【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
5. MPLS-TEパス計算モデル
集中型
TED
LSP DB
PCEP
Head End Tail End
コントローラ
o ネットワーク全体のトポロジ情報およびLSPステー
ト情報をコントローラにて所持
o ネットワーク全体の帯域状況を把握した上で、パ
ス計算を実行する
o コントローラはNorthboundにREST APIを持つことに
より、アプリケーションとの親和性あり
WAN SDN
6. WAN SDN要素技術
BGP-LS(BGP-LinkState)
o MPLS-TEに必要なLSDB, TEDBをBGPを用いて配信
o BGPのポリシーコントロールの仕組みを利用可能
o 新たなアドレスファミリーを定義
• AFI = 16388
• SAFI = 71
o 利点
• BGP機能を利用可能(Policy-base, Security, Transport)
• IGPマルチドメイン環境でも全体を把握可能
• IGPを外部エンティティから分離 Domain 1 Domain 2
Domain
0
BGP-LS
TED
BGP-LS BGP-LS
RR
PCE
7. WAN SDN要素技術
PCEP(Path Computation Element Protocol)
o MPLSにおける集中型計算モデル
• 元々はInter-Area/AS TEのためのモデル
o 用語
• PCE (Path Computation Element)
-> コントローラ
• PCC (Path Computation Client)
-> ルータ上のエージェント
• PCEP (PCE Protocol)
-> PCEとPCE間のプロトコル
• TED (Traffic Engineering Database)
-> トポロジとリソース情報のDB(LSDB等)
PCEP
Stateful PCE
TED
LSP DB
PCC
PCE-initiated
LSP
8. WAN SDN要素技術
PCEP(Path Computation Element Protocol)
o ステートレス
• 新規パス計算時、過去に生成したLSPが考慮されない
o ステートフル (WAN SDNで使用)
• PCEとPCC間でトポロジ、リソース、LSPステートを同期する
• PCEはパス計算時に上記の情報を考慮する
• LSPのDelegation(Create)、Update、Deleteをサポート(後ほど動作確認)
13. 環境情報
o アプリケーション
Google POSTMAN
o コントローラ
Cisco SDN Controller
• EFT(Early Field Trial)版
• ODL Heliumとほぼ同じ
o ネットワークインフラ
XRv (Version 5.3.0)
14. OpenDaylight と Cisco Open SDN Contorller
Community Support Cisco Supported
“HELIUM” Open SDN Controller
Common Content
Incremental
Cisco
Value
Precluded
OpenDaylight
Content
15. OpenDaylight &Virtual Infra Setup
REST
BGP-LS
PCEP
SDN Controller
Application
Network Infra
OpenDaylight
Controller
POSTMAN
(Google Chrome)
24. PE1 確認コマンド
BGP-LS – neighbor
RP/0/0/CPU0:PE1#show bgp link-state link-state summary
Tue Feb 17 05:57:13.074 UTC
BGP router identifier 1.1.1.1, local AS number 100
BGP generic scan interval 60 secs
Non-stop routing is enabled
BGP table state: Active
Table ID: 0x0 RD version: 52
BGP main routing table version 52
BGP NSR Initial initsync version 25 (Reached)
BGP NSR/ISSU Sync-Group versions 0/0
BGP scan interval 60 secs
BGP is operating in STANDALONE mode.
Process RcvTblVer bRIB/RIB LabelVer ImportVer SendTblVer StandbyVer
Speaker 52 52 52 52 52 0
Neighbor Spk AS MsgRcvd MsgSent TblVer InQ OutQ Up/Down St/PfxRcd
172.16.1.251 0 100 46 80 52 0 0 00:44:33 0
25. PE1 確認コマンド
BGP-LS – table
RP/0/0/CPU0:PE1#show bgp link-state link-state
Tue Feb 17 05:58:25.069 UTC
BGP router identifier 1.1.1.1, local AS number 100
BGP generic scan interval 60 secs
Non-stop routing is enabled
BGP table state: Active
Table ID: 0x0 RD version: 52
BGP main routing table version 52
BGP NSR Initial initsync version 25 (Reached)
BGP NSR/ISSU Sync-Group versions 0/0
BGP scan interval 60 secs
Status codes: s suppressed, d damped, h history, * valid, > best
i - internal, r RIB-failure, S stale, N Nexthop-discard
Origin codes: i - IGP, e - EGP, ? - incomplete
Prefix codes: E link, V node, T IP reacheable route, u/U unknown
I Identifier, N local node, R remote node, L link, P prefix
L1/L2 ISIS level-1/level-2, O OSPF, D direct, S static
a area-ID, l link-ID, t topology-ID, s ISO-ID,
c confed-ID/ASN, b bgp-identifier, r router-ID,
i if-address, n nbr-address, o OSPF Route-type, p IP-prefix
d designated router address
Network Next Hop Metric LocPrf Weight Path
*> [V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]]/376
0.0.0.0 0 i
*> [V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]]/376
0.0.0.0 0 i
*> [V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]]/376
0.0.0.0 0 I
<SNIP>
26. PE1 確認コマンド
BGP-LS – advertisement to ODL
RP/0/0/CPU0:PE1#show bgp link-state link-state neighbors 172.16.1.251 advertise
Tue Feb 17 06:01:29.007 UTC
Network Next Hop From AS Path
[V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]]/376
172.16.1.1 Local i
[V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]]/376
172.16.1.1 Local i
[V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]]/376
172.16.1.1 Local i
[V][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r4.4.4.4]]/376
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][L[i10.1.12.1][n10.1.12.2]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r4.4.4.4]][L[i10.1.14.1][n10.1.14.4]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][L[i10.1.12.2][n10.1.12.1]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]][L[i10.1.23.2][n10.1.23.3]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][L[i10.1.23.3][n10.1.23.2]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r4.4.4.4]][L[i10.1.34.3][n10.1.34.4]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r4.4.4.4]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][L[i10.1.14.4][n10.1.14.1]]/792
172.16.1.1 Local i
[E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r4.4.4.4]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r3.3.3.3]][L[i10.1.34.4][n10.1.34.3]]/792
172.16.1.1 Local i
[T][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][P[o0x01][p10.1.12.0/24]]/480
<SNIP>
27. PE1 確認コマンド
BGP-LS – NLRI詳細
RP/0/0/CPU0:PE1#show bgp link-state link-state [E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][L[i10.1.12.1][n10.1.12.2]]/792
Tue Feb 17 06:03:21.359 UTC
BGP routing table entry for [E][O][I0x0][N[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r1.1.1.1]][R[c100][b1.1.1.1][a0.0.0.0][r2.2.2.2]][L[i10.1.12.1][n10.1.12.2]]/792
Versions:
Process bRIB/RIB SendTblVer
Speaker 33 33
Last Modified: Feb 17 05:13:04.777 for 00:50:16
Paths: (1 available, best #1)
Advertised to peers (in unique update groups):
172.16.1.251
Path #1: Received by speaker 0
Advertised to peers (in unique update groups):
172.16.1.251
Local
0.0.0.0 from 0.0.0.0 (1.1.1.1)
Origin IGP, localpref 100, valid, redistributed, best, group-best
Received Path ID 0, Local Path ID 1, version 33
Link-state: Local TE Router-ID: 1.1.1.1, Remote TE Router-ID:
2.2.2.2 admin-group: 0x00000000, max-link-bw (kbits/sec): 1000000
max-reserv-link-bw (kbits/sec): 1000000, max-unreserv-link-bw (kbits/sec):
1000000 1000000 1000000 1000000 1000000 1000000 1000000
1000000 TE-default-metric: 1, metric: 1
44. HTTP POST
Remove LSP
<input>
<node>pcc://172.16.1.1</node>
<name>lsp1</name>
<network-topology-ref xmlns:topo="urn:TBD:params:xml:ns:yang:network-topology">/topo:network-topology/topo:topology[topo:topology-id="pcep-topology"]</network-topology-ref>
</input>
POST
URI
http://{ODL-IPADDR}:8181/restconf/operations/network-topology-pcep:remove-lsp
参考:https://wiki.opendaylight.org/view/BGP_LS_PCEP:Restconf
Open platform for network programmability
Enables SDN for networks at any size and scale
New “Helium” release delivers new user interface and a much simpler and customizable installation process