【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
8. 8080命令フォーマットについてフォーマットについて
Inst Encoding Description
------------------------------------------------------------------
MOV D,S 01DDDSSS Move register to register
MVI D,# 00DDD110 db Move immediate to register
LXI RP,# 00RP0001 lb hb Load register pair immediate
LDA a 00111010 lb hb Load A from memory
STA a 00110010 lb hb Store A to memory
LHLD a 00101010 lb hb Load H:L from memory
SHLD a 00100010 lb hb Store H:L to memory
LDAX RP 00RP1010 *1 Load indirect through BC or DE
STAX RP 00RP0010 *1 Store indirect through BC or DE
XCHG 11101011 Exchange DE and HL content
ADD S 10000SSS Add register to A
ADI # 11000110 db Add immediate to A
ADC S 10001SSS Add register to A with carry
ACI # 11001110 db Add immediate to A with carry
SUB S 10010SSS Subtract register from A
SUI # 11010110 db Subtract immediate from A
SBB S 10011SSS Subtract register from A with borrow
SBI # 11011110 db Subtract immediate from A with borrow
INR D 00DDD100 Increment register
DCR D 00DDD101 Decrement register
INX RP 00RP0011 Increment register pair
DCX RP 00RP1011 Decrement register pair
DAD RP 00RP1001 Add register pair to HL (16 bit add)
DAA 00100111 Decimal Adjust accumulator
Inst Encoding Description
--------------------------------------------------------------------
ANA S 10100SSS AND register with A
ANI # 11100110 db AND immediate with A
ORA S 10110SSS OR register with A
ORI # 11110110 OR immediate with A
XRA S 10101SSS ExclusiveOR register with A
XRI # 11101110 db ExclusiveOR immediate with A
CMP S 10111SSS Compare register with A
CPI # 11111110 Compare immediate with A
RLC 00000111 Rotate A left
RRC 00001111 Rotate A right
RAL 00010111 Rotate A left through carry
RAR 00011111 Rotate A right through carry
CMA 00101111 Compliment A
CMC 00111111 Compliment Carry flag
STC 00110111 Set Carry flag
JMP a 11000011 lb hb Unconditional jump
Jccc a 11CCC010 lb hb Conditional jump
CALL a 11001101 lb hb Unconditional subroutine call
Cccc a 11CCC100 lb hb Conditional subroutine call
RET 11001001 Unconditional return from subroutine
Rccc 11CCC000 Conditional return from subroutine
RST n 11NNN111 Restart (Call n*8)
PCHL 11101001 Jump to address in H:L
PUSH RP 11RP0101 *2 Push register pair on the stack
POP RP 11RP0001 *2 Pop register pair from the stack
XTHL 11100011 Swap H:L with top word on stack
SPHL 11111001 Set SP to content of H:L
IN p 11011011 pa Read input port into A
OUT p 11010011 pa Write A to output port
EI 11111011 Enable interrupts
DI 11110011 Disable interrupts
HLT 01110110 Halt processor
NOP 00000000 No operation
フィールドはオクタルでしゃべった3bitが最初の機械。単位