Dokumen ini membahas tentang pembuatan walking robot menggunakan mikrokontroler AT-Mega 16. Robot dapat berjalan maju dan mundur dengan menggunakan motor DC dan dikendalikan melalui program pada mikrokontroler. Komponen-komponen robot dan rangkaian elektroniknya dijelaskan beserta langkah-langkah pembuatan dan programnya. Hasil uji coba menunjukkan robot dapat berjalan dengan lancar meskipun membutuhkan kese

1. MIKROKONTROLER
Walking Robot Maju Mundur dengan Kontrol AT-Mega 16
Nama : Anis Maghfirotul Habibah (1610501035)
Nama : Niken Ayu Firdayanti (1610501033)
Dosen pengampu : R. Suryoto Edy Raharjo, S.T., M.Eng
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
MAGELANG
2019

2. 1. Tujuan
a. Dapat membuat walking robot
b. Dapat menjalankan walking robot dengan kontrol mikrokontroler
c. Dapat menggunkan software (Bascom)
2. Pendahuluan
Sebuah motor listrik mengubah energi listrik menjadi energi mekanik.
Kebanyakan motor listrik beroperasi melalui interaksi medan magnet
dan konduktor pembawa arus untuk menghasilkan kekuatan, meskipun
motor elektrostatik menggunakan gaya elektrostatik. Motor DC adalah suatu
perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan
yang bekerja menggunakan sumber tegangan DC.
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal pengendalian kecepatan
motor DC tersebut, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini
dapat dikendalikan dengan mengatur :
 Tegangan kumparan motor DC – meningkatkan tegangan kumparan motor
DC akan meningkatkan kecepatan
 Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
Motor DC merupakan aktuator yang sangat lazim digunakan pada berbagai
bidang. Pada percobaan ini motor DC digunakan sebagai aktuator aplikasi
robotika yaitu digunakan untuk menggerakkan walking robot. Dalam
penerapannya tidak hanya menggunakan motor DC saja agar robot dapat bergerak
tetapi dibutuhkan juga gearbox dengan gear ratio tertentu. Walking robot adalah
robot berjalan yang menggunakan komponen- komponen elektronik. Bisa
dengan mikrokontroler tetapi ada juga yang tidak menggunakan
mikrokontroler, dalam robot walking ini menggukan kontrol mikrokontroler
AT- Mega 16.

3. 3. Alat & Bahan
Alat :
1. Penggaris
2. Gunting
3. Cutter
4. Lem tembak
5. Pensil
6. Jangka
7. Solder
Bahan
1. Motor DC
2. Karton
3. Sedotan bekas
4. Isi lem tembak
5. Lem G
6. Tusuk sate
7. Karet gelang
8. Stik es krim
9. Tinol
10. Kabel
11. Baterai
12. Saklar

4. 4. Langkah Kerja
1. Siapkan semua alat dan bahan.
2. Cek alat dan bahan, pastikan semua alat dan bahan berfungsi dengan
baik
3. Rangkai komponen sesuai dengan gambar rangkaian (Gambar 1).
4. Setelah rangkaian jadi, trigger rangkaian dengan cara tempelkan input
positif mikrokontroler dengan positif power suplai.
5. Jika tidak berhasil, cek kembali rangkaian.
6. Jika berhasil, pasangkan input positif mikrokontroler pada pin
mikrokontroler.
7. Kemudian masukkan program (point E) pada software bascom
8. Terakhir, jalankan program
5. Script Program
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 11059200
Config Porta = Output
Config Lcdpin = Pin Rs = PORTD.0 , E = PORTD.1, Db4 = PORTD.2 , Db5
= PORTD.5 , Db6 = PORTD.4 , Db7 = PORTD.5
Config Lcd = 16 * 2
Cursor Off
Cls
Do
PORTA = &B00000001
Locate 1 , 1
Lcd "MAJU "
Wait 30
PORTA = &B00000000
Locate 1 , 1
Lcd "Berhenti "

5. Wait 2
PORTA = &B00000010
Locate 1 , 1
Lcd "MUNDUR"
Wait 30
PORTA = &B00000000
Locate 1 , 1
Lcd "BERHENTI "
Wait 2
Loop
End
6. Hasil
Hasil walking robot terdapat pada you tube dengan link di bawah ini :
https://youtu.be/HDDZ45PPYc4
7. Kesimpulan
Pada praktik mikrokontroler dengan membuat walking robot yang
sudah dilakukan, walking robot berjalan dengan lancar walupun dalam
pembuatan walking robot ini terbilang agak sulit karena membutuhkan
keseimbangan dan keakuratan dalam mengukur semua bidang robot,
baik itu kaki, lengan, maupun puli yang digunakan. Tetapi dalam
praktik mikrokontroler pada walking robot ini dapat dikatakan cukup
berhasil.