Jan 29, 2011, I gave a public speech to PersonaTech. This is the document originally hosted on iwork.com, but since Apple shutdown iwork.com, I hope slideshare.net can help this presentation find a place to stay.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
5. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
戦魂 –SENTAMA-
戦国時代がモチーフの戦略シミュレーションR
PG。プレイヤーは城主となり、武将達を率いて
戦国の乱世の統一を目指す。
https://www.youtube.com/watch?v=JHXZoIm5gxQ
6. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
戦場、武将ガチャ、訓練を
繰り返すことで部隊が強化され、
ゲームが進行。
戦場
訓練
武将ガチャ
武将をゲット! 金をゲット!
レベルアップ!
訓練した武将を
編成して、戦場へ
ゲットした武将や
強化姫を訓練で合成
手に入れた金で
武将ガチャをまわす
ゲームの進め方
8. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
戦魂の開発
mobage連携なしの iOS/Android アプリ
Unity4.6 を使った初の内製大型タイトル
サーバーサイドはSakashoを利用しクライアント開発に重力を置く
メンバーはネイティブアプリ開発経験者、mobageサーバー開発経験者
、コンソール開発経験者、Unity開発経験者、テクニカルデザイナー、未
経験新卒の混成チーム
9. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
Native Plugin
アーキテクチャ
Unity 4.6.X
DeAL Sakasho
SDK
Game
Sakasho
クライアント
サーバー
DnSystemNGUI
WebView, MoviePalayer, その他
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サーバーはSakasho
Sakasho 、Sakasho SDK、Sakasho GM Tool で構成される
Sakasho
Ruby 製の Game Backend as a Service (汎用ゲームサーバー)
Sakasho SDK
ゲームクライアントは、Sakasho SDK の API を利用して
Sakasho と対話する。
Sakasho GM Tool
サーバーの設定や運用のオペレーションは Web 管理ツールから行う
Sakasho について詳しくは、
・第4回ゲーム開発勉強会 Ruby で作る Game Backend as a Service
http://www.slideshare.net/dena_study/game-baas
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非同期処理の画一化
アセットバンドル管理
サウンドインテグレート
グラフィック
技術的なところ・・・
22. Copyright (C) DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved.
DeALのネイティブプラグイン化
DeALをネイティブプラグインとして組込むための準備
⁃ 「マネージコードからアンマネージコードの呼び出しは、iOS 上で
は高負荷です。フレーム毎に複数のネイティブプラグインを呼び出
さないでください。」(Unityマニュアルより引用)
⁃ 各GameObjectがDeALのサウンド再生関数を直接コールするよう
なアーキテクチャを取る場合ネイティブコールの制御は不可能とな
ってしまう。
⁃ DeALへの関数コールは一旦スタックした後、それらを束ねてマーシ
ャルコピーしネイティブコールを行うようなPluginBundlerを作成
。
マーシャリングコストを削減する必要がある。
そこで・・・
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PluginBundlerの概要
Plugin Bundler
GameObject 2GameObject 1 GameObject 3
① SE1再生命令をスタック
Dispatcher
Unity層
(Managed層)
Native層
(UnManaged層)
DeAL
② Voice1再生命令を
スタック
③ SE2再生命令を
スタック
Result Pool
④ 3つの命令を束ねてネイティブコール
⑤ SE1, Voice1, SE2 の各再生命令
⑥ SE1, Voice1, SE2 の再生結果を
Result Poolに格納
⑦ Result Poolにデータがある場合は取得して
コール元のGameObjectに通知する。