walking robot menggunakan ATEMEGA 16

1. RANCANG BANGUN WALKING ROBOT MAJU - MUNDUR MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLLER ATEMEGA 16
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Tidar
2019
Nama : Muhammad Faizal Kurniawan
NPM : 1610501082
Mata Kuliah : Mikrokontroller
Dosen Pengampu : R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng.

2. Outline
 Tujuan
 Alat dan Bahan
 Langkah kerja
 Dasar teori
 Flowchart
 Program
 Kesimpulan
 Gambar
 Daftar pustaka

3. Tujuan
Mengetahui dan memahami bagaimana memrogram mikrokontroler
untuk menyalakan motor DC Dan putar balik motor DC juga untuk
mengetaui cara memrogram I/O dengan menggunakan aplikasi bascom
AVR.

4. Alat dan Bahan
 Minimum sistem (1 buah)
 Kabel jumper (secukupnya)
 Resistor 1 kohm (2 buah)
 USB downloader (1 buah)
 Motor DC (1buah)
 Kardus (secukupnya)
 Karet (secukupnya)
 Puli (secukupnya)
 Relay DPDT (2buah)
 Transistor 2sc1061 (2buah)
 Project board (1buah)
 Catu daya (1buah)

5. Langkah kerja
1. siapkan alat dan bahan.
2. Membuat program dan merangkai driver relay.
3. Memasukkan program pada minimum sistem dan rangkai menggunakan kabel jumper
4. Menjalankan program dan mengamati waktu delay.
5. Dokumentasikan hasil praktikum.

6. Dasar teori
Minimum Mikrokontroler adalah sebuah rangkaian paling
sederhana dari sebuah mikrokontroler agar IC mikrokontroler
tersebut bisa beroperasi dan diprogram. Dalam aplikasinya sistem
minimum sering dihubungkan dengan rangkaian lain untuk tujuan
tertentu.
Relay merupakan suatu peranti yang bekerja berdasarkan
elektromagnetik untuk menggerakan sejumlah kontaktor yang
tersusun atau sebuah saklar elektronis yang dapat dikendalikan
dari rangkaian elektronik lainnya dengan memanfaatkan tenaga
listrik sebagai sumber energinya.

7. Relay sederhana yaitu relay elektromekanis yang memberikan pergerakan
mekanis saat mendapatkan energi listrik. Relay secara sederhana
elektromekanis ini didefinisikan sebagai berikut.
 Alat yang menggunakan gaya elektromagnetik untuk menutup atau membuka
kontak saklar.
 Saklar yang digerakkan secara mekanis oleh daya atau energi listrik..
Relay terdiri dari 3 bagian utama, yaitu:
 Koil (kumparan), merupakan komponen utama relay yang digunakan
untuk menciptakan medan magnet.
 Common, merupakan bagian yang tersambung dengan Normally Close
(dalam keadaan normal).
 Kontak, yang terdiri dari Normally Close dan Normally Open.

8. Relay merupakan komponen listrik yang memiliki prinsip kerja
magnet dengan induksi listrik. Relay terdiri atas bagian-bagian
utama
Coil atau Kumparan, merupakan gulungan kawat yang mendapat arus listrik.
adalah sejenis saklar yang pergerakannya tergantung dari ada tidaknya arus
listrik di coil.
Contact atau Penghubung, adalah sejenis saklar yang pergerakannya
tergantung dari ada tidaknya arus listrik di coil. Contact ada 2 jenis
yaitu Normally Open (kondisi awal sebelum diaktifkan open),
dan Normally Closed (kondisi awal sebelum diaktifkan close).
Sebagai contoh gambar relay :

9. Flowchart

10. Berikut penjelasan flowchart diatas :
 Mulai
 Menetapkan variabel dan urutan Motor DC 1 SAMPAI 8
 menentukan waktu delay Motor DC 1 SAMPAI 8
 Membaca conveyer yang akan dieksekusi.
 Menghitung mundur timer.
 Ketika timer sudah 0, artinya conveyer selesai menyala jika belum maka tunggu timer sampai 0
 Proses berulang kembali ke awal, lamanya timer menghitung mundur ataupun urutan kerja
lampu dari berbagai arah dapat di sesuaikan kembali jika memang dibutuhkan, ataupun bisa
dibiarkan tetap jika belum dibutuhkan penyesuaian.
 Selesai

11. Program
$regfile = "m16def.dat" 'mendeklarasikan tipe kontroler yang akan dipakai'
$crystal = 11059200 'osilator didalam mikrokontroler yang digunakan sebagai pembangkit pulsa clock'
'$sim 'untuk mensimulasikan program yang akan dijalankan'
'jika program dijalankan maka sim tidak diperlukan'
Config Porta = Output 'mendeklarasikan PORTA sebagai output'
Do 'untuk memulai program'
Porta = &B00000000 'ROBOT pada PORTA bit ke 1-8 mati'
Wait 2 'menunggu waktu yang telah ditentukan'
Porta = &B00000010 'ROBOT pada PORTA bit ke 2 hidup ROBOT BERGERAK MAJU '
Wait 3 'menunggu waktu yang telah ditentukan'
Porta = &B00000000 'ROBOT pada PORTA bit ke 1-8 mati
Wait 2 'menunggu waktu yang telah ditentukan'
Porta = &B00000001 'ROBOT pada PORTA bit ke 1 hidup ROBOT BERGERAK MUNDUR '
Wait 3 'menunggu waktu yang telah ditentukan'
Loop 'kembali ke DO dan mengulang program lagi'
End

12. Kesimpulan
Relay merupakan suatu alat yang bekerja
berdasarkan elektromagnetik. Untuk menggerakan
sejumlah kontaktor yang tersusun atau sebuah saklar
elektronis yang dapat dikendalikan dari rangkaian
elektronik.

13. Gambar
Link Youtube : https://youtu.be/Rb23Ebj05Gg

14. Daftar pustaka
Putra, A. E. (2010). Mudah Menguasai Pemrograman Mikrokontroler
Atmel AVR menggunakan BASCOM-AVR. Yogyakarta : Kelompok Riset
DSP dan Embedded Intelligent System – ELINS.