東北交流会2018のOB/大学生の枠で発表した際に使用したスライドです．内容は発表時の反応などをうけて一部わかりやすいように変更している部分があります．

1. 学生ロボコンの制御学生ロボコンの制御
発表者
京都工芸繊維大学
@Hans_Robo

2. 2
目次
自己位置推定
速度計画
ライントレース
軌道追従
おすすめの本
学生ロボコン

3. 3
自己位置推定
x,y,theta を計算するだけ
自動ロボットなら必須事項の一つ
これだけで 1 冊本ができる
→「確率ロボティクス」
やること

4. 4
基本 ~ 自己位置推定 ~
●
エンコーダ
●
ジャイロ
xy 接地エンコーダ + ジャイロ
エンコーダ 3 つの構成も ...
theta がずれやすいという情報も
この 2 つが主役
構成例

5. 5
外界センサ＆内界センサ ~ 自己位置推定 ~
●
外界センサ ＜絶対値＞
– 誤差が一定
– LRF, ラインセンサ，測距センサ，超音波センサ
●
内界センサ ＜相対値＞
– 誤差が累積
– エンコーダ，ジャイロ
適切な使い分けが必要

6. 6
カルマンフィルタ ~ 自己位置推定 ~
名前だけは聞いたことある難しそうなやつ
（制御屋なら理解したい なんとなくわかるけどなんとなくわからないよね）
いろんなことをいい感じに考慮してくれる
●
センサの精度の違い
●
センサのおかれている状況
「理論的にはできるはず！」を実現してくれる

7. 7
高度な処理 ~ 自己位置推定 ~
カメラ
LRF
３ D カメラ
1 つ当たり 1k ~1M の出力をもつ
超多出力の外界センサたち 大量のデータから意味を引き出す
個々のデータが明確な意味を持たない
↓
集合としての意味を引き出す
●
アルゴリズムの必要性
●
扱いやすい出力へ変換
●
計算量削減
●
パソコンの導入

8. 8
ROS
学ロボで今 ROS がアツい！！
研究の現場で使われているロボットのための枠組み
情報が多い→禿げても gg れば OK
てっとり早く使える
例： LRF がつなぐだけで使える→ゆきまるさんのデモ
近年，学ロボで使う大学が増えてきた．（そろそろ 2 桁校いくかも）
うちでは， PC を使う処理をするときは必ず使用している．

9. 9
自己位置推定
NHK 学生ロボコン 2019 の
MR2 に注目！
基本のエンコーダ使わずしてどうするか？
出場校のアプローチに刮目せよ
接地エンコーダが使えない
ルール

10. 10
速度計画
速度プロファイル
– 台形（加速度一定）
– 躍度最小
– 正弦波（ S 字加速）

11. 11
ライントレース
ライン”トレース”してたら勝てない
※ラインを読むなと言っているわけではない
ラインセンサは使える場所が限られた外界センサ
1 センサに過ぎないラインセンサに機体の経路を制限されるのは違うよね
ラインにとらわれるな！

12. 12
経路追従
滑らかでエモい動き ...
あれは経路追従制御の賜物です
目標曲線の例
●
ベジェ曲線
●
スプライン曲線
現在地点と経路の最短距離を計算してゴニョゴニョ

13. 13
経路追従
学生ロボコン 2019 では
MR1 の動きに注目！！
経路追従制御で棒を華麗に
よけて走る MR1 に期待！

14. 14
おすすめ
●
Maxon の数式集
– ただの数式集
– 超高密度のくせに読みやすい！
– 新入生教育に
– PDFがダウンロードできます

15. 15
学生ロボコン
ロボコン人生の短さ
初心者でもメインの代になるまでの猶予は１年ちょっと．
最大でも出場は 2 回まで
知識継承
入れ替わりが激しいので技術を失うのは一瞬
これは大学生の話

16. 16
学生ロボコン , どうですか？
高専生の場合
高専ロボコンからの編入は最強
学生ロボコンｺﾜｸﾅｲﾖ （むしろ高専生ｺﾜｲ
ロボコンできる幸せ！！！
学生ロボコンやりませんか？
岐阜高専・長野高専・津山高専より入部実績あり
+1 年

17. 17
ご清聴ありがとう
ございました

18. 18
質問タイム
あとで直接聞いたり Twitter などでもどうぞ
(@Hans_Robo)