Bài giảng môn Truyền động điện

1. TRUYỀN ĐỘNG ĐiỆN

2. MỤC TIÊU MÔN HỌC
• - Trình bày được nguyên tắc và phương
pháp điều khiển tốc độ của hệ truyền động
điện.
• - Đánh giá được đặc tính động của hệ điều
khiển truyền động điện.
• - Tính chọn được động cơ điện cho hệ truyền
động không điều chỉnh.
• - Lựa chọn được các bộ biến đổi phù hợp với
yêu cầu hệ truyền động
• Cài đặt và sử dụng được các bộ biến tần để
điều khiển động cơ điện

3. NỘI DUNG MÔN HỌC
• Bài mở đầu: Khái quát chung về hệ truyền động.
• - Bài 1: Cơ học truyền động điện.
• - Bài 2: Các đặc tính và các trạng thái làm việc của động
cơ điện 1 chiều
• - Bài 3: Đặc tính và trạng thái làm việc của động cơ KĐB
3 pha
• - Bài 4: Điều chỉnh tốc độ hệ truyền động với động cơ
DC kích từ độc lập.
• - Bài 5: Điều chỉnh tốc độ hệ truyền động với động cơ
KĐB 3 pha
• - Bài 6: Ổn định tốc độ hệ truyền động điện
• Bài 7: Đặc tính động của hệ truyền động điện
• Bài 8: Chọn công suất động cơ cho hệ truyền động điện.
• - Bài 9: Bộ khởi động mềm
• - Bài 10: Bộ biến tần

4. BÀI 1: CƠ HỌC TRUYỀN ĐỘNG
• I. Phụ tải và phần cơ của hệ truyền động điện
1.Cấu trúc chung và phân loại truyền động điện
1.1 Định nghĩa:
Hệ truyền động điện là tập hợp các thiết bị như: thiết
bị điện, thiết bị điện từ, thiết bị điện tử phục vụ cho
việc biến đổi năng lượng điện năng thành cơ năng
cung cấp cho các cơ cấu công tác trên các máy
sản xuất, cũng như gia công truyền tín hiệu thông
tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lượng đó
theo yêu cầu công nghệ.

5. 1.2 Cấu trúc của hệ truyền động điện
BĐ
Đ
Đ CT
ĐK
TL
Lệnh đặt
Phần cơ
Phần điện
Lưới
Hình 1-1: Cấu trúc của hệ truyền động điện.

6. 1.3 Phân loại hệ truyền động điện
chia các khâu của hệ truyền động điện
thành hai phần: phần điện (bao gồm lưới
điện, bộ biến đổi BĐ, mạch điện từ của
động cơ Đ và các thiết bị điều khiển ĐK)
và phần cơ (roto và trục động cơ, khâu
truyền lực TL và cơ cấu công tác CT).

7. 2. Phụ tải và phần cơ của TĐĐ
2.1: Phụ tải của truyền động điện
Phụ tải hay chính là cơ cấu công tác của hệ
truyền động điện.
Đặc trưng cho phụ tải của hệ truyền động
điện là sự hình thành momen cản tác
động lên trục động cơ

8. 2.2. Phần cơ của truyền động điện.
- Phần cơ khí của truyền động điện nằm
trong hệ thống truyền động điện,gồm các
phần tử chuyển động từ roto động cơ cho
đến cơ cấu công tác như:
- Thiết bị truyền lực
- Cơ cấu sản xuất
- Thiết bị điều khiển

9. • Mỗi phần tử chuyển động được đặc trưng
bởi các đại lượng sau:
- Lực tác động (F): N (Niuton)
- Momen tác động (M): Nm (Niuton mét)
- Tốc độ góc (ω): rad/s (radian/giây)
- Tốc độ thẳng (v): m/s (mét/giây)
- Momen quán tính (J): kgm2 (kilogam khối
mét bình phương)
- Khối lượng (m): kg

10. II. Tính toán quy đổi momen cản, lực cản,
momen quán tính và khối lượng quán
tính
1. Tính quy đổi momen MC và lực cản FC về
trục động cơ.
Nguyên tắc của tính toán quy đổi là đảm
bảo năng lượng của hệ trước và sau quy
đổi là không thay đổi.

11. Bài 2: Đặc tính và trạng thái làm
việc của động cơ điện một chiều
1. Đặc tính của động
• Phương trình đặc tính cơ.
phương trình cân bằng điện áp của mạnh
phần ứng như sau:
• Uư = Eư + (Rư + Rf).Iư cơ
điện DC

14. 2. Các trạng thái khởi động của
động cơ điện DC
2.1 thay đổi điện trở

15. 2.2 thay đổi điện áp

16. điều chỉnh tốc độ
• Mục đích:
- nâng cao năng suất máy,
- nâng cao chất lượng sản phẩm,
- nâng cao hiệu quả kinh tế,
- phát huy cao tính tự động hóa,
Các dây chuyền nhất thiết phải sử dụng các hệ
thống truyền động có điều chỉnh tốc độ.
• Phân loại:
- Pp cơ
- Pp điện
• Hiện tượng tự thay đổi tốc độ và điều chỉnh tốc
độ

17. Các chỉ tiêu cơ bản trong điều chỉnh tốc độ
• Dải điều chỉnh tốc độ
• Độ trơn điều chỉnh
• Độ ổn định tốc độ (độ cứng của đặc tính
cơ)
• Tính kinh tế
• Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và
đặc tính tải
• Sai số tốc độ.
• Khả năng tự động hóa….

18. II. Điều chỉnh tốc độ động cơ DC KTĐL
1. Xây dựng đặc tính cơ tự nhiên của Động
cơ DC-KTDL
+
-
+
-
Động cơ DC
kích từ độc lập
V Vkt
iư
+
-
A1
A2
F1
F2

25. Bài tập

26. Bài tập 2:
Bài tập 3:

27. 2. Ảnh hưởng của các thông số đối với
đường đặc tính cơ.

28. 2. Ảnh hưởng của các thông số (ĐT cơ nhân tạo)

34. 3. Các biện pháp khởi động.
• Dòng khởi động lớn sinh ra Moment khởi
động lớn và gây ra các bất lợi như: giật động
cơ, ảnh hưởng về mặt cơ học, quá nhiệt dây
quấn, bung cổ góp, phát tia lửa điện lớn ở
chổi than gây cháy nổ…
• Vì vậy cần hạn chế dòng khởi động gọi là
biện pháp khởi động.Có thể có nhiều phương
pháp khởi động nhưng thường dùng nhiều
nhất là thêm điện trở phụ mạch phần ứng và
giảm điện áp phần ứng.

35. 3.. Các trạng thái hãm động cơ một
chiều kích từ độc lập.

45. ĐT cơ DC DC KTNT

46. Vẽ đặc tính cơ, các thông số ảnh hưởng, …..

47. Một số nhận xét về DC DCKTNT

48. Bài 3: Đặc tính và trạng thái làm
việc của động cơ KĐB 3 pha.
1. Đặc tính cơ của động cơ KĐB 3 pha.

49. 2. Các trạng thái khởi động của động cơ
KĐB 3 pha
Trong quá trình mở máy động cơ điện, muốn cho máy quay được,
mômen mở máy của động cơ phải lớn hơn mômen tải tĩnh và mômen
ma sát tĩnh.
Phương trình cân bằng động về mômen của động cơ trong qúa
trình tăng tốc như sau:
dt
d
J
M
M
M j
C




trong đó: M, MC, Mj - mômen điện từ, mômen cản và mômen quán tính
của động cơ.
g
GD
J
4
2
 là hằng số quán tính
G và D - trọng lượng và đường kính phần quay,
ω - tốc độ góc của rôto.

50. Muốn đảm bảo tăng tốc thuận lợi, trong quá trình mở máy phải
giữ dω/dt > 0, nghĩa là M > MC.
M - MC càng lớn, tốc độ tăng càng nhanh.
Những máy có quán tính lớn thì thời gian mở máy lâu hơn.
Lúc bắt đầu mở máy, n = 0 và s = 1, dòng điện mở máy (theo
mạch điện thay thế hình 16-5) là:
2
,
2
1
1
2
,
2
1
1
1
)
(
)
( x
C
x
r
C
r
U
Imm




Ở điện áp định mức, Imm = (5 ÷ 7)Iđm
Trong thực tế, tuỳ theo tính chất của tải và tính chất của lưới
điện mà yêu cầu mở máy đối với động cơ điện có khác nhau. Có khi
yêu cầu mômen mở máy lớn, có khi cần hạn chế dòng mở máy, có
khi cần cả hai.

51. Nhìn chung, khi mở máy một động cơ điện cần
xét đến những yêu cầu cơ bản sau:
1. Phải có mômen mở máy đủ lớn để thích ứng với
đặc tính cơ của tải,
2. Dòng điện mở máy càng nhỏ càng tốt,
3. Phương pháp mở máy, thiết bị sử dụng đơn
giản, rẻ tiền, an toàn và chắc chắn,
4. Tổn hao công suất trong quá trình mở máy càng
nhỏ càng tốt.

52. CÁC PHƯƠNG PHÁP MỞ MÁY
2.1. Mở máy trực tiếp động cơ
điện rôto lồng sóc
Đóng trực tiếp động cơ vào lưới với
Umm = Uđm.
Ưu điểm: Đơn giản, thiết bị sử dụng
ít, mômen mở máy Mmm lớn, thời gian
mở máy nhanh.
Nhược điểm: Không hạn chế được
dòng điện mở máy Imm.
ĐC
CC
CD
U~
Hình 17-1
Mở máy trực tiếp động cơ KĐB

53. .2.2. Hạ điện áp mở máy
1. Mắc nối tiếp cuộn kháng vào mạch stato
Sơ đồ hình 17-2.
Khi mở máy, đóng cầu dao D1, mở cầu
dao D2, mạch stato động cơ được nối tiếp
với điện kháng K.
Mở máy xong, đóng cầu dao D2 các
cuộn kháng bị nối tắt.
Điều chỉnh trị số của điện kháng sẽ có
được trị số dòng mở máy cần thiết.
Ta có: U’
mm = k.Ul với k < 1,
I’
mm = k.Imm và M’
mm = k2Mmm.
Ở đây Imm, Mmm là dòng điện và mômen ứng
với khi mở máy trực tiếp Umm = Uđm
Ưu điểm: thiết bị đơn giản, giảm được dòng Imm
Nhược: Mômen mở máy giảm bình phương lần.
Hình 17-2. Hạ điện áp mở
máy bằng cuộn kháng
ĐC
D1
D2
K
U’
mm
Ul
I’
mm

54. 2. Dùng biến áp tự ngẫu hạ điện áp mở
máy (hình 17-3)
Biến áp tự ngẫu T bên cao áp nối với
lưới, bên hạ áp nối với động cơ điện.
Khi mở máy: đóng cầu dao D1 và D2,
còn D2 mở.
Mở máy xong: đóng cầu dao D2 và
mở D3, biến áp tự ngẫu hở mạch, động
cơ làm việc trực tiếp với lưới.
Gọi kT là tỷ số biến đổi điện áp của
BATN (kT < 1) thì:
U’
mm = kT.Umm;
I’
mm = kT.Imm
và M’
mm = kT.Mmm.
Gọi dòng điện lấy từ lưới vào là I1
(dòng sơ cấp của BATN) thì:
I1 = kT.I’
mm = kT
2.Imm
I’
mm là dòng thứ cấp của BATN.
Hình 17-3. Mở máy bằng
BATN
ĐC
D1
D2
T
D3
I,
mm
U,
mm
Ul
I1

55. So với phương pháp mở máy dùng cuộn kháng, nếu chọn
kT = k thì:
Mở máy bằng cuộn kháng:
I’
mm = k.Imm; M’
mm = k2.Mmm
Mở máy bằng biến áp tự ngẫu:
I’
1 = k2
T.Imm; M’
mm = k2
T.Mmm.
Như vậy: cùng mômen mở máy như nhau, dòng điện mở
máy khi dùng BATN nhỏ hơn nhiều. Ngược lại, nếu dòng
điện mở máy lấy từ lưới vào như nhau thì mômen mở máy
khi dùng BATN lớn hơn. Đó là ưu điểm của phương pháp
dùng BATN để mở máy.

56. Hình 17-4. Mở máy Y - Δ
ĐC
D1
D2
Mở máy Y
Làm việc

Ul
2.3. Mở máy bằng đổi nối Y – Δ (hình 17-4)
Phương pháp mở máy Y – Δ chỉ thích ứng
với những động cơ khi làm việc bình
thường đấu Δ.
Lúc mở máy, đóng cầu dao D1, còn D2
đóng về phía dưới, động cơ đấu hình Y,
điện áp đặt vào cuộn dây chỉ còn Ul/3.
Sau khi mở máy xong, đóng D2 lên phía
trên, động cơ đấu thành Δ, điện áp đặt vào
mỗi cuộn dây pha là Ul.
Khi đấu Y, điện áp pha trên dây quấn stato là: U’
mmf = Ul/3, trong đó Ul là
điện áp lưới.
mm
mm
mmf
mmf M
M
I
I
3
1
;
3
1 '
'


Và ta có:
Khi mở máy trực tiếp đấu Δ thì: Ummf = Ul và Imm = 3.Immf
Như vậy, dòng mở máy khi đấu Y là: mm
mmf
mmf
mm I
I
I
I
3
1
3
1
'
'




57. • Như vậy, cả dòng điện và mômen mở máy đều giảm đi 3 lần so với mở
máy trực tiếp. Trường hợp này tương tự như dùng một máy biến áp tự
ngẫu có tỷ số biến đổi kT = 1/3.
• Phương pháp mở máy bằng đổi nối Y-Δ tương đối đơn giản, được dùng
rộng rãi đối với những động cơ điện khi làm việc bình thường đấu Δ.
Imm
Immf Ummf = Ul
Khi mở máy đấu Δ:
Ummf = Ul; Immf = Imm/3
I’
mm
I’
mmf U’
mmf = Ul/3
Khi mở máy đấu Y:
Ummf = Ul/3;
I’
mm = I’
mmf = Immf/3 = Imm/3

58. .2.4. mở máy bằng cách ghép thêm điện trở phụ vào mạch rôto
Hình 17-5. Đặc tính mômen khi
thêm điện trở phụ vào để mở máy..
4 3 2 1
Mmm= Mmax
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0
s
1,0
a
M/ Mđm
Khi điện trở rôto thay đổi, đặc
tính M = f(s) cũng thay đổi.
Ghép thêm điện trở phụ vào
mạch rôto thích hợp ta sẽ được
Mmm = Mmax (trạng thái mở máy
lý tưởng).
Sau khi động cơ đã quay, để duy
trì mômen nhất định trong quá
trình mở máy, ta cắt dần điện
trở phụ ở mạch rôto.
Kết thúc quá trình mở máy, toàn bộ điện trở phụ được cắt ra, động cơ
tăng tốc đến điểm làm việc (điểm a trên hình 17-5).
Ghép thêm điện trở phụ vào mạch rôto vừa đạt được mômen mở máy
lớn, vừa giảm được dòng điện mở máy.

59. 3. Các trạng thái hãm của động cơ
KĐB 3 pha
Đặc tính cơ của động cơ KĐB 3 pha.

60. 3.1 Hãm tái sinh
3.2 Hãm ngược
3.3 hãm động năng

61. Bài 4: Điều chỉnh tốc độ hệ
truyền động với động cơ DC
kích từ độc lập
1.Khái niệm về điều chỉnh tốc độ hệ truyền
động điện
• 1.1. Khái niệm về điều chỉnh tốc độ hệ
truyền động điện.

62. . Khái niệm về điều chỉnh tốc độ
• Mục đích:
- nâng cao năng suất máy,
- nâng cao chất lượng sản phẩm,
- nâng cao hiệu quả kinh tế,
- phát huy cao tính tự động hóa,
Các dây chuyền nhất thiết phải sử dụng các hệ
thống truyền động có điều chỉnh tốc độ.
• Phân loại:
- Pp cơ
- Pp điện
• Hiện tượng tự thay đổi tốc độ và điều chỉnh tốc
độ

63. 1.2. Các chỉ tiêu đánh giá chất lượng hệ truyền động.
• Dải điều chỉnh tốc độ
• Độ trơn điều chỉnh
• Độ ổn định tốc độ (độ cứng của đặc tính
cơ)
• Tính kinh tế
• Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và
đặc tính tải
• Sai số tốc độ.
• Khả năng tự động hóa….

64. 2. Điều chỉnh tốc độ động cơ DC
kích từ độc lập.

65. ĐiỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐC
Điều chỉnh tốc độ là phương pháp thay đổi các
thông số đầu vào để đạt được các thông số
đầu ra theo yêu cầu.
- Thông số đầu ra: là thông số được điều chỉnh,
là M và tốc độ ω.
- Thông số đầu vào: còn gọi là thông số điều
chỉnh, có thể:
+Đối với đc DC: Rư (Rfư), U, φ, (Ukt, Rkt)
+Đối với ĐC KDB: R2 (Rf2), X1, R1, U1, f
+Động cơ ĐB: f

66. Khi điện áp phần ứng, từ thông ko đổi và tăng
điện trở phần ứng, đặc tính cơ dốc hơn
nhưng vẫn giữ nguyên tốc độ không tải lý
tưởng
1 .ĐCTĐ bằng cách thay đổi Rư phần ứng

67. 1 .ĐCTĐ bằng cách thay đổi Rư phần ứng
- Điện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc
tính cơ càng mềm và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ
càng lớn.
- Phương pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm
(do chỉ có thể tăng thêm
điện trở).
- Vì điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên
tổn hao công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M1) thì
dải điều Chỉnh càng nhỏ. Nói chung, phương pháp này cho dải
điều chỉnh: D ≈ 5:1.
- Về nguyên tắc, phương pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi
điện trở nhưng vì dòng rotor lớn nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó
khăn. Thực tế thường sử dụng chuyển đổi theo từng cấp điện trở

68. ứng dụng để điều chỉnh dòng điện và
Moment trong quá trình khởi động và tăng
tốc.
1.ĐCTĐ bằng cách thay đổi Rư phần ứng

69. 1.ĐCTĐ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
• Khi từ thông động cơ được giữ không đổi, Rfư=0.Điện
áp phần ứng được cấp từ một bộ biến đổi.
• Khi thay đổi điện áp cấp cho cuộn dây phần ứng, ta có
các họ đặc tính cơ ứng với các tốc độ không tải khác
nhau, song song và có cùng độ cứng.

70. Đặc điểm của pp:
- Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng nhỏ.
- Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.
- Độ cứng đặc tính cơ giữ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh.
- Độ sụt tốc tuyệt đối trên toàn dải điều chỉnh ứng với một mômen là
như nhau. Độ sụt tốc tương đối sẽ lớn nhất tại đặc tính cơ thấp nhất
của dải điều chỉnh. Do vậy, sai số tốc độ tương đối (sai số tĩnh) của
đặc tính cơ thấp nhất không vượt quá sai số cho phép cho toàn dải
điều chỉnh.
- Dải điều chỉnh của phương pháp này có thể: D ~ 10:1.
- Chỉ có thể điều chỉnh tốc độ về phía giảm (vì chỉ có thể thay đổi với
Uư ≤ Uđm).
- Phương pháp điều chỉnh này cần một bộ nguồn để có thể thay đổi
trơn điện áp ra.
Đây là phương pháp phổ biến nhất vì tính đơn giản, ổn định và hiệu
quả cao.Việc điều chỉnh áp nguồn phần ứng có thể dùng bộ chỉnh
lưu có điều khiển hoặc bộ chopper.
1.ĐCTĐ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng

71. • Muốn thay đổi từ thông động cơ, thay đổi
dòng kích từ của đc bằng cách thay đổi điện
trở kt (hoặc điện áp kt).Thường là tăng Rkt vì
thế giảm dòng kt> giảm từ thông
• Khi giảm từ thông, đặc tính dốc hơn và có
tốc độ không tải lớn hơn.
2 .ĐCTĐ bằng cách thay đổi từ thông

72. - Từ thông càng giảm thì tốc độ không tải lý tưởng của đặc
tính cơ càng tăng, tốc độ động cơ càng lớn.
- Độ cứng đặc tính cơ giảm khi giảm từ thông.
- Có thể điều chỉnh trơn trong dải điều chỉnh: D ≈ 3:1.
- Chỉ có thể điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía tăng.
- Do độ dốc đặc tính cơ tăng lên khi giảm từ thông nên các
đặc tính sẽ cắt nhau và do đó, với tải không lớn (M1) thì
tốc độ tăng khi từ thông giảm. Còn ở vùng tải lớn (M2)
tốc độ có thể tăng hoặc giảm tùy theo tải. Thực tế,
phương pháp này chỉ sử dụng ở vùng tải không quá lớn
so với định mức.
- Phương pháp này rất kinh tế vì việc điều chỉnh tốc độ thực
hiện ở mạch kích từ với dòng kích từ là (1÷10)% dòng
định mức của phần ứng. Tổn hao điều chỉnh thấp.
2 .ĐCTĐ bằng cách thay đổi từ thông

73. Bài 5: Điều chỉnh tốc độ hệ
truyền động với động cơ KĐB 3
pha
1. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện
trở phụ trong mạch roto

74. 2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách
thay đổi thông số điện áp đặt vào
stator.

75. 3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách
thay đổi tần số của nguồn xoay
chiều
• Thay đổi tần số nguồn cấp cho động cơ là
thay đổi tốc độ không tải lý tưởng nên thay
đổi được đặc tính cơ. Tần số càng cao,
tốc độ động cơ càng lớn

76. Bài 6: Ổn định tốc độ làm việc
của hệ truyền động điện
1. Khái niệm về ổn định tốc độ và độ chính
xác duy trì tốc độ
Trong quá trình làm việc của các hệ thống
truyền động điện nhiều hệ thống đòi hỏi phải
ổn định tốc độ để nâng cao chất lượng sản
phẩm và năng suất của thiết bị. Mặt khác ổn
định tốc độ của truyền động điện còn có khả
năng mở rộng dải điều chỉnh tốc độ và tăng
khả năng quá tải cho động cơ điện.

77. 2. Hệ truyền động cơ vòng kín; hồi
tiếp âm điện áp, hồi tiếp âm tốc độ
• Hệ truyền động cơ vòng kín.
• Để cải thiện các chỉ tiêu chất
lượng của hệ thống truyền động điện điều
chỉnh, người ta thường thực hiện các
phương pháp điều chỉnh tự động, tạo ra
khả năng biến đổi thông số điều chỉnh
(thông số đầu vào Xđc) một cách liên tục
theo mức độ thay đổi của thông số được
điều chỉnh ở đầu ra (đại lượng X).

79. 3. Hạn chế dòng điện trong truyền
động điện tự động
Vấn đề hạn chế dòng điện chỉ được đặt ra với
các hệ truyền động điện kiểu vòng kín vì khi
thiết kế, tính toán các hệ này có dùng các
mạch phản hồi để giảm sai số tốc độ, tức là
tăng độ cứng đặc tính cơ, đồng thời làm tăng
giá trị dòng điện ngắn mạch và momen ngắn
mạch. Kết quả là gây nguy hiểm cho động cơ
khi bị quá tải lớn và gây hỏng hóc các bộ phận
truyền lực bởi gia tốc quá lớn khi khởi động và
hãm

80. Bài 7: Đặc tính động của hệ
truyền động điện
1. Đặc tính động của truyền động điện.

81. 2. Quá độ cơ học; quá độ điện - cơ
trong hệ truyền động điện.
• Quá độ cơ học là quá trình quá độ xảy ra
khi chỉ xét đến quán tính cơ học của hệ,
còn quán tính điện từ được bỏ qua. Độ
lớn của quán tính cơ học được đặc trưng
bởi đại lượng ‘hằng số thời gian cơ học’:
• Tc = J/β (s).

82. • Quá trình quá độ cơ học thường được
ứng dụng để khảo sát cho các trường hợp
sau:
• + Khởi động, hãm, đảo chiều quay động cơ
không đồng bộ lồng sóc bằng cách đóng trực
tiếp vào lưới điện hoặc qua điện trở phụ
stator. Trong các trường hợp đó, vì điện cảm
mạch stator động cơ nhỏ nên quán tính điện
từ của động cơ có thể bỏ qua.
• + Các quá trình quá độ trong các động cơ
một chiều và động cơ không đồng bộ roto
dây quấn khi điều khiển bằng điện trở phụ
trong các mạch chính như các quá trình khởi
động, hãm, đảo chiều, điều chỉnh tốc độ…

83. 3. Khởi động hệ truyền động điện,
thời gian mở máy.
• Khởi động hệ truyền động điện hay chính là khởi động động
cơ truyền động cho hệ truyền động đó. Trong quá trình khởi
động sẽ xảy ra hiện tượng quá độ cơ học. Khi khởi động (mở
máy) động cơ, dòng điện mở máy tăng cao, thường từ 5 ÷ 7
lần dòng điện định mức của động cơ. Với động cơ công suất
lớn, dòng điện mở máy này làm giảm điện áp lưới điện, ảnh
hưởng đến sự làm việc của bình thường của các thiết bị khác
cùng trong hệ thống truyền động điện đó.
• Thời gian mở máy là khoảng thời gian từ khi bắt
đầu khởi động hệ đến khi hệ làm việc ổn định. Thời gian mở
máy càng nhỏ thì hệ càng nhanh chóng đi vào làm việc, động
cơ cũng như các thiết bị khác không bị phát nóng quá mức
(do dòng điện tăng cao trong thời gian mở máy).

84. 4. Hãm hệ truyền động điện, thời
gian hãm; dừng máy chính xác.
4.1. Hãm hệ truyền động, thời gian hãm.
• Động cơ đang chạy ở số vòng quay định
mức, nếu ta cắt mạch động cơ ra khỏi lưới điện, thì
động cơ sẽ dần dần ngừng cho đến lúc đứng yên.
Động năng đã tích lũy trong khối chuyển động dần
dần tiêu hao do ma sát. Nhưng tổn hao ma sát quá
nhỏ, do đó quá trình mà số vòng quay giảm dần dến
số không sẽ kéo dài. Rút ngắn thời gian này bằng
cách hãm cơ và hãm điện.
• Truyền động điện có các trạng thái hãm:
• Hãm cưỡng bức bằng cơ khí: sử dụng phanh
• Hãm điện: hãm tái sinh, hãm ngược, hãm động năng.
• Hãm dừng tự do.

85. • 4.2. Dừng máy chính xác.
• + Giảm thời gian tác động: Để giảm thời gian tác
động của mạch khống chế người ta sử dụng các
khí cụ tác động nhanh và thiết kế các sơ đồ khống
chế tối giản có số lượng các khí cụ tác động nối
tiếp tối thiểu.
• + Tăng lực hãm: Dùng các phương pháp hãm
cưỡng bức: hãm cơ khí, hãm điện.
• + Giảm momen quán tính và khối lượng.
• + Giảm vận tốc ban đầu.
• + Giảm điện áp phần ứng động cơ một chiều.
• + Giảm từ thông động cơ một chiều.
• + Sử dụng điện trở phụ.
• + Thay đổi sơ đồ đấu dây động cơ không đồng bộ.

86. Bài 8: Chọn công suất động cơ
cho hệ truyền động điện
1. Phương pháp chọn động cơ truyền động
cho tải theo nguyên lý phát nhiệt.
1.1. Mục đích của việc tính toán công suất
động cơ.
1.2. Sự phát nóng và nguội lạnh của động cơ
điện.
1.3. Các chế độ làm việc của động cơ
+ngắn hạn
,…

87. 2. Chọn công suất động cơ cho
truyền động không điều chỉnh tốc
độ
2.1. Chọn công suất động cơ làm việc dài hạn.
Đối với phụ tải dài hạn có loại không đổi và loại
biến đổi
• 2.2. Chọn công suất động cơ làm việc ngắn
hạn
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử
dụng động cơ dài hạn hoặc sử dụng động cơ
chuyên dùng cho chế độ làm việc ngắn hạn.

88. 3. Tính chọn công suất động cơ
cho truyền động có điều chỉnh
tốc độ.
• a) Đặc tính phụ tải Pyc(ω), Myc(ω) và đồ thị
phụ tải: Pc(t), Mc(t), ω(t);
• b) Phạm vi điều chỉnh tốc độ: ωmax và ωmin.
• c) Loại động cơ (một chiều hoặc xoay
chiều) dự định chọn.
• d) Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi
trong hệ thống truyền động cần phải định
hướng xác định trước.

89. Bài 9: Bộ biến tần

90. 1. Các loại biến tần
• Simiens
• Panasonic
• ABB
• ….

91. 2. Các phím chức năng

93. Bài 10: Bộ khởi động mềm

94. Ứng dụng kđm

95. 2. Khởi động và dừng mềm

97. 3. giới thiệu một số bộ khởi động
mềm
3.1 khỏi động mềm ATS