View and download: https://drive.google.com/file/d/1fzlPn-51Val4apBn8qlkUzC95BdE-lF9/view?usp=sharing

1. ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP. HCM
Khoa Điện - Điện tử Viễn thông
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN
034120
02/2022 TS. Trần Quốc Hoàn
Chương 2 - Điều khiển
tốc độ động cơ DC

2. Nội dung
➢ 2.1. Giới thiệu
➢ 2.2. Mạch điện tương đương động cơ DC
➢ 2.3. Điều khiển tốc độ động cơ DC
➢ 2.4. Hãm động cơ DC
2

3. ➢ 2.1. Giới thiệu
➢ 2.2. Mạch điện tương đương động cơ DC
➢ 2.3. Điều khiển tốc độ động cơ DC
➢ 2.4. Hãm động cơ DC
2.1. Giới thiệu

4. Giới thiệu
➢ Động cơ DC phổ biến trong rất nhiều ứng dụng bởi vì tính đơn
giản trong đặc điểm hoạt động và điều khiển.
➢ Mômen khởi động của động cơ DC lớn nên được sử dụng nhiều
trong các ứng dụng thuộc lĩnh vực giao thông vận tải.
➢ Dạng đặc biệt của động cơ DC có thể sử dụng với nguồn điện
AC hoặc DC. Nên được sử dụng nhiều trong dân dụng và các
loại máy công cụ như: máy khoan, máy mài…
4

5. Cấu tạo động cơ DC 5

6. Thành phần chính của động cơ DC
Động cơ DC dạng chổi than: 6

7. 7
➢ Mạch điện kích từ thường là dạng nam châm điện cấp nguồn từ nguồn DC.
Trong các động cơ nhỏ, kích từ có thể là nam châm vĩnh cửu.
➢ Mạch điện phần ứng gồm cuộn dây, cổ góp và chổi than. Cuộn dây và cổ
góp gắn chặt với rotor và quay cùng vận tốc với rotor.
➢ Chổi than được đặt trên stator và đứng yên.
➢ Cuộn dây rotor gồm nhiều vòng dây, mỗi cuộn dây có 2 đầu dây kết nối với
cổ góp theo hướng ngược chiều.
➢ Các đoạn cổ góp cách ly với nhau về điện.
➢ Cặp chổi than kết nối các đoạn cổ góp với nguồn điện DC bên ngoài.
Thành phần chính của động cơ DC
Động cơ DC dạng chổi than:

8. Nguyên lý hoạt động của động cơ DC 8
➢ Từ trường stator tạo ra từ thông f có
chiều từ cực N đến cực S. Chổi than
tiếp xúc với cuộn dây rotor tại mỗi cực
từ.
➢ Khi chổi than được kết nối với nguồn
điện ngoài có điện áp là V, dòng điện I
được tạo ra sẽ đi vào cuộn dây rotor
theo chiều từ cực N đến cực S.

9. Nguyên lý hoạt động của động cơ DC 9
➢ Sự có mặt của từ thông stator và dòng
điện rotor tạo ra một lực F tác động lên
cuộn dây, còn được gọi là lực Lorentz.
➢ Lực này sinh ra mômen quay phần
ứng ngược chiều kim đồng hồ. Cuộn
dây mang dòng điện đi ra khỏi chổi
than và bị ngắt.

10. Nguyên lý hoạt động của động cơ DC 10
Conventional (brushed) DC motor
(a) 2 cực từ bằng nam châm
vĩnh cửu
(b) 4 cực từ bằng dây
quấn

11. Ký hiệu động cơ DC 11
(a) Cuộn dây kích từ (dòng kích từ if ) cuộn dây phần ứng (dòng phần ứng ia)
(b) Ký hiệu động cơ DC

12. Ví dụ động cơ DC, kích từ bằng nam châm vĩnh cửu, 2 cực
12

13. Phân loại động cơ DC 13
➢ Kích từ độc lập: Nguồn điện kích từ và nguồn điện phần ứng độc
lập với nhau.
➢ Kích từ song song: Cuộn dây kích từ được kết nối song song với
cuộn dây phần ứng. Sử dụng chung một nguồn điện để kích từ
và cấp cho phần ứng.

14. Phân loại động cơ DC 14
➢ Kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ và cuộn dây phần ứng được
ghép nối tiếp với nhau.
➢ Kích từ hỗn hợp.

15. ➢ 2.1. Giới thiệu
➢ 2.2. Mạch điện tương đương động cơ DC
➢ 2.3. Điều khiển tốc độ động cơ DC
➢ 2.4. Hãm động cơ DC
2.2. Mạch điện tương đương động cơ DC

16. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 16
f
f
f
V
I
R
=
➢ Cuộn dây kích từ đặt trên stator, được cấp nguồn bởi
nguồn kích từ Vf
➢ Điện trở cuộn kích từ Rf , điện cảm cuộn kích từ Lf
➢ Với nguồn DC ở trạng thái xác lập nên điện cảm cuộn
kích từ xem như không có tác dụng.
➢ Dòng điện kích từ If:
Mạch điện tương đương
của động cơ kích từ độc lập

17. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 17
t a
a
a
V E
I
R
−
=
➢ Cuộn dây phần ứng đặt trên rotor, bao gồm dây quấn
và cổ góp.
➢ Nguồn điện Vt được nối đến phần ứng để cung cấp
năng lượng điện cần thiết cho hệ truyền tải.
➢ Sức điện động cảm ứng tạo ra trên cuộn dây phần ứng
Ea
➢ Dòng điện phần ứng Ia:
Equivalent circuit of a
separately excited motor

18. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 18
➢ Dòng điện phần ứng có giá trị lớn hơn rất nhiều so với dòng điện kích từ.
✓ Tiết diện dây của cuộn dây phần ứng lớn hơn nhiều so với tiết diện của
cuộn dây kích từ.
➢ Điện trở phần ứng Ra nhỏ hơn rất nhiều so với điện trở kích từ Rf.
✓ Ra có giá trị khoảng vài Ω, động cơ có công suất càng lớn thì điện trở Ra
càng nhỏ hơn nữa.
✓ Rf lớn hơn khoảng hàng trăm lần so với Ra.
➢ Dòng kích từ If thường có giá trị từ 1%÷10% dòng phần ứng định mức Ia.
➢ Điện áp kích từ Vf thường cùng mức giá trị với điện áp phần ứng Va.

19. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 19
d a a d
a
d a
P E I T
E K
T K I


= =
= 
= 
➢ Công suất do động cơ tạo ra Pd:
✓ Φ : the flux, which is almost proportional to If
✓ K : the constant, is dependent on design parameters such as the
number of poles, number of conductors, and number of parallel paths

20. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 20
(thay )
(thay )
t a t a
d a a
a a
t
a
a
V E V E
T K I K I
R R
V K
K E K
R


− −
=  =  =
− 
=  = 
➢ Phương trình cân bằng mômen - tốc độ:
➢ Hoặc:
( )
2
(thay )
t a
d
t a a d
a
V R
T
K K
V R I T
I
K K K
 = −
 
= − =
  

21. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 21
➢ Tốc độ không tải: được xác định khi dòng phần ứng bằng 0 (hoặc mômen tải
bằng 0)
0
t
V
K
 =

➢ Ở trạng thái xác lập, mômen do động cơ tạo ra Td bằng với mômen tải yêu cầu Tm.
➢ Khi đó tốc độ của động cơ sẽ suy giảm một lượng là Δω:
( )
2
0
a
m
R
T
K

  
 =

 = − 

22. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 22
➢ Đặc tuyến tốc độ - mômen và tốc độ - dòng điện khi điện áp kích từ và điện áp
phần ứng cố định:

23. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 23
➢ Tại thời điểm khởi động (starting-point): tốc độ của động cơ bằng 0
;
t t
st st
a a
V V
T K I
R R
=  =
➢ Do Ra thường nhỏ:
✓ Tst rất lớn khi điện áp đặt bằng giá trị định mức. Đây là ưu điểm của động
cơ DC khi cần đặc điểm khởi động với phụ tải nặng.
✓ Ist cũng rất lớn. Dòng khởi động quá lớn có thể phá hủy cuộn dây phần
ứng.

24. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 24
➢ Ví dụ 5.1 (trang 120): Động cơ DC kích từ độc lập có các thông số:
➢ Tính mômen định mức, mômen khởi động, dòng điện khởi động khi đầy tải.

25. 2.2.1. Động cơ DC kích từ độc lập 25
➢ Giảm điện áp khởi động: ➢ Sử dụng điện trở phụ cho mạch phần ứng:
6 5 2 0
6 6
st a a
V I R V
= =   =
600
2 18
6 5
t
a
st
t
a
st
V
R R
I
V
R R
I
+ =
= − = − = 


26. 2.2.2. Shunt Motors 26
➢ The field winding is connected across the same
voltage source used for the armature circuit.
➢ The current of the source I is equal to the sum
of the armature current Ia and the field current
If.
➢ The shunt motor exhibits characteristics
identical to those of the separately excited
motor.
Equivalent circuit of a
separately excited motor

27. 2.2.3. Series Motors 27
➢ The field winding is connected in series with the
armature circuit.
➢ The series field winding is composed of a small number
of turns as compared to the shunt field winding.
➢ The current of the series winding is equal to the
armature current.
➢ The series machine has a field current varying with the
loading of the motor - the heavier the load, the stronger
the field. At light or no-load conditions, the field of the
series motor is very small.
Equivalent circuit of a
series motor

28. 2.2.3. Series Motors 28
➢ The effect of flux saturation due to high field
currents when analyzing series machines:
➢ The field coil is wound around the metal core of the
stator.
➢ The current of the field winding produces the flux
inside the core.
➢ When the current increases, the flux increases in a
linear proportion unless the core is saturated.
➢ At saturation, the flux tends to increase at a
progressively diminishing rate when the field current
increases.
Saturation curve

29. 2.2.3. Series Motors 29
➢ The armature current:
t a
a
a f
V E
I
R R
−
=
+
➢ The torque of the machine:
( )
2
t a
d
a f
t
d
a f
a f
t
d
V E
T
R R
V
T
R R
R R
V
T


−
= 
+
− 
= 
+
+
= −
 
➢ Assume that the motor operates in the
linear region of the saturation curve:
a
CI
 =
➢ The developed torque:
2
d a a
T I CI
=  = 
a f
t
a
a f
t
d
R R
V
CI C
R R
V
C
CT


+
= −
 
+
= −



30. 2.2.3. Series Motors 30
➢ The speed at no load or light
loads is excessively high.
➢ Such a high speed may be
damaging due to excessive
centrifugal forces exerted on the
rotor.
➢ For this reason, series motors
must always be connected to a
mechanical load.
➢ The speed-torque characteristic of a series
motor:

31. 2.2.3. Series Motors 31
➢ The starting current: ➢ The starting torque of a series motor is
much larger than that for a shunt motor.
➢ The starting current of a series motor is
lower than that for a shunt motor.
➢ The series motor a popular machine in such
applications as traction and transportation.
➢ Ex: A trolley bus requires a high starting
torque, especially when loaded with
passengers.
t
st
a f
V
I
R R
=
+
➢ The starting torque:
2
2 t
st st st
a f
V
T I CI C
R R
 
=  =  =   
 
+
 

32. 2.2.4. Compound Motors 32
➢ Equivalent circuit of a compound
motor:
➢ The flux: series shunt
 =  + 
➢ The speed equation:
( )
( )
( )
( )
series shunt series shunt
series
shunt shunt
Assuming
a f a
t
a
a f a
t
a a
R R I
V
CI
R R I
V
CI CI


+
= −
  +    + 
 =
+
= −
 +   + 

33. 2.2.4. Compound Motors 33
➢ The motor torque:
➢ The speed-torque characteristic:
( )
( )
( )
( )
series shunt
2
series shunt series shunt
d a
a f d
t
T I
R R T
V

=   + 
+
= −
  +    + 
 
 

34. 2.2.4. Compound Motors 34
➢ At no-load condition:
➢ The starting current of the
armature circuit:
series
0
shunt
0 0
d
t
T
V

=  =
=

t
st
a f
V
I
R R
=
+
➢ The starting torque:
( )
series shunt
2
shunt
st st
t t
a f a f
T I
V V
C
R R R R
=   + 
 
 
=  + 
 
 
   
+ +
 
 

35. ➢ 2.1. Introduction
➢ 2.2. Equivalent circuits of DC motors
➢ 2.3. Speed control of DC motors
➢ 2.4. Braking of DC motors
2.3. Speed Control of DC Motors

36. 2.3.1. DC Shunt or Separately Excited Motors
36
➢ The speed-torque characteristics of a DC, separately excited (or shunt) motor:
( )
0
2
0 : no-load speed
t a t a
d a
V R V R
T I
  

= − = − = − 
  

➢ For a given torque, the motor speed is a function of:
✓ Resistance in armature circuit.
✓ Terminal voltage (armature voltage).
✓ Field flux (or field voltage).

37. Controlling Speed by Adding Resistance 37
➢ A dc motor setup with resistance
added in the armature circuit:
➢ Speed-torque characteristics:

38. Controlling Speed by Adding Resistance 38
➢ Point 1: no external resistance
➢ Point 2: Radd1
add1
2 0 2
t a
a
V R R
I
  
+
= − = − 
 
➢ Point 4: motor speed is zero, “holding”
operation
add3
4 0 4
add3
0
t a
a
t t
a a
a d
V R R
I
V V
R R R
I T
  
+
= −  = − =
 

= − = −

39. Controlling Speed by Adding Resistance 39
➢ The operating a dc motor for a period with a resistance inserted in
the armature circuit is a very inefficient method.
➢ The use of resistance is acceptable only when the heat produced
by the resistance is utilized as a by-product or when the
resistance is used for a very short period.

40. Controlling Speed by Adding Resistance 40
➢ Example 6.1: A 150V, dc shunt motor drives a constant-torque load at a
speed of 1200rpm. The armature and field resistances are 1Ω and 150Ω,
respectively. The motor draws a line current of 10A at the given load.
➢ Calculate the resistance that should be added to the armature circuit to
reduce the speed by 50%.
➢ Assume the rotational losses to be 100W. Calculate the efficiency of the
motor without and with the added resistance.
➢ Calculate the resistance that must be added to the armature circuit to operate
the motor at the holding condition.

41. Controlling Speed by Adjusting Armature Voltage
41
➢ A common method:
✓ This method is highly efficient and stable and is simple to implement.
( )
2
0
t a
d
t a
a
V R
T
V R
I

  
= −
 
= − = − 
 
The no-load speed is reduced when
the armature voltage is reduced.

42. Controlling Speed by Adjusting Armature Voltage
42
➢ Motor characteristics when armature voltage changes:
( )
4
4 2
4
0
a
d
a
d
R
V
T
R
V T
 = − =
 
=


43. Controlling Speed by Adjusting Field Voltage
43
➢ Motor speed is also dependent on the field flux.
( )
2
0
t a
d
t a
a
V R
T
V R
I

  
= −
 
= − = − 
 
The motor speed is more sensitive to
flux variations than to variations in the
armature voltage.

44. Controlling Speed by Adjusting Field Voltage
44
➢ Effect of field voltage on motor speed:
( )
2
0
t a
d
t a
a
V R
T
V R
I

  
= −
 
= − = − 
 
The motor speed is more sensitive to
flux variations than to variations in the
armature voltage.

45. Controlling Speed by Adjusting Field Voltage
45
➢ When motor speed is controlled by adjusting the field current, the
following conditions should be considered:
✓ The field voltage must not exceed the absolute maximum rating.
✓ Since dc motors are relatively sensitive to variations in field voltage,
large reductions in field current may result in excessive speed.
✓ Because the armature current is inversely proportional to the field
flux, reducing the field results in an increase in the armature current
(assuming that the load torque is unchanged).

46. Controlling Speed by Adjusting Field Voltage
46
➢ Example 6.3: A 150V, dc shunt motor drives a constant-torque
load at a speed of 1200rpm. The armature and field resistances
are 2Ω and 150Ω, respectively. The motor draws a line current of
10A. Assume that a resistance is added in the field circuit to
reduce the field current by 20%. Calculate the armature current,
motor speed, value of the added resistance, and extra field losses.

47. Solid-State Control 47
➢ Solid-state control is used for enhanced efficiency and for versatile
operation of electric drive systems.
➢ For dc machines, converters are often used in the armature circuit to
control the terminal voltage of the motor.
➢ In some cases, the converter is also used to control the field voltage.
➢ When a converter is used, the power source can be either dc or ac,
which makes the selection of the machine independent of the available
type source at the site.

48. Solid-State Control 48
➢ Basic configuration of dc motor with a
converter:
✓ The armature circuit of the motor is
connected to the converter, which is fed
from an ac source.
✓ The field circuit of the motor is excited from
the ac source through a full-wave rectifier
circuit, which may contain filters.

49. Single-Phase, Half-Wave Drives 49
➢ A single-phase, half-wave SCR drive:

50. Single-Phase, Full-Wave Drives 50
➢ Full-wave drive using four-SCR
bridge:
➢ Full-wave drive using two SCRs
and a center-tap transformer:
1 2 rated armature voltage
V V
= =

51. 2.3.2. DC Series Motors 51
➢ The concept of speed control of series machines is almost
identical to that for the shunt machines.
➢ The basic types of control used for shunt machines can also be
implemented for series machines.
➢ However, the implementation requires special consideration of the
fact that the field and armature currents are directly correlated.

52. 2.3.2. DC Series Motors 52
➢ The speed-torque characteristics of the series motor:
( )
2
a f
t
d
R R
V
T

+
= −
 
➢ Three methods can be used to control the motor speed:
✓ 1. Adding a resistance in the armature circuit.
✓ 2. Adjusting the armature voltage.
✓ 3. Adjusting the field current.

53. Adding Resistance to the Armature Circuit 53
➢ Controlling speed of series motor by adding a resistance in the
armature circuit:

54. Adding Resistance to the Armature Circuit 54
➢ Assuming that the flux is linearly proportional to the armature
current:
( )
2
0
add
0
add
a d a a
a f
t
a
a f
t
a
a f
CI T K I KC I
R R
V
KCI KC
R R R
V
KCI KC
R R R
KC
  
  

   =  
+
= − = − 
+ +
= − = − 
+ +
 =

55. Adjusting Armature Voltage 55
➢ Circuit for controlling speed of series motor by varying terminal
voltage:

56. Adjusting Armature Voltage 56
➢ The change in armature voltage has a similar effect on the series
motor as the insertion of an armature resistance.
➢ The voltage control can be done by any technique described for
the shunt motor drive.
➢ Since the voltage must be kept at or below the rated value, this
type of control is suitable for speed reduction below rated speed.

57. Adjusting Field Current 57
➢ Two simple methods can be used to control the field current:
✓ Adding a shunt resistance to the series field circuit.
✓ Using a solid-state switching device across the field windings to
regulate the field current.
➢ These two methods provide similar performance.

58. Adjusting Field Current 58
➢ Simple circuit for controlling
speed of series motor by
varying field current:
( )
add
add
: resistance ratio
f
f a R a
f f
R
R
I I A I
R R
A
= =
+

59. Adjusting Field Current 59
➢ Motor speed:
a R f
t
R a R
R A R
V
KCA I KCA

+
= −

60. Adjusting Field Current 60
➢ Solid-state devices can also
implement the field reduction:
a transistor and a diode shunt
the field circuit

61. ➢ 2.1. Introduction
➢ 2.2. Equivalent circuits of DC motors
➢ 2.3. Speed control of DC motors
➢ 2.4. Braking of DC motors
2.4. Braking of DC Motors

62. 2.4. Braking of DC Motors 62
➢ Three basic methods:
✓ Regenerative Braking
✓ Dynamic Braking
✓ Countercurrent Braking

63. 1. Regenerative Braking 63
➢ Under given operating conditions, when the speed of the DC
machine exceeds its no-load speed, the machine is in the
regenerative braking mode.
➢ An electric motor is in regenerative braking when the load torque
reverses its direction and causes the machine to run at a speed
higher than its no-load speed but without changing the direction of
rotation.

64. 1. Regenerative Braking 64
➢ Example of regenerative braking:

65. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 65
➢ The energy exchange under regenerative braking is from the
mechanical load to the electrical source. Hence, the load is driving
the machine, and the machine is generating electric power that is
returned to the supply.
➢ The basic equations of the motor:
( )
2
;
a
t a a a l
t a t a l
l a
a
R
V E R I K T
K
V R V E T
T I
K R K
K



 

= + = +
−
= − = =

66. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 66
➢ Motor operation: ➢ Speed-torque characteristics:

67. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 67
➢ Point 2: The no-load operating point of a dc machine.
2
2
0
0
l
t
t a l
a
a
t a
T
V
K
V E T
I
R K
V E



=
=
−
= = =
=

68. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 68
➢ Point 3: The motor is operating as a generator.
( )
3
3
3 3
2
3 3
3
l
a
t a
l
t a l
a
a
T
I
K
V R
T
K K
V E T
I
R K


 

=
= −
−
= =

69. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 69
➢ Back emf during regenerative braking:
( )
3
3
3 3
2
3 3
3
l
a
t a
l
t a l
a
a
T
I
K
V R
T
K K
V E T
I
R K


 

=
= −
−
= =

70. Regenerative Braking of DC Shunt Motors 70
➢ Example: A 440V, dc shunt motor has a rated armature current of 76A at a speed of 1000rpm.
The armature resistance of the motor is 0.377Ω, the field resistance is 110Ω, and the
rotational losses are 1kW. The load of the motor is bidirectional. Calculate the following:
➢ a. No-load speed of the motor
➢ b. Motor speed, where the armature current is 60 A during regenerative braking
➢ c. Developed torque during regenerative braking
➢ d. Ea during regenerative braking
➢ e. Power delivered by the source under normal motor operation
➢ f. Terminal current under regenerative braking
➢ g. Generated power during regenerative braking
➢ h. Total losses under regenerative braking
➢ i. Power delivered to the source under regenerative braking

71. Regenerative Braking of DC Series Motors 71
➢ Regenerative braking occurs when the motor speed exceeds the
no-load speed (at zero torque).
➢ For a series motor, at zero torque, the no-load speed is
theoretically infinity.
➢ Hence, one might conclude that the series motor could not
operate under regenerative braking.
➢ The circuit of the series motor can be altered during regenerative
braking to allow the machine to generate electric power that can
be returned to the source.

72. Regenerative Braking of DC Series Motors 72
➢ Regenerative braking of dc series motor:
▪ The circuit on the right side shows the
normal motor operation.
▪ The circuit on the left shows a
configuration for regenerative braking.
▪ The field circuit is excited by a separate
source.
▪ The voltage of the separate source
must be low enough to prevent the field
current from becoming excessive.

73. Regenerative Braking of DC Series Motors 73
➢ Regenerative braking circuit for series motor:

74. 2. Dynamic Braking 74
➢ Dynamic braking is used to stop the motor by dissipating its stored
kinetic energy into a resistive load.
➢ Once the kinetic energy is totally dissipated, the motor stops
rotating if no external torque is exerted.

75. Dynamic Braking of dc Shunt Motors 75
➢ The normal operation of the dc shunt motor:
( )
2
a
t a a a l
t a
l
t a l
a
a
R
V E R I K T
K
V R
T
K K
V E T
I
R K



 

= + = +
= −
−
= =

76. Dynamic Braking of dc Shunt Motors 76
➢ Dynamic braking:
( ) ( )
2 2
a
a
a b a b
a
b
a b a b
E K
I
R R R R
E K
P
R R R R


−
= − = −
+ +
= =
+ +

77. Dynamic Braking of dc Shunt Motors 77
➢ Speed-current characteristics
under dynamic braking:
➢ Circuit for dynamic braking:

78. Dynamic Braking of dc Series Motors 78
➢ Dynamic braking of series motor:

79. 3. Countercurrent Braking 79
➢ Countercurrent braking of the dc shunt motor is done by two methods:
▪ Plugging
▪ Terminal voltage reversal (TVR)
➢ The plugging method is suitable for the gravitational-type load where
the motor stops, reverses its direction of rotation, or operates under
holding conditions.
➢ The TVR can stop the motor rather rapidly or reverse its rotation. It
cannot hold the motor at zero speed if the load is gravitational.

80. 3. Countercurrent Braking of dc Shunt Motors
80
➢ Plugging

81. 3. Countercurrent Braking of dc Shunt Motors
81
➢ Braking by Terminal Voltage Reversal (TVR)

82. 3. Countercurrent Braking of dc Shunt Motors
82
➢ Braking by Terminal Voltage Reversal (TVR)

83. 3. Countercurrent Braking of dc Shunt Motors
83
➢ TVR braking circuit with DC source: ➢ TVR braking circuit with AC source: