该文档探讨了智能机械手臂在物流中的应用，包括伺服马达控制原理、I2C接口及PWM信号的使用。文中详细描述了控制器如何处理反馈信号以实现物体抓取及运动分析，并提供了相关技术资源和链接以便进一步学习。整体内容侧重于硬件接口和软件实现的结合。

1. 智能機械手臂於物流作業

2. Find something……!?

4. PWM/Servo Driver
- I C interface
ADC FSR

5. PWM/Servo Driver
- I C interface
Data check
I C
PWM
Display information

6. 腕(水平)
夾取
肩(垂直)
腕(垂直)
肘
肩(水平)

7. Chip
control
利用控制器處
理回授訊號控
制正、反轉

8. 主要的特性參數大致上有兩個:
一個是脈衝寬度，一個是週期時間: 每發脈衝的間隔時間。
作動原理:
伺服馬達會接收一個固定週期約 ( 頻率 ) 的週期性方形脈衝波 ，並且
會依照輸入的PWM訊號的脈衝寬度大小來調整轉軸應該轉到幾度的位置。

9. I C
bus
LCM
Button
GPIO Control

10. root@raspberrypi:# i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: 50 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --
I C位置預設
0x40

12. • 易取得
• 大都無須額外安裝驅;支援
V4L2(Video for Linux 2)
• 原預設圖型辨識(OpenCV),
後採二維條碼的方案

13. • 直覺化、開發較容易
• 豐富的套件應用和開源可取
得學習
• Linux系統常用掃Bar Code
的軟體
• 辨識度高,支援多種條碼格式

14. Arm
main
Zbar
Script
action
PCA
driver
Rpi.GPIO
LCM、
Button

15. main
demo
catch
stop homeB2
push_2
B1
push
down
down
down
Get
QRCode
B2
push_1
B2
push_1

16. 貨架及物品
物品QRCode
USB
webcam

17. • 透過多次實作,模擬真人抓取物品動作,拆解動作以及
分析關節運動後抓取數值
動作定義

18. • 套用影片幀數的概念,間接給予馬達訊號,使其動作不
會一次到定點而可能損傷結構

20. Pi

21. &

22. PCA Datasheet
• https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf
PCA 控制馬達
• http://blog.ittraining.com.tw/2015/07/raspberry-pi2-python-i2c-16-
pwm-pca9685.html
I2
C-tools 應用
• http://coldnew.github.io/blog/2013/06-19_e5bcf/
Zbar 條碼掃描
• http://zbar.sourceforge.net/
Python Documentation
• https://docs.python.org/2/contents.html