chuyển động rõ ràng. Hình 3.3 Cấu tạo của động cơ bước điển hình
  • 33. 16 Các cuộn dây pha được đặt có cực tính khác nhau. Tạo nên điều kiện cho động cơ bước hoạt động ổn định, chính xác trong việc chuyển đổi tín hiệu điều khiển thành các bước chuyển động rõ ràng. Ban đầu, stato và roto của động cơ nằm ở phase A. Khi chúng ta cấp điện cho 2 cuộn dây B, D thì trong 2 cuộn sẽ bắt đầu có các cực tính. Vì cực tính của roto và cuộn dây pha đối diện nhau, dẫn đến việc rôto di chuyển đến vị trí tương ứng với phase B. Trạng thái này thường được gọi là "phase B on" hay "phase B được kích hoạt". Sau khi các cuộn dây B, D ngắt điện, tiếp tục cấp điện cho cuộn dây A và B, roto lại tiếp tục chuyển động đến vị trí tương ứng với phase C. Trạng thái này thường được gọi là "phase C on" hay "phase C được kích hoạt". Như vậy, việc kích hoạt các cuộn dây pha khác nhau tạo ra các bước chuyển động liên tục, giúp động cơ bước hoạt động một cách đáng hiệu quả và tin cậy. Hình 3.4 Nguyên lý hoạt động động cơ bước nam châm vĩnh cửu Công thức tính góc bước của động cơ được xác định dựa trên số răng trên statoZs, và góc bước của động cơ Sđc: 360 Sdc Zs = (3.1) 3.2.2 Động cơ bước biến từ trở Động cơ bước có thiết kế biến từ trở có cấu tạo tương đồng với động cơ bước nam châm vĩnh cửu. Góc bước của stato được ký hiệu là Ss và quan trọng trong quá trình hoạt động của động cơ. Stato của động cơ bước biến từ trở cũng được thiết kế với các cuộn pha đối xứng nhau, tuy nhiên, cực tính của các cuộn dây pha đối xứng trong động cơ này không giống như động cơ bước nam châm vĩnh cửu.
  • 34. 17 Roto của động cơ được chế tạo từ thép không từ tính, cho phép nó có khả năng dẫn từ cao. Khi động cơ mất điện, roto sẽ vẫn quay tự do trong một thời gian trước khi dừng lại hoàn toàn. Tính năng này đảm bảo sự an toàn và ổn định cho động cơ bước biến từ trong các tình huống mất điện. Nguyên lý hoạt động được mô tả như sau: Hình 3.5 Nguyên lý hoạt động của động cơ bước biến từ trở Khi động cơ được cấp điện cho pha A (hình a), các cuộn dây pha A được sắp xếp theo cặp đối xứng nhau với các cực tính là nam (S), bắc (N) cùng nhau. Các cuộn dây này tạo thành các vòng từ đối xứng. Tương tự, khi cấp điện cho pha B (hình b), động cơ tiếp tục di chuyển theo nguyên tắc trên với roto ở vị trí tương ứng hình c. Trong lúc hoạt động, từ trở tạo ra lực momen tác dụng lên trục roto, khiến cho roto chuyển động theo chiều từ trở suy giảm. Roto sẽ tiếp tục quay đến khi từ trở đạt giá trị nhỏ nhất và khi lực momen trở thành không, trục động cơ sẽ dừng, roto sẽ đạt được vị trí cân bằng mới. Quá trình này được lặp đi lặp lại và động cơ sẽ tiếp tục chuyển động liên tục theo thứ tự pha A, B, C. Muốn động cơ chuyển động ngược chiều, ta chỉ cần cấp điện cho các cuộn pha theo thứ tự ngược lại. Động cơ có số pha là Np, động cơ có ổ răng trên roto là Zr và S là góc bước của động cơ, ta có thể tính toán được công thức tương ứng để kiểm soát quá trình quay và định vị chính xác: 360 . S N Z p r = (3.2) 3.2.3 Động cơ bước hỗn hợp
  • 35. 18 Động cơ bước hỗn hợp (động cơ bước lai) kết hợp những đặc điểm cấu trúc từ cả động cơ bước biến từ, động cơ bước nam châm vĩnh cửu. Điều này giúp động cơ thừa hưởng những ưu điểm và tính năng của cả hai loại động cơ trên, cung cấp hiệu suất và độ chính xác lớn trong các ứng dụng đòi hỏi cao. Stato và roto trong động cơ bước hỗn hợp có cấu tạo tương tự động cơ bước biến từ trở, tuy nhiên, số răng của roto và stato không giống nhau. Dẫn đến sự khác biệt trong việc điều khiển và quyết định góc bước của động cơ. Sự kết hợp linh hoạt giữa cấu trúc này giúp động cơ bước hỗn hợp hoạt động một cách đáng tin cậy và hiệu quả trong các ứng dụng đa dạng. Động cơ này là sự kết hợp thông minh giữa hai loại động cơ trên. Nhờ sự kết hợp này, động cơ bước hỗn hợp sử dụng rộng rãi và được đánh giá cao bởi khả năng kế thừa và tận dụng những ưu điểm của cả hai loại, mang đến hiệu suất và độ chính xác ưu việt trong các ứng dụng đa dạng. Roto của động gồm hai phần: phần trong được làm bằng nam châm vĩnh cửu, phần ngoài được chế tạo từ lá thép không từ tính và chứa hai đoạn roto. Các răng của hai đoạn roto được đặt lệch nhau, tạo ra điểm nhấn quan trọng trong cấu trúc của động cơ bước, giúp định vị và điều khiển chính xác chuyển động của roto trong quá trình hoạt động. Hình 3.6 Động cơ bước hỗn hợp Công thức tính góc bước của động cơ bước hỗn hợp:: Sr S zs = (3.3) Trong đó: Sr là góc giữa 2 răng kề nhau, S là góc bước của động cơ, Zs là số cặp cực trên stato. 3.2.4 Động cơ bước 2 pha Các động cơ bước 2 pha ngày nay được dùng rộng rãi và có cấu trúc tương tự động cơ bước nam châm vĩnh cửu, động cơ bước hỗn hợp. Mặc dù chung về nguyên tắc hoạt động, có thể được phân loại các động cơ bước 2 pha dựa vào cách đấu dây các cặp cực.
  • 36. 19 Hình 3.7 Cấu tạo của động cơ bước 2 pha Động cơ bước đơn cực là động cơ bước có cuộn dây pha với ba dây đầu ra. Với một điểm trung tâm của các cuộn dây được đưa ra ngoài. Khi có điện, hai đầu dây được nối với đầu âm và dây trung tâm được nối với đầu dương của nguồn điện. Trong khi đó, động cơ bước lưỡng cực chỉ có cuộn dây pha với hai đầu ra. Gồm đầu dây được nối với nguồn âm và đầu còn lại được nối với đầu dương của nguồn điện. Động cơ bước có cấu trúc lưỡng cực có cấu tạo đơn giản hơn động cơ bước đơn cực, nhưng yêu cầu quá trình điều khiển phức tạp hơn. 3.2.5 Các phương pháp điều khiển động cơ bước Có các phương pháp phổ biến để vận hành động cơ bước như sau: Hình 3.8 Hình mô tả các phương pháp điều khiển động cơ bước
  • 37. 20 Điều khiển dạng sóng (Wave) là một cách vận hành động cơ bước, trong đó tín hiệu xung điều khiển được cấp lần lượt cho từng cuộn dây theo thứ tự đã chọn trước đó. Phương pháp này đơn giản và dễ triển khai. Điều khiển bước đủ (Full step) là một cách vận hành động cơ bước, trong đó tín hiệu xung điều khiển được cấp đồng thời cho hai cuộn dây liền kề tiếp nhau. Cách này tạo ra các bước di chuyển rõ ràng và tuyến tính. Điều khiển nửa bước (Half step) là một cách vân hành động cơ bước kết hợp cả hai phương pháp trên. Với cách này, số bước của động cơ bước tăng lên 2 lần so với phương pháp điều khiển bước đủ và giá trị góc bước nhỏ hơn hai lần. Tuy nhiên, cách này yêu cầu bộ phát xung phức tạp hơn, nhưng mang lại độ chính xác cao hơn, hạn chế được vấn đề cộng hưởng khi động cơ hoạt động, động cơ hoạt động êm hơn. "Điều khiển vi bước (Microstep) là một cách vận hành động cơ bước tiên tiến, cho phép động cơ ngừng chuyển động và xác định tại vị trí nửa bước giữa 2 bước đủ. Ưu điểm là động cơ có thể hoạt động với góc bước nhỏ và độ chính xác cao hơn các phương pháp trước. Vì phương pháp điều khiển này yêu cầu xung cấp có dạng sóng nên động cơ hoạt động êm hơn và giảm thiểu vấn đề cộng hưởng trong quá trình hoạt động. 3.3 Tổng quan các hệ chuyển động Nhìn chung, bài toán đặt ra là điều khiển hệ chuyển động trên một mặt phẳng, phổ biến có thể nhắc đến Hình 3.9 Hình ảnh các hệ chuyển động phổ biến 3.3.1 Hệ Cartesian Hay còn gọi là hệ Đề-các, đây gần như là hệ tọa độ cơ bản trong toán học, xác định vị trí của một điểm (point) trên một mặt phẳng (plane) cho trước bằng một cặp số tọa độ (x, y). Nó phổ biến và thường được dùng trong công nghiệp và ứng dụng nhiều trong các máy CNC. Không gian hoạt động của hệ là 1 hình chữ nhật với diện tích bằng tích của x và y.
  • 38. 21 Hệ Cartesian có những ưu điểm như: -Vì sử dụng hệ trục tọa độ đề - cát nên dễ hiểu và dễ lập trình người dùng có thể dễ dàng định vị và điều khiển chuyển động trên các trục. -Thường có cấu trúc ổn định và đơn giản, cho phép chuyển động chính xác trên các trục x, y và z -Dễ dàng trong việc sửa chữa. Nhược điểm như: -Bị giới hạn về không gian làm việc vì chỉ giới hạn trong một khung hình hộp. -Các chuyển động xoay không đều Hình 3.10 Hình ảnh cơ cấu minh họa cho hệ cartesian 3.3.2 Hệ Polar Hệ chuyển động Polar, hay còn được gọi là hệ Cực, là một hệ tọa độ hai chiều, trong đó mỗi điểm bất kỳ trên một mặt phẳng được định nghĩa bằng khoảng cách từ điểm đó tới một điểm gốc (R) và góc đo từ hướng gốc đã được xác định trước (O). Không gian hoạt động là một hình tròn với bán kính R. Khi áp dụng hệ tọa độ này cho bàn vẽ tranh cát, ưu điểm giúp người điều khiển dễ dàng trong việc tính toán tọa độ của viên bi. Một số ưu điểm của hệ Polar như: Cho phép chuyển động xoay một cách linh hoạt và tự nhiên, phù hợp cho các máy phay xoay, máy in 3D Các trục có thể chuyển động với phạm vi làm việc 3600 . Độ chính xác và đáp ứng nhanh.
  • 39. 22 Còn các nhược điểm như: Hệ chuyển động Polar có cấu trúc không gian phức tạp nên đòi hỏi một cấu trúc lập trình phức tạp Hạn chế trong việc chuyển động tuyến tính. 3.3.3 Hệ SCADA Hệ SCADA là viết tắt của (Selective Compliance Assembly Robot Arm) giống như một cánh tay máy robot 2 trục, không gian hoạt động được tính theo phương trình động học thuận. Ưu điểm của hệ này: hệ nhỏ gọn mà vẫn đáp ứng được không gian hoạt động lớn. Nhược điểm: việc tính toán vị trí X, Y đòi hỏi sự kiểm soát tốt bài toán động học nghịch Từ những ưu nhược điểm của các hệ nêu trên, bài toán đặt ra là cần 1 hệ vừa đơn giản nhỏ gọn về kết cấu cơ khí, vừa dễ dàng trong việc tính toán xác định tọa độ của đầu viên bi 3.4 Truyền động vít me-đai ốc Bộ truyền vít me - đai ốc là một loại cơ cấu chuyển chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến. Truyền động vít me - đai ốc được chia thành hai loại: vít me - đai ốc trượt và vít me - đai ốc bi. 3.4.1 Cơ cấu vít me - đai ốc trượt ❖ Vít me đai ốc trượt Vít me đai ốc trượt: Vít me đai ốc trượt là một loại cơ cấu truyền động được sử dụng để chuyển động trượt tuyến tính. Về cơ bản nó được kết hợp giữa hai bộ phận chính là trục vít me và đai ốc trượt. Thành phần vít me có các rãnh xoắn trên bề mặt ngoài, trong khi đai ốc có bề mặt trong phù hợp với rãnh xoắn của vít me. Hình 3.11 Hình ảnh vít me đai ốc Bộ truyền này có những ưu điểm sau: Tỷ số truyền lớn, độ chính xác truyền động cao. Truyền động êm ái, có khả năng tự hãm cao.
  • 40. 23 Khả năng chịu tải tốt, tính đồng nhất và độ bền cao. Truyền động nhanh dựa trên vít me có bước ren và số vòng quay lớn. Do là chuyển động trượt nên còn có các nhược điểm như Có thể tạo ra một lực ma sát lớn hơn so với vít me quay Đòi hỏi định kỳ bảo dưỡng để duy trì độ hiệu quả và tuổi thọ của cơ cấu. ❖ Kết cấu của vít me đai ốc trượt: Trục vít me thường được chế tạo với 2 kiểu ren chủ yếu Ren thang góc 300 độ, với một số ưu điểm nổi bật. Gia công của ren này khá đơn giản. Khi sử dụng với đai ốc bổ đôi, việc đóng mở ren trở nên linh hoạt. Ren vuông thường được sử dụng trong các máy cắt ren chính xác và máy tiện hớt lưng. Kết cấu của vít me nên được chế tạo với hai cổ trục giống nhau để sau một thời gian sử dụng, có thể lắp đảo ngược vít me để làm cho bề mặt làm việc của nó bị mòn đều ở cả hai bên. ❖ Ổ đỡ vít me: Ổ đỡ vít me có chức năng đảm bảo chuyển động với độ đảo hướng trục, hướng kính nhỏ. Có 1 số dạng ổ đỡ vít me sau Ổ đỡ trục dài (Thrust bearing): Sử dụng với trường hợp lực tác động dọc trục của vít me. Ổ đỡ trục ngang (Radial bearing): Sử dụng với trường hợp lực tác động vuông góc với trục vít me. Ổ đỡ xiên (Angular contact bearing): Sử dụng với trường hợp yêu cầu chịu lực tác động xiên lên vít me. Ổ đỡ trục côn (Tapered roller bearing): Sử dụng với trường hợp yêu cầu chịu tải nặng và chịu lực tác động lớn. Hình 3.12 Hình ảnh gối đỡ vít me
  • 41. 24 ❖ Đai ốc vít me: Đai ốc liền thường được sử dụng trong các cơ cấu vít me - đai ốc có yêu cầu làm việc ít, không đòi hỏi độ chính xác cao và có thể có độ hở nhất định giữa các ren. Điều này giúp đơn giản hóa quá trình sử dụng và giảm chi phí chế tạo. Ưu điểm của đai ốc liền là tính đơn giản, giá thành thấp và khả năng tự hãm ở mức độ nhất định. Nhờ những ưu điểm này, đai ốc liền trở thành lựa chọn phổ biến trong các ứng dụng đòi hỏi độ chính xác không quá cao và điều kiện làm việc không quá khắc nghiệt. Đai ốc 2 nửa được sử dụng để đóng và tách đai ốc khỏi vít me khi tiện vít me trên máy tiện vạn năng. Điều này giúp quá trình tiện vít me trở nên tiện lợi và linh hoạt hơn, giúp cải thiện hiệu suất làm việc của máy tiện vạn năng. 3.4.2 Cơ cấu vít me đai ốc bi ❖ Vít me đai ốc bi Vít me đai ốc bi là một hệ thống truyền động phổ biến được ứng dụng rộng trong công nghiệp và kỹ thuật. Sau đây là một số điểm về cấu tạo và ưu nhược điểm của vít me đai ốc bi: Cấu tạo: Vít me đai ốc bi bao gồm hai thành phần chính: vít me và ốc bi. Vít me có hình dạng dạng xoắn ốc với rãnh dạng V được gọi là "me" và ốc bi có dạng trụ, có rãnh khớp chính xác với rãnh của vít me. Khi vít me quay, ốc bi sẽ di chuyển theo đường trục của vít, tạo ra chuyển động truyền động. Hình 3.13 Hình minh họa vít me – đai ốc bi Vít me đai ốc bi thường có những đặc điểm như Vít me đai ốc bi thường có những đặc điểm nổi bật, bao gồm khả năng giảm thiểu tổn thất ma sát, đem lại hiệu suất cao cho quá trình truyền động. Hiệu suất của vít me đai ốc bi có thể đạt từ 90 - 95%, giúp tối ưu hóa hiệu quả hoạt động của cơ cấu. "Đặc điểm tiếp theo của vít me đai ốc bi là lực ma sát gần như không phụ thuộc vào tốc độ chuyển động. Điều này đảm bảo chuyển động ở các vận tốc nhỏ vẫn được thực hiện một cách đáng tin cậy, giúp tối ưu hóa quá trình điều khiển và điều chỉnh của hệ thống.
  • 42. 25 Một điểm nổi bật khác của vít me đai ốc bi là hầu như không có khe hở trong mối ghép giữa các thành phần. Điều này giúp đảm bảo tính cứng vững hướng trục cao và giảm thiểu độ lệch, tạo ra lực căng ban đầu đáng tin cậy cho cơ cấu truyền động." Độ chính xác cao: Vít me đai ốc bi có độ chính xác cao trong việc chuyển động và truyền động. Thiết kế chi tiết và khớp nối chính xác giữa vít me và ốc bi cho phép đạt được độ chính xác cao trong việc di chuyển và vị trí. Lực kéo mạnh: Có khả năng chịu lực kéo lớn. Thiết kế xoắn ốc của vít me cung cấp một lực lớn để vận chuyển và giữ vị trí các ứng dụng truyền động. Tải trọng cao: Chịu được tải trọng cao. Vì thế nó được sử dụng khi hệ thống yêu cầu độ bền và khả năng chịu tải cao. Khả năng tự khóa: Vít me đai ốc bi có khả năng tự khóa, tức là khi tải trọng không hoạt động lên trục, hệ thống sẽ tự động khóa và giữ vị trí. Điều này giúp duy trì vị trí ổn định và tránh trượt. Vì những ưu điểm đó vít me đai ốc bi thường được sử dụng cho những máy cần có truyền động thẳng chính xác như máy khoan, doa tọa độ, các máy điều khiển chương trình số. Nhược điểm: Tốc độ truyền động chậm: So với một số hệ thống truyền động khác như truyền động bằng đai hoặc xích, vít me đai ốc bi có tốc độ truyền động thấp hơn. Điều này có thể khiến nó không phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu tốc độ cao. Hạn chế trong chiều dài: Vít me đai ốc bi có hạn chế trong việc truyền động trên chiều dài lớn. Khi chiều dài tăng lên, có thể xảy ra độ lệch và độ chính xác giảm đi. Tóm lại, vít me đai ốc bi có nhiều ưu điểm như độ chính xác cao, lực kéo mạnh, tải trọng cao và khả năng tự khóa. Tuy nhiên, nó có hạn chế về tốc độ truyền động và chiều dài. Với những đặc tính này, vít me đai ốc bi thường được sử dụng trong các ứng dụng yêu cầu độ chính xác và tải trọng cao. Hình 3.14 Hình ảnh kết cấu của đai ốc bi Để giảm ma sát trượt giữa các rãnh của đai ốc và vít me, người ta sử dụng các viên bi chuyển động liên tục. Những viên bi này được đặt giữa các rãnh của đai ốc và vít me và di chuyển trên máng nghiêng được thiết kế đặc biệt. Máng nghiêng này giúp dẫn các viên bi từ rãnh cuối về rãnh đầu, tạo ra ma sát lăn hiệu quả trong quá trình hoạt động của cơ cấu truyền động.