【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
14. デジタル化とは何か
アナログ Analog
連続量(区切りなく続く値を持つ量)
現実世界
私たちが生きている世界 身体を介して体験し、実感できる
IT Information Technology:情報技術
コンピューターやネットワークを実現し
それを活用するための技術
Physical World
デジタル Digital
離散量(とびとびの値しかない量 )
サイバー空間
コンピューターとネットワーク
で作られた世界 コンピューターやネットワークで扱える
Cyber Space
デジタル化
センサー・web・モバイル
などを介し
アナログをデジタルに
変換すること
ICT
Information
and Communication
Technology
情報通信
技術
96. システム利用形態の歴史的変遷
OS
OS
AP AP AP
AP AP AP
3 2 1
1950年代~/バッチ 1960年代~/タイムシェアリング
メインフレーム メインフレーム
ミニコン
OS
AP AP AP
OS OS
VM VM VM
1970年代~/仮想化(仮想マシン)
メインフレーム
ミニコン
OS
AP AP AP
OS OS
1980年代~/分散化
ミニコン
PCサーバー
OS
AP AP AP
OS OS
VM VM VM
2000年代~/仮想化(仮想マシン)
PCサーバー
クラウド
(IaaS)
OS
AP
設定
AP
設定
AP
設定
コンテナ コンテナ コンテナ
2015~/コンテナ
PCサーバー
クラウド
(PaaS)
メインフレームの時代
オープン・システムの時代
クラウドの時代
97. 物理システム・仮想化・コンテナの比較
物理サーバー
(ハードウェア)
ミドルウェア
アプリ アプリ アプリ
ハイパーバイザー
仮想サーバー 仮想サーバー 仮想サーバー
物理システム 仮想化されたシステム
ミドルウェア ミドルウェア
物理サーバー
(ハードウェア)
物理サーバー
(ハードウェア)
ストレージ
CPU
メモリ
ストレージ
CPU
メモリ
ストレージ
CPU
メモリ
物理サーバー
(ハードウェア)
ミドルウェア
アプリ アプリ アプリ
ミドルウェア ミドルウェア
OS
コンテナ・システム
物理サーバー
(ハードウェア)
ミドルウェア
アプリ アプリ アプリ
ミドルウェア ミドルウェア
ライブラリ
環境変数
ライブラリ
環境変数
ライブラリ
環境変数
コンテナ管理システム
コンテナ コンテナ コンテナ
カーネル
OS
OS
OS OS
OS
OS
103. DockerとKubernetes の関係
103
コンテナの作成
コンテナの実行
コンテナ内でファイルシステ
ムとして使われるイメージの
作成および管理 など
関連するコンテナのグルーピング
コンテナに割り振られるIPアドレスの管理
コンテナ間ネットワークルーティング管理
複数のコンテナを利用した負荷分散
コンテナに割り当てるストレージの管理
コンテナの監視 など
ネットワークのルーティングや複数コンテナの
連携、複数台のサーバーを対象にコンテナを横
断的に管理する機能などは提供されていない。
クラスタ環境でDockerを利用する場合は別途何らかの管理手法を用意する必要がある。
Dockerと連携して利用できるデプロイ/オーケストレーションツールのひとつ
By Google
Manage a cluster of Linux containers as a single
system to accelerate Dev and simplify Ops.
Linuxコンテナのクラスタを単一のシステムとして管理して
開発を加速し、運用を簡素化します。
意味:ギリシャ語で「人生の道標」
読み方:クーベルネイテス(koo-ber-nay'-tace)