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![ビルド
$ cd /ros/myjava
$ catkin_make
Base path: /home/ros/ros/myjava
# ... 省略
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ros/ros/myjava/build"
####
Scanning dependencies of target gradle-iwatan
[100%] Gradling tasks for kotlin
Uploading: com/github/rosjava/kotlin/sample/0.1.0/sample-0.1.0.jar to
repository remote at file:/home/ros/ros/myjava/devel/share/maven
Transferring 4K from remote
Uploaded 4K
[100%] Built target gradle-kotlin
catkinでビルドが出来るが、gradleで直接ビルドした方が速い](https://image.slidesharecdn.com/kotlin-151004054412-lva1-app6891/75/Kotlin-ROS-19-2048.jpg)
![ビルド
$ cd /ros/myjava
$ catkin_make
Base path: /home/ros/ros/myjava
# ... 省略
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ros/ros/myjava/build"
####
Scanning dependencies of target gradle-kotlin
[100%] Gradling tasks for kotlin
Uploading: com/github/rosjava/kotlin/sample/0.1.0/sample-0.1.0.jar to
repository remote at file:/home/ros/ros/myjava/devel/share/maven
Transferring 4K from remote
Uploaded 4K
[100%] Built target gradle-kotlin
RosJavaと全く同じ。](https://image.slidesharecdn.com/kotlin-151004054412-lva1-app6891/75/Kotlin-ROS-30-2048.jpg)
![SSII2021 [TS1] Visual SLAM ～カメラ幾何の基礎から最近の技術動向まで～](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/ts1-01-210607042113-thumbnail.jpg?width=640&height=640&fit=bounds)
KotlinでROSノードを書いてみた
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- 5. What s Kotlin? WhyKotlin?
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- 9. Kotlin言語は、ジェットブレインズ社の研究所のひとつ、ロシア連邦 レニングラード州都のサンクトペテルブルクで生まれた。 ジェットブレインズ社は Java、Ruby、Python などのプログラミン グ言語による開発環境などを開発して販売してきた。Kotlin言語は同 社が経験を活かしてJava言語をもっと簡潔、安全になるように改良し た産業利用向け汎用言語として、2011年7月20日に発表された。 オペーレーティング・システムによらずJava仮想マシン上で動く。 Java言語が書かれたプログラムと同じほど速くコンパイルされ同じほ ど速く動作するとしている。 Java言語に望まれている機能であっても互換性を保つために実現でき ていない機能や、将来のJava言語の仕様で実現が予定されている機能 から、有用と思う機能を採用した。また、Java仮想マシンで動く点で 似ているスクリプト言語Groovy や関数型プログラミング言語色の強 い Scala から、機能や簡易記法（糖衣構文）を採用した。 2012年2月14日、Kotlin はApacheライセンス バージョン2.0に基づ 詳しくはWebで！
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- 12. 手順 1. RosJavaを入れる 2. RosJavaのプロジェクトを作る 3.build.gradleにkotlin関係のコードを追記する 4. kotlinでコードを書く 5. ビルド
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- 14. $ mkdir -p/ros/myjava/src $ cd /ros/myjava/src $ source /opt/ros/indigo/setup.bash $ catkin_init_workspace $ cd .. $ catkin_make catkinのワークスペース作成 ROS本のP42∼の作業内容と同じです
- 15. パッケージの作成 $ cd /ros/myjava/src $catkin_create_rosjava_pkg <Package> ROS本のP44∼の作業に相当します。 ただ、rosjavaでパッケージを作成するので、 コマンドが違います。 <Package>はお好きな名前で。
- 16. パッケージの作成 Created repo file:/home/ros/ros/myjava/src/kotlin/settings.gradle Created repo file: /home/ros/ros/myjava/src/kotlin/build.gradle Created repo file: /home/ros/ros/myjava/src/kotlin/CMakeLists.txt Created repo file: /home/ros/ros/myjava/src/kotlin/package.xml Creating gradle wrapper: /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/ rosjava_build_tools/gradle/gradlew -p /home/ros/ros/myjava/src/kotlin wrapper :wrapper BUILD SUCCESSFUL Total time: 7.033 secs catkin_create_rosjava_pkgを実行結果
- 17. プロジェクトを作成 $ cd /ros/myjava/src/kotlin/ $catkin_create_rosjava_project sample Creating rosjava project Name : sample File : build.gradle File : settings.gradle File : Talker.java File : Listener.java File : CMakeLists.txt (gradle task update) gradleやjavaファイル等の必要なファイルを生成してくれる
- 18. package com.github.rosjava.kotlin.sample; /* 略*/ public class Listener extends AbstractNodeMain { @Override public GraphName getDefaultNodeName() { return GraphName.of("rosjava/listener"); } @Override public void onStart(ConnectedNode connectedNode) { final Log log = connectedNode.getLog(); Subscriber<std_msgs.String> subscriber = connectedNode.newSubscriber("chatter", std_msgs.String._TYPE); subscriber.addMessageListener(new MessageListener<std_msgs.String>() { @Override public void onNewMessage(std_msgs.String message) { log.info("I heard: "" + message.getData() + """); } }); } }
- 19. ビルド $ cd /ros/myjava $catkin_make Base path: /home/ros/ros/myjava # ... 省略 #### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ros/ros/myjava/build" #### Scanning dependencies of target gradle-iwatan [100%] Gradling tasks for kotlin Uploading: com/github/rosjava/kotlin/sample/0.1.0/sample-0.1.0.jar to repository remote at file:/home/ros/ros/myjava/devel/share/maven Transferring 4K from remote Uploaded 4K [100%] Built target gradle-kotlin catkinでビルドが出来るが、gradleで直接ビルドした方が速い
- 20. 実行 $ cd src/<Package>/sample/build/install/sample/bin $./sample com.github.rosjava.kotlin.sample.Listener
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- 23. build.gradleを編集 apply plugin: 'application' mainClassName= 'org.ros.RosRun' dependencies { compile 'org.ros.rosjava_core:rosjava:[0.2,0.3)' } roskotlin/src/<Package>/sample/build.gradle gradleとはざっくり言うとMakefileみたいなもの (他にも色々機能はありますが)
- 24. 追加その１ apply plugin: kotlin" buildscript{ repositories { mavenCentral() maven { url 'http://oss.sonatype.org/content/repositories/snapshots' } } dependencies { classpath 'org.jetbrains.kotlin:kotlin-gradle-plugin:0.1-SNAPSHOT' } }
- 25. 追加その２ sourceSets { deploy } repositories { mavenCentral() maven{ url 'http://oss.sonatype.org/content/repositories/snapshots' } } dependencies { compile 'com.google.guava:guava:12.0' compile 'org.jetbrains.kotlin:kotlin-stdlib:0.1-SNAPSHOT' deployCompile 'com.google.guava:guava:12.0' testCompile 'org.testng:testng:6.8' } test.testClassesDir = project.tasks.compileTestKotlin.destinationDir
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- 27. kotlinでコードを書く • IntelliJ IDEAを使うとプラグインでJava→Kotlinが 簡単に出来る •IntelliJはPythonでも便利なIDEなのでオススメ • Javaのファイルを開いて自動変換するだけ • http://kotlinlang.org/docs/tutorials/kotlin-android.html
- 28. package com.github.rosjava.kotlin.sample; /* 略*/ public class Listener extends AbstractNodeMain { @Override public GraphName getDefaultNodeName() { return GraphName.of("rosjava/listener"); } @Override public void onStart(ConnectedNode connectedNode) { final Log log = connectedNode.getLog(); Subscriber<std_msgs.String> subscriber = connectedNode.newSubscriber("chatter", std_msgs.String._TYPE); subscriber.addMessageListener(new MessageListener<std_msgs.String>() { @Override public void onNewMessage(std_msgs.String message) { log.info("I heard: "" + message.getData() + """); } }); Java
- 29. package com.github.rosjava.kotlin.sample /* 略*/ public class Listener() : AbstractNodeMain() { override public fun getDefaultNodeName(): GraphName = GraphName.of("rosjava/listener") override public fun onStart(connectedNode: ConnectedNode) { val log = connectedNode.getLog() val subscriber = connectedNode.newSubscriber<std_msgs.String>("chatter", std_msgs.String._TYPE) subscriber.addMessageListener { message -> log.info("Kotlin heard: "" + message.getData() + """) } } } Kotlin
- 30. ビルド $ cd /ros/myjava $catkin_make Base path: /home/ros/ros/myjava # ... 省略 #### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ros/ros/myjava/build" #### Scanning dependencies of target gradle-kotlin [100%] Gradling tasks for kotlin Uploading: com/github/rosjava/kotlin/sample/0.1.0/sample-0.1.0.jar to repository remote at file:/home/ros/ros/myjava/devel/share/maven Transferring 4K from remote Uploaded 4K [100%] Built target gradle-kotlin RosJavaと全く同じ。
- 31. 実行 これまたRosJavaと全く同じ。 $ cd src/<Package>/sample/build/install/sample/bin $./sample com.github.rosjava.kotlin.sample.Listener
- 32. 手順おさらい 1. RosJavaを入れる 2. プロジェクトを作る 3.build.gradleにkotlin関係のコードを追記する 4. kotlinでコードを書く 5. ビルド RosJavaと一緒 RosJavaと一緒
- 33. Kotlin化 • コードは少し簡潔になった • Null安全で実行中にぬるぽで突然死が無い •ノードの突然死回避→普通のExceptionでは死ぬ • IntelliJ IDEAとROSの相性がいい事に気がつく
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- 35. But… • Pythonと比べると実行までに時間がかかる • サンプルのビルドに11秒ほど •ハッカソンなど時間が無い時にはストレスに
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- 39. リンク • 写真素材ぱくたそ • https://www.pakutaso.com •RosJavaを入れた記録 • http://qiita.com/iwata-n@github/items/989bed3acc21ffb28521 • KotlinでROSのノードを書く • http://qiita.com/iwata-n@github/items/30eefa47326fb5b0ef77 • 今日のコード＋αのGithub • https://github.com/iwata-n/roskotlin • KotlinのGithub • https://github.com/JetBrains/kotlin-examples/blob/master/ gradle/hello-world/build.gradle