Sistem Mekatronika dan Pengukuran 2

1. 1
LAPORAN AKHIR
SISTEM MEKATRONIKA DAN PENGUKURAN 2
KELOMPOK 6 :
GEMILANG ELSA PRINANDA / 16525075
IMAM BUDIYANTO / 16525099
MUHAMMAD TSAGIF NURRAHMAN / 16525104
PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA
YOGYAKARTA
2018

2. 2
BAB I PENDAHULUAN
A. LATAR BELAKANG
Perkembngan teknologi yang semakin canggih menuntut setiap lulusan
dari sarjana teknik mesin untuk terampil dalam dunia mekatronika. Dengan
perkembangan teknologi yang telah mencapai generasi 4 ini tidak sedikit dari
perusahaan industri yang menuntut calon karyawan nya mengerti tentang
teknologi yang berkembang saat ini terutama untuk jurusan teknik sendiri.
Dengan cara mengenalkan dan belajar mekatronika harapannya untuk
kedepannya lulusan sarjana teknik mesin Universeitas Islam Indonesia mampu
bersaing di dunia industry. Dengan bekal keterampilan yang mumpuni dibidang
mekatronika khususnya.
B. TUJUAN
1.
2. MahasiswamampumembuatRobotSumodenganketentuanyangtelah
ditetapkanuntukmenggunakanArduinoNano,motorDC,SensorGaris,Sensor
Lawan.
C. LUARAN YANG DIHARAPKAN

3. 3
BAB II METODE PELAKSANAAN
A. ALAT DAN BAHAN
1. ArduinoUNO
Gambar 1 Arduino UNO
Sumber: https://www.indiamart.com/proddetail/iso-course-on-design-of-embedded-
system-using-arduino-uno-r3-9420066991.html
2. Motor DC 100 Rpm
Gambar 2 Motor Dc 100 Rpm
Sumber: https://www.aliexpress.com/item/DC-12V-100RPM-Mini-Metal-Gear-Motor-
with-Gearwheel-N20-3mm-Shaft-Diameter-For-Robot-Model/32767992349.html
3. Kabel Jumper
Gambar 3 Kabel Jumper

4. 4
Sumber : https://www.tokopedia.com/tokoduino/kabel-jumper-3-tipe-20cm-isi-10-
helai-utk-arduino-raspberry-dll
4. BreadBoard
Gambar 4 Bread Board
Sumber : https://www.tweaking4all.com/hardware/breadboard/
5. L298N Motor Drive Module
Gambar 5 L298N Motor Drive Module
Sumber : https://www.banggood.com
6. InfraRed Obstacle Detection
Gambar 6 Infra Red Obstacle Detection

5. 5
Sumber : http://www.instructables.com/id/Infra-Red-Obstacle-Detection/
7. Modul SensorGaris TCRT5000
Gambar 7 Modul Sensor Garis TCRT5000
Sumber : https://www.tokopedia.com/arduinomakassarr/sensor-garis-halangan-
rintangan-line-track-tcrt-5001
8. Akrilik
Gambar 8 Akrilik
Sumber : Penulis
9. Roda Robot
Gambar 9 Roda Robot

6. 6
Sumber : http://nextsys.web.id/edukasi/belajar-robot/produk-roda-untuk-robot
10. Baterai
Gambar 10 Baterai Alkaline
Sumber: http://www.elevenia.co.id/prd-baterai-abc-alkaline-aaa-millenium-power-1-
5v-4-plus-2-11682464
11. Wadah Baterai
Gambar 11 Wadah Baterai
Sumber : https://id.aliexpress.com
12. Baut-murdan Kabel Tie
Gambar 12 Baut-mur dan Kabel Tie
Sumber : Penulis

7. 7
13. Lampu LED berwarna
Gambar 13 Lampu LED berwarna
Sumber: http://roboticbasics.blogspot.com/2015/02/cara-membuat-sendiri-rangkaian-
lampu-led-12-volt.html
14. SwitchSaklar
Gambar 14 Switch Saklar
Sumber: https://www.tokopedia.com/centralrobot/switch-saklar-2-pin-2-kaki-karaoke-
hitam
15. Jack Male Catu Daya
Gambar 15 Jack Male Catu Daya
Sumber : https://trekkin.xyz

8. 8
16. Laptop
Gambar 16 Laptop
Sumber : https://rog.asus.com/articles/news/asus-introduces-the-republic-of-
gamers-g750-laptop/
17. ArduinoSoftware
Gambar 17 Arduino Software
Sumber : https://www.arduino.cc

9. 9
Gambaran DesainRobotSumo
Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya.

10. 10
Untuk setiap part-partnya akan menggunakan akrilik dan nantinya hasil desain .ipt
(inventor) akan diubah ke file .dxf agar dapat dibaca oleh mesin laser nantinya.
Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu:
1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah
baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan
sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri.
2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang.
3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya.
Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda
yang terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada

11. 11
saat dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai
kurang. Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan
yang masih sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan
menggabungkan 2 buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban
bekas untuk gaya gesek roda terhadap lantai
Arduinoyangdigunakan:
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino
memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM,
6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan
tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan
dengan komputer menggunakan kabel USB..(FeriDjuandi, 2011)
Apakah arduino?, Menurut (FeriDjuandi, 2011) Arduino adalah merupakan sebuah
board minimum system mikrokontroler yang bersifat open source. Didalam
rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang
merupakan produk dari Atmel.
Arduino memiliki kelebihan tersendiri disbanding board mikrokontroler yang lain
selain bersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramanya sendiri
yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino sendiri sudah
terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan kita ketika kita
memprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada
kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan
rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika kita memprogram

12. 12
mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika memprogram, bisa juga
difungsikan sebagai port komunikasi serial.
Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin
digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga difungsikan sebagai output
digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia.
Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup mengubah konfigurasi pin pada
program. Dalam board kita bisa lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk
menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan
board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi
juga sebagi pin output digital 14-16.
Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk kita
dalam menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang kita
pakai tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan kita bisa
memakai semua komponen yang ada dipasaran.
Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah disederhanakan
syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah kita dalam mempelajari dan
mendalami mikrokontroller.
Power
Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau power supply. Powernya
diselek secara otomatis. Power supply dapat menggunakan adaptor DC atau baterai.
Adaptor dapat dikoneksikan dengan mencolok jack adaptor pada koneksi port
input supply. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan supply dari luar
sebesar 6 – 20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala pin 5V akan menyuplai
kurang dari 5 volt dan board bisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari
12 V, tegangan di regulator bisa menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan
pada board. Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt.
Penjelasan pada pin power adalah sebagai berikut :
Vin
Tegangan input ke board arduino ketika menggunakan tegangan dari luar (seperti
yang disebutkan 5 volt dari koneksi USB atau tegangan yang diregulasikan).
Pengguna dapat memberikan tegangan melalui pin ini, atau jika tegangan suplai
menggunakan power jack, aksesnya menggunakan pin ini.
5V
Regulasi power supply digunakan untuk power mikrokontroller dan komponen
lainnya pada board. 5V dapat melalui Vin menggunakan regulator pada board, atau
supply oleh USB atau supply regulasi 5V lainnya.
3V3

13. 13
Suplai 3.3 volt didapat oleh FTDI chip yang ada di board. Arus maximumnya adalah
50mA
Pin Ground
berfungsi sebagai jalur ground pada arduino
Memori
ATmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan kode, juga 2 KB yang
digunakan untuk bootloader. ATmega328 memiliki 2 KB untuk SRAM dan 1 KB
untuk EEPROM.
Input & Output
Setiap 14 pin digital pada arduino dapat digunakan sebagai input atau output,
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Input/output
dioperasikan pada 5 volt. Setiap pin dapat menghasilkan atau menerima maximum 40
mA dan memiliki internal pull-up resistor (disconnected oleh default) 20-50K Ohm.
Beberapa pin memiliki fungsi sebagai berikut :
Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirim (TX)
TTL data serial. Pin ini terhubung pada pin yang koresponding dari USB ke TTL
chip serial.
Interupt eksternal : 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasikan untuk trigger sebuah
interap pada low value, rising atau falling edge, atau perubahan nilai.
PWM : 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Mendukung 8-bit output PWM dengan fungsi
analogWrite().
SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mensuport komunikasi SPI,
yang mana masih mendukung hardware, yang tidak termasuk pada bahasa arduino.
LED : 13. Ini adalah dibuat untuk koneksi LED ke digital pin 13. Ketika pin bernilai
HIGH, LED hidup, ketika pin LOW, LED mati.
Komunikasi
Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan UART TTL
(5V) komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1
(TX). Firmware Arduino menggunakan USB driver standar COM, dan tidak
ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows, file. Ini diperlukan.
Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data
sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan
berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke
komputer.

14. 14
Software Arduino
Arduino Uno dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino . Pada ATMega328
di Arduino terdapat bootloader yang memungkinkan Anda untuk meng-upload kode
baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal.
IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java.
IDE Arduino terdiri dari:
Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan
mengeditprogram dalam bahasa Processing.
Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing) menjadi
kode biner. Bagaimanapun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami
bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah
sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.
Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memory
didalam papan Arduino.
Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch. Kata“sketch”
digunakan secara bergantian dengan “kode program” dimana keduanya memiliki arti
yang sama. (http://www.arduino.cc)
Bahasa Pemograman Arduino Berbasis Bahasa C
Seperti yang telah dijelaskan diatas program Arduino sendiri menggunakan bahasa
C. walaupun banyak sekali terdapat bahasa pemrograman tingkat tinggi (high level
language) seperti pascal, basic, cobol, dan lainnya. Walaupun demikian, sebagian
besar dari paraprogramer profesional masih tetap memilih bahasa C sebagai bahasa
yang lebih unggul, berikut alasan-alasannya:
Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah terbukti dapat
menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan sistem operasi, pengolah
gambar (seperti pembuatan game) dan juga pembuatan kompilator bahasa
pemrograman baru.
Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan di beberapa
sistem operasi yang berbeda. Sebagai contoh program yang kita tulis dalam sistem
operasi windows dapat kita kompilasi didalam sistem operasi linux dengan sedikit
ataupun tanpa perubahan sama sekali.
Motor Driveryang digunakan:

15. 15
https://www.pololu.com/product/1093
Gearmotor DC kecil yang disikat ini tersedia dalam berbagai rasio gigi — dari 5: 1 hingga 1000: 1 — dan dengan
lima motor yang berbeda: daya tinggi 6 V dan 12 V motor dengan sikat karbon tahan lama (HPCB), dan daya tinggi
(HP), daya medium (MP), dan daya rendah (LP) 6 V motor dengan sikat logam mulia berumur pendek. Motor
VCCB 6 V dan 12 V menawarkan kinerja yang sama pada tegangan nominalnya masing-masing, hanya dengan
motor 12 V yang menarik separuh arus motor 6 V. Motor HPCB 6 V dan motor V 6 V identik kecuali sikatnya, yang
hanya mempengaruhi masa pakai motor.
Versi HPCB (ditunjukkan di sebelah kiri pada gambar di bawah) dapat dibedakan dari versi dengan sikat logam
mulia (ditunjukkan di sebelah kanan) oleh terminal berwarna tembaga mereka. Perhatikan bahwa terminal HPCB
adalah 0,5 mm lebih lebar daripada yang ada pada versi girmotor mikro metal lainnya (2 mm vs 1,5 mm), dan
mereka sekitar 1 mm lebih dekat bersama (6 mm vs 7 mm).
Versi dari gearmotors ini juga tersedia dengan poros output berdiameter 1 mm yang menonjol dari bagian belakang
motor. Poros belakang sepanjang 4,5 mm ini berotasipada kecepatan yang sama dengan input ke gearbox dan
menawarkan cara untuk menambahkan encoder, seperti enkoder magnet kami untukmetal gearmotors mikro (lihat
gambar di sebelah kanan), untuk menyediakan kecepatan motor atau umpan balik posisi.
Dengan pengecualian dari versi rasio gigi 1000: 1, semua gearmotors metal mikro memiliki dimensi fisik yang
sama, sehingga satu versi dapat dengan mudah bertukar dengan yang lain jika persyaratan desain Anda berubah.
Silakan lihat datasheet gearmotor logam mikro (pdf 2MB) untuk informasi lebih lanjut, termasuk grafik kinerja rinci
untuk setiap versi gearmotor logam mikro. Anda juga dapat menggunakan tabel perbandingan gearmotor logam
mikro dinamis yang dapat disortir untuk mencari gearmotor yang menawarkan perpaduan terbaik antara kecepatan,
torsi, dan arus-undian untuk aplikasi khusus Anda.Tabel perbandingan yang lebih mendasar tersedia di bawah ini.
Secara umum, jenis motor ini dapat berjalan pada tegangan di atas dan di bawah tegangan nominalnya;
voltase yang lebih rendah mungkin tidak praktis, dan voltase yang lebih tinggi dapat mulai mempengaruhi
kehidupan motor secara negatif.
A. Details for item #1093
Exact gear ratio:
31 𝑋 33 𝑋 35 𝑋 34
16 𝑋 14 𝑋 13 𝑋 14
≈ 29.86 : 1
B. Gearmotor Dimensions
Dalam hal ukuran, gearmotors ini sangat mirip dengan gearometer AR4S DC 12-an populer Sanyo, dan gearmotors
dengan faktor bentuk ini kadang-kadang disebut sebagaimotor N20. Versi dengan sikat karbon (HPCB) memiliki
dimensi terminal dan penutup akhir yang sedikit berbeda dari versi dengan sikat logam mulia, tetapi semua dimensi
lainnya identik.

16. 16
Dimensions of versions with carbon brushes (HPCB)
Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with carbon brushes (HPCB). Units
are mm over [inches].

17. 17
Dimensions of versions with precious metal brushes (LP, MP, and HP)
Dimensions of the Pololu micro metal gearmotors with precious metal brushes: low-
power (LP), medium-power (MP), and high-power (HP). Units are mm over [inches].

18. 18
Nama Tim : DANBO SUMO / Kelompok6
AnggotaTim : 1. GemilangElsaPrinanda/16525075
2. ImamBudiyanto/ 16525099
3. M. Tsagif Nurrahman/16525104
Distribusi capaian Tugas proyek Capaian Validasi
4 3 2 1
Rangkaian
DriverMotor
Drivermotor
sudahselesai
disolderdansudah
dapat digunakan
untukmenjalankan
motor sesuai
program
Drivermotor
sudahselesai
disolderdan
sudahdicoba
untukmenjalankan
motor.
Drivermotor
sudahselesai
disolder
Drivermotor
belumselesai
disolder
4
Rangkaian
sensorgaris
Rangkaiansensor
garissudah selesai
disolderdansudah
dapat digunakan
untuk mendeteksi
garissesuai
program
Rangkaiansensor
garissudah selesai
disolderdan
sudahdicoba
untukmendeteksi
garis.
Rangkaian
sensorgaris
sudahselesai
disolder
Rangkaian
sensorgaris
belumselesai
disolder
4
Rangkaian
sensor
musuh(IR
Receiver)
Rangkaiansensor
musuhsudah
selesai disolder
dan sudahdapat
digunakanuntuk
mendeteksi musuh
sesuai program
Rangkaiansensor
musuhsudah
selesai disolder
dan sudahdicoba
untukmendeteksi
musuh.
Rangkaian
sensor
musuhsudah
selesai
disolder
Rangkaian
sensor
musuh
belumselesai
disolder
4
Mekanik
Robot
mekanikrobot
sudahselesai
dibuatdan siap
dijalankan
mekanikrobot
sudahdibuttetapi
belumdipasang
rangkaian
elektronikanya
Desainsudah
selesai dan
sedang
pembuatan
bentuk
fisiknya
Desainsudah
selesai tapi
belumdibuat
bentuk
fisiknya
4

19. 19
Program
Pengendalian
Motor
Sudahmembuat
program
pengendalian
motor dengan
tepatdan
menjalankan
motor sesuai
fungsinyadengan
memanfaatkan
fungsi PWM(Pulse
WidthModulation)
seabagai pengatur
kecepatan
Sudahmembuat
program
pengendalian
motor dengan
tepatdan
menjalankan
motor sesuai arah
yang diinginkan.
Sudah
membuat
program
pengendalian
motor tapi
masih
terkendala
pada driver
motor
Belum
mencoba
program
pengendalian
motor
4
Program
Pendeteksi
Garis
Sudahmembuat
program
pendeteksi garis
dengan
memanfaatkan
fiturpembacaan
analogpada
Arduinodan
menunjukan
hasilnyapada
serial monitor
Sudahmembuat
program
pendeteksi garis
secara digital atau
analog
Sudah
membuat
program
pendeteksi
garistetapi
masih
terkendala
pada
rangkaian
sesnsorgaris
Belum
mencoba
membuat
program
untuk
mendeteksi
garis
4
Program
Pendeteksi
Musuh
Sudahmembuat
program
pendeteksi musuh
dengan
memanfaatkan
fituroutput
frekuensi pada
Arduinodan
menunjukan
hasilnyapada
serial monitor
Sudahmembuat
program
pendeteksi musuh
dengan
memanfaatkan
fituroutput
frekuensi pada
Arduino
Sudah
membuat
program
pendeteksi
musuhtetapi
masih
terkendala
pada
rangkaianIR
receiver
Belum
mencoba
membuat
program
untuk
mendeteksi
musuh
4
Strategi
RobotSumo
Telahmemiliki
setidaknyadua
program yang
mengkombinasikan
sensordeteksi
lawandan deteksi
garis
Telahmemiliki satu
program yang
mengkombinasikan
sensordeteksi
lawandan deteksi
garis
Telah
memiliki
program
untuk
mendeteksi
lawandan
garissecara
Baru
memiliki
salahsatu
program
mendeteksi
lawanatau
garis
4

20. 20
terpisah
1. Jelaskan tentang rangkaian motor driver yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing
pin, serta program untuk menggerakkan robot maju/mundur/belok kanan/belok kiri.
Apakah tim anda menggunakan PWM? Mengapa?
Kami menggunakanpinPWMkarena kelompokkami mengaturkecepatanmotordari motordriverke
Arduinouno.PinPWMdibutuhkanuntukmengaturkecepatanmotor

21. 21
2. Jelaskan tentang rangkaian sensor garis yang digunakan, jelaskan fungsi masing-masing
komponen. Sensor macam apa yang dipergunakan? Jelaskan alasan pemilihan sensor.
Apakah output sensorgaris yang digunakan analog atau digital? Mengapa? Jelaskan
prinsip pemrograman sensorgaris yang digunakan.
Sensor yang digunakan adalah Sensor Garis TCRT5000 Infrared Module. Alasan menggunakan Sensor Garis
TCRT5000 Infrared Module karena pada saat membeli di Jogja Robotika stock yang tersisa hanya TCRT5000
Infrared Module maka kami memutuskan untuk menggunakan TCRT5000 sebagaisensorgaris.
Rangkaian Arduino dengan Sensor Garis TCRT5000
Sensor ini merupakan sensor garis yang mempunyai 4Pin, VCC,GND, Output Analog (A0),
Output Digital (DO). Dalam diagram pengkabelan diatas dapat dilihat bahwa kita (berencana)
menggunakan DO sebagai input ke Arduino, dimana nantinya kita menggunakan teori Input-Output
dalam pemrogramannya. Jika sensor mendeteksi garis hitam maka sensor akan mengirimkan logika High
(1) , jika sensor mendekteksi garis putih maka sensor akan mengirimkan logika Low (0).
Output sensor garis yaitu digital, High (1) dan Low (0). Sensor TCRT5000 adalah sensor
reflective atau pantulan yang dibuat dengan sebuah Infrared sebagai pemancarnya dan
potodiode/trasnsitor sebagai penerimanya.

22. 22
3. Jelaskan tentang rangkaian sensor deteksi lawan yang yang digunakan, jelaskan fungsi
masing-masing komponen. Jelaskan prinsip pemrograman untuk mengakses sensor
deteksi lawan.
Sensor inframerah ini menggunakan prinsip pantulan cahaya infrared sebagai penentu nilai nya.
Ketika modul sensor mendeteksi sebuah halangan atau object di depan sensor maka akan
diperoleh pantulan cahaya dengan intensitas yang diatur sensitivitas nya dengan sebuah
potensiometer. Nilai yang dihasilkan adalah HIGH atau LOW untuk melakukan kontrol terhadap
device lain seperti motor DC pada robot.
Jarak dapat disesuaikan dengan potensiometer, kisarannya adalah 2-30 cm. Untuk meningkatkan
jarak deteksi, putar potensiometer searah jarum jam - berlawanan untuk mengurangi jarak.
Faktor kunci yang mempengaruhi jarak deteksi adalah reflektifitas dan bentuk target. Jarak
deteksi benda hitam adalah yang terkecil, tetapi yang paling jauh untuk putih. Semakin kecil area
objek, jarak deteksi jauh lebih kecil.
Hal ini dapat digunakan secara luas pada penghindaran rintangan robot, penghambat rintangan
garis mobil, penghitungan, garis hitam dan putih dan tempat-tempat lain.
 Tegangan kerja 3V ~ 5V
 Menggunakan comparator LM393 yang stabil
 Jarak deteksi : 2 cm ~ 30 cm dengan sudut 35 derajat
 Ukuran board : 3.1 cm x 1.5 cm

23. 23
4. Jelaskan rancangan mekanik robot sumo anda, lampirkan gambar desainnya. Jelaskan
upaya-upaya yang dilakukan untuk meningkatkan traksi robot sumo anda.
Desain untuk robot sumo ini terinspirasi dari boneka Danbo untuk bentuknya.
Rancangan mekanik robot sumo ini menggunakan 3 tingkat, yaitu:
1. Tingkat pertamanya untuk supply daya dari baterai yang akan menggunakan 6 buah
baterai yang masing-masing memiliki daya 1,5 volt. Pada sisi depan untuk peletakan
sensor garis dan sisi bawah bagian belakangnya untuk motor DC dikanan dan kiri.
2. Tingkat keduanya untuk peletakan Arduino pada sisi depan dan L298N sisi belakang.
3. Pada tingkat yang ketiga menggunakan bread board untuk penguhubung kabelnya.

24. 24
Upaya yang telah dilakukan untuk meningkatkan traksi, awalnya kami memakai roda yang
terbuat dari kayu triplek dengan diameternya 70 mm dan ketebalannya 8 mm , pada saat
dilakukan uji coba untuk jalan pergerakan robot pelan dan gaya gesek terhadap lantai kurang.
Kemudian kami membuat kembali desain untuk roda yang baru dengan bahan yang masih
sama kayu triplek dengan diameter 40 mm dan ketebalan 16 mm dengan menggabungkan 2
buah roda kayu. Selain itu juga kami menambahkan karet dari ban bekas untuk gaya gesek
roda terhadap lantai
.

25. 25
5. Jelaskan strategi apa saja yang telah anda persiapkan untuk robo sumo anda. Jelaskan
pemrogramannya dan gambarkan flowchart-nya.
Secara garisbesar,robot bergeraksebagai berikut:
1. Robotakan terusmembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH)
2. Saat musuhmendekatrobotakanmajumendorongmusuh(MELAWANMUSUH)
3. Saat musuhmenghilangmakarobobotkembalimembuatgerakankotak(MENCARIMUSUH)

26. 26