OpenContrail tech doc in Japanese
1.Routing architecture and implementation
2.Service chaining architecture and implementation
3.Neutron router with OpenContrail
4.HA walk
OpenContrail Users Event at OpenStack Summit Paris 行ってきましたTakashi Sogabe
2014年11月にOpenStack Summit Paris 会期中に行なわれた OpenContrail Users Event に参加してきました。本スライドは、OpenContrail Day Tokyo 2014 – Autumn のライトニングトークにて発表したUsers Eventのレポートになります。
Cumulus Linux 導入事例 -ネットワークをDevOpsに統合した、エンジニアが幸せになるインフラ運用手法のご紹介-Takashi Sogabe
2014年11月13日に開催された CTC Open Platform Day で発表したスライドについて投稿します。昨今Facebook社のNetworkingに関する取り組みなどでも大きく話題になっている Disaggregation の重要性について、ソフトウェアエンジニア及びインフラエンジニアの観点でまとめています。
OpenContrail Users Event at OpenStack Summit Paris 行ってきましたTakashi Sogabe
2014年11月にOpenStack Summit Paris 会期中に行なわれた OpenContrail Users Event に参加してきました。本スライドは、OpenContrail Day Tokyo 2014 – Autumn のライトニングトークにて発表したUsers Eventのレポートになります。
Cumulus Linux 導入事例 -ネットワークをDevOpsに統合した、エンジニアが幸せになるインフラ運用手法のご紹介-Takashi Sogabe
2014年11月13日に開催された CTC Open Platform Day で発表したスライドについて投稿します。昨今Facebook社のNetworkingに関する取り組みなどでも大きく話題になっている Disaggregation の重要性について、ソフトウェアエンジニア及びインフラエンジニアの観点でまとめています。
OpenStack Atlanta Summit Report: Neutron, Nova and design summit sessionsAkihiro Motoki
Report of OpenStack Atlanta Design Summit (May 2014). It focuses mainly Neutron design summit topics and also covers general topics on the design summit sessions and nova-related topics.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
30. ContrailControllerのHighAvailability
•RESTAPI Server
•IPアドレス/サーバ冗長が必要
•IF-MAP Server
•サーバ冗長が必要
•Schema Transformer
•サーバ冗長が必要
•Service Monitor
•サーバ冗長が必要
•DiscoveryServer
•IPアドレス/サーバ冗長が必要
•RabbitMQ
•IPアドレス/クラスター化が必要
ConfigNodeの構成
HA proxy
HA proxyKeepalived
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Discovery Server
Service Monitor
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Discovery Server
Service Monitor
Control Node
Control Node
31. ContrailのHighAvailability
•REST APIにデータを送信
•HA ProxyはREST API Serverに データを送信
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
32. ContrailのHighAvailability
•データの保存
•Cassandraにデータを保存
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
33. ContrailのHighAvailability
•RabbitMQにメッセージを送信
•NotificationMessageを送信する
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
34. ContrailのHighAvailability
•クラスタにMSGをコピー
•RabbitMQクラスタ内にメッセージ をコピー
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
35. ContrailのHighAvailability
•MSGを取得
•REST API ServerはRabbitMQか らNotificationMessageを取得
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
36. ContrailのHighAvailability
•データを取得
•Cassandraから先ほど保存した データを取得
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
37. ContrailのHighAvailability
•IF-MAP Serverへデータ送信
•IF-MAP Serverはデータをメモリ 上に保存
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
38. ContrailのHighAvailability
•SchemaTransformerがデータ を取得
•ActiveなSchemaTransformerは IF-MAP Serverから処理するデー タを取得
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
39. ContrailのHighAvailability
•処理したデータをREST API Serverに送信
•HA Proxy 経由でREST APIServerにデータを送信
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
40. ContrailのHighAvailability
•データの保存
•Cassandraにデータを保存
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
41. ContrailのHighAvailability
•RabbitMQにメッセージを送信
•NotificationMessageを送信する
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
42. ContrailのHighAvailability
•クラスタにMSGをコピー
•RabbitMQクラスタ内にメッセージ をコピー
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
43. ContrailのHighAvailability
•MSGを取得
•REST API ServerはRabbitMQか らNotificationMessageを取得
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
44. ContrailのHighAvailability
•データを取得
•Cassandraから先ほど保存した データを取得
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
45. ContrailのHighAvailability
•IF-MAP Serverへデータ送信
•IF-MAP Serverはデータをメモリ 上に保存
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
46. ContrailのHighAvailability
•ControlNodeにデータを送信
•ControlNodeはIF-MAP Server からデータを受信
ConfigNodeの処理の流れ
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Control Node
Control Node
HA proxy
HA proxyKeepalived
47. ContrailのHighAvailability
•ServiceMoniterとSchemaTransformerはStandbyから Activeへ昇格
•HA Proxyはノードダウンを検地し、 対象サーバを切り離し
•ControlNodeは別のIF-MAP Serverに再接続
•REST-API ServerはCassandra のデータを確認し、処理中のデー タが残っている場合、再処理を行 う
ConfigNodeが障害になったら?
HA proxy
HA proxyKeepalived
Configuration Node1
REST API Server
Cassandrazookeeper
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Active
Discovery Server
Service Monitor
Configuration Node2
REST API Server
IF-MAPserver
RabbitMQ
Schema Transformer
Standby
Discovery Server
Service Monitor
Control Node
Control Node
Activeに昇格
Downになった サーバを切り離し
接続変更
DB整合性 確認