Rancang bangun putar balik motor dc walking robot menggunakan Mikrokontroler AT MEGA 16 Nama : Mochammad Finandika P Renata Brigita Dosen Pengampu : R Suryoto Edi Raharjo S.T M.Eng

1. RANCANG BANGUN PUTAR BALIK MOTOR DCWALKING ROBOT
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLERAT MEGA 16
Nama : Renata Brigita Noviene
Mochmmad Finandika P
Dosen Pengampu : R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng.
JurusanTeknik Elektro
FakultasTeknik
UniversitasTidar
2019

2. Outline
■ Tujuan
■ Alat dan Bahan
■ Langkah kerja
■ Dasar teori
■ Flowchart
■ Program
■ Kesimpulan
■ Gambar

3. ■ Tujuan
Mengetahui dan mempelajari bagaimana cara membuat program mikrokontroler
yang dapat menggerakan motor DC sesuai dengan program yang dibuat pada
software bascomAVR.

4. ■ Alat dan Bahan
• Minimum system
• Resistor 1 kohm
• Walking Robot,
• USB downloader
• Kabel jumper
• Motor DC
• Relay DPDT
• Transistor 2sc1061
• Dioda
• Project board
• Baterai 9 volt
• Catu daya
• Karet
(1 buah)
(2 buah)
(yang telah di rancang)
(1 buah)
(secukupnya)
(1 buah)
(2 buah)
(2 buah)
(2 buah)
(1 buah)
(4 buah)
(1 buah)
(4 buah)

5. ■ Langkah Kerja
1. Mempersiapkan alat dan bahan yang digunakan
2. Membuat program pada software bascom AVR
3. Merangkai driver relay
4. Masukkan input dari rangkaian driver relay dengan kabel jumper ke minimum
system
5. Sambungkan minimum system dengan usb downloader ke laptop
6. Jalankan program dan amati waktu delay
7. Dokumentasikan hasil praktikum

6. ■ DasarTeori
Sistem Minimum mikrokontroler adalah sebuah rangkaian paling sederhana dari
sebuah mikrokontroler agar IC mikrokontroler tersebut bisa beroprasi dan diprogram.
Dalam aplikasinya minimum sistem sering dihubungkan dengan rangkaian lain untuk
tujuan tertentu. Semua komponen elektronika membutuhkan power supply atau sering
juga disebut catu daya. Mikrokontroler beroprasi pada tegangan 5 volt.
ATMega16 merupakan mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel keluarga AVR.
AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter dengan metode compare,
interrupt eksternal dan internal, serial UART, progammable Watchdog Timer, ADC dan
PWM internal.

7. Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen
Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil)
dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan Prinsip Elektromagnetik
untuk menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat
menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi.

8. Transistor 2SC1061 memiliki penguatan arus antara 35 dan 320. Gain 2SC1061-A akan
berada dalam kisaran 35 hingga 70, 2SC1061-B berkisar dari 60 hingga 120, 2SC1061-C
berkisar dari 100 hingga 200, 2SC1061 -D berkisar dari 160 hingga 320.

9. ■ Flowchart
START
Compiler Setup
Hardware Setup
Do
Robot on
Wait
Robot on
Wait
Loop
End
 Mulai
 MenetapkanVariabel dan
urutan Motor DC 1- 8
 Menentukan waktu delay motor
DC 1-8
 Membaca robot yang akan
diseksekusi
 Hitung mundur timer
 Saat timer 0, artinya robot
selesai menyala. Jika belum 0
maka robot masih nyala
 Mengulang proses kembali ke
awal
 Selesai
Robot Maju
Robot Mundur
Robot off
Wait

10. ■ Program
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 11059200
Config Porta = Output
Do
Porta = &B00000000
Wait 2
Porta = &B00000010
Wait 3
Porta = &B00000000
Wait 2
Porta = &B00000001
Wait 3
Loop
End
‘Mendeklarasikan tipe kontroler yang akan digunakan’
‘osilator dalam mikrokontroler yang digunakan sebagai pembangkit pulsa clock’
‘Mendeklarasikan PORTA sebagai output”
‘Memulai program’
‘Conveyor pada PORT A bit ke 1-8 mati’
‘Menunggu waktu yang telah ditentukan’
‘Conveyor pada PORT A bit ke 2 hidup PUTAR KANAN’
‘Menunggu waktu yang telah ditentukan’
‘Conveyor pada PORT A bit ke 1-8 mati’
‘Menunggu waktu yang telah ditentukan’
‘Conveyor pada PORT A bit ke 1 hidup PUTAR KIRI’
‘Menunggu waktu yang telah ditentukan’
‘Kembali ke DO dan mengulang program lagi’

11. ■ Kesimpulan
Relay adalah suatu peranti yang bekerja berdasarkan elektromagnetik untuk
menggerakan sejumlah kontaktor yang tersusun atau sebuah saklar elektronis yang
dapat dikendalikan dari rangkaian elektronik lainnya dengan memanfaatkan tenaga
listrik sebagai sumber energinya.

12. ■ Gambar dan Link
https://www.youtube.com/watch?v=f0yYGNuX1kY&t=4s