Robot cerdas pemadam api pada KRCI 2011 dibuat oleh Deki Suwanda dan Iyan Soenarya untuk memenuhi tugas akhir. Robot ini mampu mencari titik keberadaan api di labirin dan memadamkannya menggunakan minimal 2 kaki yang dikendalikan servo motor. Robot ini menggunakan sensor ultrasonik, sensor garis putih, dan sensor api serta mikrokontroler ATmega16 untuk mengendalikan komponen-komponennya.

1. `
11
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi Berkaki
Deki Suwanda
Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
Iyan Soenarya
Alumni UniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
Adnan Septian
MahasiswaUniversitasNegeri Jakarta Program Studi Diploma III TeknikElektronika
RobotCerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 Divisi
Berkakiinibertujuanuntukmemenuhitugasakhir. Miniature inimenggunakanATmega 16, Robot
initerdiridari 3 blokyaitu :blokinputberuparangkaiantone detector, sensor garis putih, sensor
mendeteksi jarak menggunakan sensor ultrasonik :blokcontrol (pengendali)
menggunakanmikrokontroler AVR ATmega16:danblokoutputberuparangkaianpenggerak motor
servo dan motor DC sebagai penggerak kipas.
Kata Kunci : Robot Cerdas Pemadam Api, Mikrokontroller, Sensor Ultrasonik, Motor Servo.
.
Robot cerdas pemadam api divisi
senior berkaki pada kontes robot cerdas
Indonesia tahun 2011 adalah robot yang
mampu secara cerdas mencari titik
keberadaan api di antara lorong-lorong
(labirin) dan memadamkannya. Adapun
mekanisme penggerak robot tersebut
menggunakan kaki yang berjumlah minimal
2 buah kaki.
Pengertian kaki menurut rule KRCI 2011
adalah :
1. suatu bagian robot yang bila
bergerak dengan pola danurutan
tertentu bersama-sama dengan
kaki-kaki lainnya, dapat
menggerakkan danmemindahkan
badan robot.
2. Setiap kaki memiliki minimal dua
derajat kebebasan dengan kata lain
memiliki minimal dua sendi atau
tegasnya setiap kaki memiliki
minimal dua motor atau aktuator.
Mikrokontroler adalah complete chip
computer yang memiliki kemampuan untuk
diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas
yang berorientasi kontrol. Ada perbedaan
mendasar antara mikroprosesor dan
mikrokontroler. Mikroprosesor hanya
berupa single chip CPU (Central
Processing Unit) tanpa memori dan
peripheral lainnya sebagai pendukung
sebuah komputer,sedangkan mikrokontroler
adalah complete chip CPU yang memiliki
ROM/Flash memory, RAM, interface
serial/paralel, timer dan sistem interru1
.
Deki Suwanda dan Iyan Soenarya
2011.Robot Cerdas Pemadam Api.
Jakarta: UniversitasNegeri Jakarta.

2. 12
HD3ELKA,VOL 094, No :2, April 2011 : 11-17
Tabel 3.1. Penggunaan port A
PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
1 1 1 1 1 1 1 0 Sensor Api Kiri
1 1 1 1 1 1 0 1 SensorApi Tengah
1 1 1 1 1 0 1 1 SensorApi Kanan
Tabel 3.2. Penggunaan port B
Tabel 3.3. Penggunaan port C
PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 Keterangan
1 1 1 1 0 SensorPINGDepan
1 1 1 0 1 SensorPINGSerongKiri
1 1 0 1 1 SensorPINGKiri
1 0 1 1 1 SensorPINGSerong Kanan
0 1 1 1 1 SensorPING kanan
Keterangan Port
Sensor Api (ADC) A0 - A2
LCD B0 – B7
Sensor Ultrasonic PING C1 – C5
Sound Aktivasi D6
PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan
0 1 0 0 0 0 0 0 Sound Activation

3. `
13
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )
Tabel 3.4. Penggunaan port4 pada mikrokontroler ATmega 16 (master)
Keterangan Port
Servo penyusun kaki robot (atas) A0 – A5
Servo penyusun kaki robot (bawah) C0 – C5
Servo kipas A7
Motor kipas A6
Sensor garis D5
Tabel 3.5. Penggunaan port A
PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan
0 0 0 0 0 1 ServoAtas DepanKanan
0 0 0 0 1 0 ServoAtas Tengah Kanan
0 0 0 1 0 0 ServoAtas Belakang Kanan
0 0 1 0 0 0 ServoAtasDepan kiri
0 1 0 0 0 0 ServoAtas Tengah Kiri
1 0 0 0 0 0 ServoAtas Belakang Kiri

4. 14
HD3ELKA,VOL 094, No :2, April 2011 : 11-17
Tabel 3.6. Penggunaan port C
PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan
0 0 0 0 0 1 ServoBawah DepanKanan
0 0 0 0 1 0 ServoBawah Tengah Kanan
0 0 0 1 0 0 ServoBawah Belakang Kanan
0 0 1 0 0 0 ServoBawah Depan kiri
0 1 0 0 0 0 ServoBawah Tengah Kiri
1 0 0 0 0 0 ServoBawah Belakang Kiri
Tabel 3.7. Penggunaan port serial pada mikrokontroler ATmega 16
Keterangan Port
Sistem Minimun (slave) D0
Sistem Minimun (master) D1
Sumber :Deki Suwanda : Tabel3.1 - 3.7
Iyan Soenarya : Table 3.1 - 3.7

5. `
15
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )
Motor Servo merupakan sebuah
motor DC yang memiliki rangkaian
control elektronik dan internal gear untuk
mengendalikan pergerakan dan sudut
angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo
tampak pada gambar di bawah.
Gambar Mekanik Motor servo
Dalam mendeteksi jarak dinding kiri
dan dinding kanan juga halangan
menggunakan SONAR Ultrasonic PING.
Sensor ultrasonic umum dipakai untuk
mendeteksi sebuah objek. Prinsip kerja
sensor ini dengan menggunakan pemantulan
gelombang suara dimana dalam hal ini
variabel yang diukur adalah waktu
pemantulan sejak gelombang tersebut
dipancarkan.Berbeda dengan sensor jarak
lain seperti inframerah dan laser, sensor ini
memiliki jangkauan deteksi yang relative
luas.
GambarSensor Ultrasonic

6. 16
HD3ELKA,VOL 094, No :2, April 2011 : 11-17
Gambar Robot Pemadam Api
Gambar Robot tampak samping Gambar Robot tampak atas
Gambar. 3.3 Track robot

7. `
17
Robot Cerdas Pemadam Api Pada KRCI 2011 ( Deki &Iyan )
RUJUKAN DAFTAR PUSTAKA
Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011.
SystemMechanic Motor Servo. Jakarta:
Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta
Suwanda Deki dan Iyan Soenarya.2011.
Deteksi Sensor Ultrasonic untuk mendeteksi
sebuah objek. Jakarta:
Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta