【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
15. ノード開発容易化ツール Node generator
1414
• Open APIドキュメント等の定義ファイルから
ノードを自動生成するツール
• Linux Foundation (JS Foundation) のオープンソースソフトウェア
Node
generator
Open API
ドキュメント
ノード
https://github.com/node-red/node-red-nodegen
ノード生成
npmjsにて
“nodegen”で検索
17. Node generatorによる開発工数削減効果
16
ケース1: REST APIのOpen APIドキュメントが存在する場合
-> 開発工数なし (コマンド実行のみ)
ケース2: 開発者が初めからOpen APIドキュメントを作成する場合
-> 55% (従来3ヵ月かかる開発を2か月に短縮)
0 20 40 60 80 100
API 1
API 4
API 7
API 10
API 13
API 16
API 19
API 22
API 25
API 28
API 31
API 34
%
平均: 55%の開発工数
生成したノードのコード行数に対するOpen APIドキュメントのコード行数
24. Web of Things (WoT)対応
23
https://github.com/k-toumura/node-red-nodegen/tree/webofthings
• WoT定義は、デバイス接続のための仕様
• フォーク版Node generatorは、WoT定義を入力データとしてサポート
Node
generator
31. Trademarks
30
- IBM, Watson, dashDB, Cloudant, and OpenWhisk are registered trademarks
of International Business Machines Corporation.
- AT&T is a registered trademark of AT&T Inc.
- Fujitsu and COLMINA are registered trademarks of Fujitsu Ltd.
- Microsoft is a registered trademark of Microsoft Corporation.
- NEC and CONNEXIVE are registered trademarks of NEC Corporation.
- GE and Predix are registered trademarks of General Electric Company.
- Intel is a registered trademark of Intel Corporation.
- Samsung is a registered trademark of Samsung C&T Corporation.
- Samsung Artik is a registered trademark of Samsung Electronics Co. Ltd.
- Siemens and SIMATIC are registered trademarks of Siemens Aktiengesellschaft.
- Toshiba is a registered trademark of Toshiba Corporation.
- SPINEX is a registered trademark of Toshiba Digital Solutions Corporation.
- MySQL is a registered trademark of MySQL Aktiebolag.
- MongoDB is a registered trademark of MongoDB Limited.
- Slack is a registered trademark of Slack Technologies, Inc.
- GitHub is a registered trademark of GitHub, Inc.
- Cisco and Meraki are registered trademarks of Cisco Technology, Inc.
- Google is a registered trademark of Google Inc.
32. References
31
- The number of download from npm repository:
https://npm-stat.com/charts.html?package=node-red&from=2015-02-28&to=2018-02-28
- AT&T, AT&T IoT Platform: https://flow.att.com
- FUJITSU Cloud Service K5 COLMINA Platform ユーザーズガイド:
https://k5-doc.jp-east-1.paas.cloud.global.fujitsu.com/doc/jp/colminapf/document/manual/usersguide.pdf
- IBM Cloud, Node-RED Starter: https://console.bluemix.net/catalog/starters/node-red-starter
- Node-RED node for Azure IoT Hub: https://github.com/Azure/azure-iot-sdk-node/tree/master/device/node-red
- NEC Mobile Backend Platform: https://flows.nodered.org/node/node-red-contrib-nec-baas
- GE Predix Developer Kit: https://software.intel.com/en-us/predix-developer-kit-adding-sensors
- Intel, Intel IoT Gateway:
https://www.intel.com/content/dam/www/public/us/en/documents/solution-briefs/setting-up-to-connect-to-dreamfactory-platform-tutorial.pdf
- NEC, CONNEXIVE IoT Connectivity Engine: http://jpn.nec.com/connexive/ice/feature.html
- Samsung Artik: https://developer.artik.io/documentation/artik/tutorials/node-red.html
- Siemens, SIMATIC IOT2020:
https://w5.siemens.com/italy/web/AD/ProdottieSoluzioni/HomeSCE/SupportoDidattico/PartnerAccordi/Documents/iot2020-flyer-en.pdf
- エッジコンピューティングを実現する 社会インフラ・産業分野向け IoTゲートウェイ装置
https://www.toshiba.co.jp/tech/review/2017/04/72_04pdf/a09.pdf
- Dreamforce2016 Day4:XivelyはIoT導入のカギとなるサービスかも知れない
https://www.terrasky.co.jp/blog/2016/161010_001859.php
- Fujitsu Client Computing Devices Product Facts
https://sp.ts.fujitsu.com/dmsp/Publications/public/br-Facts-Client-Computing-Devices.pdf
- Siemens, MindSphere Visual Flow Creator: https://documentation.mindsphere.io/resources/pdf/visual-flow-creator-en.pdf
- A node to call REST API for FUJITSU Cloud Service K5 IoT Platform
https://flows.nodered.org/node/node-red-contrib-fjiotpfhttp
- Nokia, Nokia Innovation Platform, Node-RED
https://platform.innovation.nokia.com/services.php?service_id=5911efac48d5f4645c849b8c
- Uhuru, enebular: https://enebular.com/
- node-red-contrib-azure: https://github.com/Azure/node-red-contrib-azure
- NEC, SecureWare/Credential Lifecycle Manager: https://jpn.nec.com/secureware/clm/function.html
- FRED, https://fred.sensetecnic.com