2011年のやつ

1. “速度情報を組み込んだロード
マップの提案 ”を読んで
まとめ おえい
元論文 ○項警宇 田崎勇一 鈴木達也 （名古屋大学）
url : https://www.jstage.jst.go.jp/article/jacc/54/0/54_0_161/_pdf

2. 注意
• PDFがコピペNGぽかったので図は本論文見てください
url : https://www.jstage.jst.go.jp/article/jacc/54/0/54_0_161/_pdf

3. 目次
1. はじめに
2. 問題設定→条件設定
3. 提案手法
1. 速度空間の分割
2. 可変分解能による分割
3. 制約条件
4. 適用例
1. 運動方程式
2. 制約条件
3. 分割方法
5. 数値シミュレーション
6. おわりに

4. 主題になっているのはどんなもの？
• グラフ探索系のアルゴリズムでWP間を直線でつなぐのはWPにおい
て不連続性が生じるから好ましくない
• ロードマップに速度情報を付加したい(しないと幾何的に補間しただけだと速度に
おいて不連続になるから？)→二輪想定だから速度が向きも含んでるっぽいので理解
• あと直線で補間するのもやめてる→各WPにおける速度(向き情報含
む)が定義されるので直線で補間できない
• グローバルにグラフ理論でローカルで連続実行可能って考えると普
通な気がする(2011年の論文だから今とは当たり前が違うのかも)
• DWAに近い印象(vel,theta)ではなく(velx,vely)って感じ

5. 先行研究と比べてどこがすごい？
• WPにおいて不連続にならないから制約ありなロボットにも適用でき
そう
• 平たく言うと幾何ベース→モーションベースの流れ
• 現在のDWAに近い？
→DWAと違って矩形で可能速度範囲分割してる

6. アルゴリズムの流れ
• グラフ探索でWP決定
• 障害物と交差しない事を条件に位置のLinkを設定
• 物理制約を考慮してWP時の速度ベクトルのLinkを設定
• WPの位置、速度に矛盾せず連続となるように補間

7. ダイナミックウィンドウ
物理制約から速度の遷移を限定
fig3

8. ダイナミックウィンドウの遷移可能範囲の分
割最適化
分割不十分
→同範囲に実行可能と
そうでない領域ができる
過分割
→ノード増えて計算コスト
分割最適化はこの論文では行っていなかった…
分割数からロボットに求められるパスフォローの精度もわかると記述されてる
Fig4

9. どうやって有効だと検証した？
• シミュレーション
fig6

10. 議論はある？
• 分割最適化(矩形分割以外の分割)