This document discusses discrete-time control systems. It defines discrete-time systems as dynamic systems where one or more variables only change at certain sampling instances. It describes the characteristics of discrete-time control including that the plant is continuous but the controller operates discretely, and stability depends on the sampling period. It also discusses digital control systems using a digital controller like a computer or microcontroller.

1. República Bolivariana de Venezuela
Ministerio del Poder Popular para la Educación
I. U . Politécnico Santiago Mariño
Extensión Barinas
Alumna: Sofía Venero
Ci: 27.149.097
Docente: Amdie Chirinos
Materia: Teoría Moderna de Control
Carrera: Ing. Electrónica

2. Son sistemas dinámicos en
los cuales participan una o
más variables las cuales
varían en ciertos instantes de
muestreo.
Se indican como KT que es
considerada como la lectura
de un espacio de memoria.
Son aquellos sistemas en los
cuales una o mas de las
variables pueden cambiar solo
en valores discretos de
tiempo.
Estos difieren de los sistemas
de control en tiempo continuo
en que las señales para los
primeros están en la forma de
datos muestreados o en la
forma digital.
Características del control
en tiempo discreto:
• La planta es continua pero el
regulador trabaja en tiempo
discreto.
• La estabilidad del sistema en
tiempo discreto y la
aproximación del sistema de
Tiempo continuo a tiempo
discreto dependen del periodo
de muestreo T.

4. • Las señales en el
sistema se encuentran
en forma de pulsos
digitales.
Sistemas de
Control de
Datos
Muestreados
• Se refiere a la utilización
en si, de un controlador
digital, como una
computadora,
microcontrolador o
cualquier sistema digital.
Sistemas de
Control
Digital

5. Los sistemas de datos muestreados, solo reciben información
durante instantes específicos, por lo que fuera de estos
instantes el sistema no tiene información alguna del proceso
controlado.

6. Las características del diseño de un sistema de control dependerán en
gran medida de la fidelidad con la que el modelo empleado describa el
comportamiento del sistema.
Uno de los principios del modelado de sistemas es la simplificación,
es decir, que la forma más simple posible capte los rasgos
fundamentales bajo análisis del proceso.
Un proceso real puede ser extremadamente complejo para ser
descrito de forma absolutamente precisa por un modelo matemático,
en cuyo caso se habla de errores de modelado.
Las características de los sistemas de control clásica se realizan sobre
sistemas homogéneos o que incluyendo hipótesis se pueden linealizar,
esto significa, que la salida de un sistema responde a una relación causa
efecto y se expresa matemáticamente el comportamiento de las entradas
y las salidas se ha podido estandarizar unos modelos matemáticos
dependiendo de las características de los sistemas.

7. La función de transferencia de
un sistema en tiempo discreto
LTI es la relación entre la
transformada en Z de la salida
y la transformada en Z de la
entrada con condiciones
iniciales nulas.

8. Para un sistema LTI característico
tomando la transformada en Z, y considerando condiciones
iniciales nulas
Con m < n, en general.

9. También es frecuente expresar 𝑮(𝒛) en términos de 𝒛−𝟏
A partir de 𝑮(𝒛) y la entrada 𝑹(𝒛) es posible obtener la salida
𝒀(𝒛) según
y aplicar 𝒁−𝟏
para obtener la sucesión de valores 𝒚(𝒌)

10. Ejemplo:

11. RETENEDOR DE ORDEN CERO (ZOH): Es un
dispositivo de retención que convierte la señal
muestreada en una señal continua que reproduce
aproximadamente la señal aplicada al muestreador. El
dispositivo de retención más simple convierte la señal
muestreada en una señal constante entre dos instante de
muestreo consecutivo.

12. Los controladores digitales son pequeñas instalaciones inteligentes que se componen de una
entrada de un sensor, un indicador digital y una salida de regulación. Existen controladores
digitales para diferentes trabajos de medición y regulación.
El controlador digital más difundido es sin
lugar a dudas el controlador
PID, cuya estructura se ha obtenido por
semejanza con su homónimo continuo, como
lo muestra la Figura.
Este controlador es del tipo “parámetros
optimizados” y usa tres parámetros se ajustan
con métodos ya muy conocidos. La
implementación común es en un procesador
digital, capaz de calcular una ecuación en
diferencias en cada intervalo de muestreo.

13. Diagrama de
bloques de un
controlador digital
Expresión general de la
función de transferencia
del controlador digital