Gohan : YAML-based REST API Service Definition Language
API Definition Generation (including Swagger)
DB Table Generation & OR Mapping
Support Custom Logic using Gohan Script (Javascript, and Go)
Extensible Role-Based Access Control
etcd integration
Gohan : YAML-based REST API Service Definition Language
API Definition Generation (including Swagger)
DB Table Generation & OR Mapping
Support Custom Logic using Gohan Script (Javascript, and Go)
Extensible Role-Based Access Control
etcd integration
OpenStack DevStack Install - 2부 (Multi-nodes)Ian Choi
OLC 온라인 강좌 중 DevStack에 대한 두 번째 자료입니다.
( URL: http://olc.kr/course/course_online_view.jsp?id=480&cid=523 )
DevStack은 OpenStack을 실제 구성하는 대신, 개발 및 테스트 용도로 쉽게 설치 가능한 스크립트입니다.
2부에서는 Multi-nodes 모드 설치 과정을 설명하며, Icehouse Release 기반의 실습 내용을 포함하였습니다.
OpenStack DevStack Install - 2부 (Multi-nodes)Ian Choi
OLC 온라인 강좌 중 DevStack에 대한 두 번째 자료입니다.
( URL: http://olc.kr/course/course_online_view.jsp?id=480&cid=523 )
DevStack은 OpenStack을 실제 구성하는 대신, 개발 및 테스트 용도로 쉽게 설치 가능한 스크립트입니다.
2부에서는 Multi-nodes 모드 설치 과정을 설명하며, Icehouse Release 기반의 실습 내용을 포함하였습니다.
Windows Server 2016 で作るシンプルなハイパーコンバージドインフラ (Microsoft TechSummit 2016)Takamasa Maejima
2016年11月に開催された Microsoft TechSummit 2016 での、Windows Server 2016 ストレージ機能 (SDS) を活用したハイパーコンバージドインフラ (HCI) に関するセッションスライドです。
[イベント名] Microsoft TechSummit 2016
[開催日] 2016年11月1日
[セッションID] CDP-002
[セッションタイトル] Windows Server 2016 で作るシンプルなハイパーコンバージドインフラ
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
18. HOTの構造
先にシンプルなテンプレート例を紹介しましたが、実際のテン
プレートはもっと多くの情報を含んでいます。
ここではトップレベルの構造を紹介します。現在のテンプレート
は5つのセクションをテンプレート内に持ちます。
heat_template_version, resources 以外は省略可能です。
18
heat_template_version: 2015-04-30
description: Demo template for the 09th lecture.
parameters:
image:
type: string
label: Image name or ID
description: Image to be used for the server.
default: CentOS-7-x86_64-GenericCloud-1509-witn-cfntools-1.3.0-2
resources:
private_network:
type: OS::Neutron::Net
outputs:
instance_ip:
description: The IP address of the deployed instance
value: { get_attr: [floating_ip, floating_ip_address] }
テンプレートのバージョン
テンプレートの説明
外部から変更可能なパラメータを定義する
作成するリソースを記述する。最も重要。
スタック内の情報を外部へ出力する
19. テンプレート例
以下は仮想ルーター、仮想ネットワークを作成・接続し、論理ポートを作
成した後で、インスタンスを一台起動して、Floating IPを与える例です。
19
parameters:
image:
type: string
label: Image name or ID
description: Image to be used for the server.
default: CentOS-7-x86_64-GenericCloud-1509-witn-cfntools-1.3.0-2
flavor:
type: string
label: Flavor
description: Type of instance (flavor) to be used on the compute instance.
default: m1.small
key:
type: string
label: Key name
description: Name of key-pair to be installed on the compute instance.
default: temp-key-001
public_network:
type: string
label: Public network name or ID
description: Public network with floating IP addresses.
default: public
ext_router:
type: string
label: Router name
description: Router name or ID to connect to an external network.
default: Ext-Router
secgroup:
type: string
label: Secgroup name
description: Security group name.
default: web_server_security_group
resources:
private_network:
type: OS::Neutron::Net
private_subnet:
type: OS::Neutron::Subnet
properties:
network_id: { get_resource: private_network }
cidr: 10.10.20.0/24
dns_nameservers:
- 8.8.8.8
- 8.8.4.4
router-interface:
type: OS::Neutron::RouterInterface
properties:
router_id: { get_param: ext_router }
subnet: { get_resource: private_subnet }
neutron-port:
type: OS::Neutron::Port
properties:
network: { get_resource: private_network }
security_groups:
- { get_param: secgroup }
test-instance:
type: OS::Nova::Server
properties:
image: { get_param: image }
flavor: { get_param: flavor }
key_name: { get_param: key }
networks:
- port: { get_resource: neutron-port }
floating_ip:
type: OS::Neutron::FloatingIP
properties:
floating_network: { get_param: public_network }
floating_ip_assoc:
type: OS::Neutron::FloatingIPAssociation
properties:
floatingip_id: { get_resource: floating_ip }
port_id: { get_resource: flasky_port }
20. Parameters セクション
定義したパラメーターの値はテンプレート内から get_param
関数で参照可能です。
パラメーターにはデフォルト値を設定することが可能です。
デフォルト値は、スタック作成時に上書き可能です。
20
parameters:
image:
type: string
label: Image name or ID
description: Image to be used for the server.
default: CentOS-7-x86_64-GenericCloud-1509-witn-cfntools-1.3.0-2
flavor:
type: string
label: Flavor
description: Type of instance (flavor) to be used on the compute
instance.
default: m1.small
$ heat stack-create -f heat.yaml -P 'image=Ubuntu14.04lts;flavor=m1.medium' stack-name
test-instance:
type: OS::Nova::Server
properties:
image: { get_param: image }
flavor: { get_param: flavor }
key_name: { get_param: key }
networks:
- port: { get_resource: neutron-port }
パラメーターの値を参照
(通常はデフォルト値が参
照される)
パラメーターを上書きしてスタックを作成
する例
23. Outputs セクション
作成したスタックの情報を外部に出力する。
他のプログラムとの連携や、別のテンプレートで仕様する。
23
outputs:
instance_name:
description: Name of the instance
value: { get_attr: [test-instance, name] }
instance_ip:
description: The IP address of the deployed instance
value: { get_attr: [floating_ip, floating_ip_address] }
[
{
"output_value": "test3-test-instance-2xmjvlijsyrz",
"description": "Name of the instance",
"output_key": "instance_name"
},
{
"output_value": "172.16.0.104",
"description": "The IP address of the deployed instance",
"output_key": "instance_ip"
}
]
テンプレート
出力
24. リソースの依存関係
Resourcesセクションでは get_resource, get_attr で他のリソースを参照した場合に、Heat側で依存関係が設定されます。
リソース作成時に、 depend_on パラメーターを与える事で、ユーザーが依存関係を設定することも可能。
依存関係が設定されている場合、依存元のリソースの作成が完了してから、リソースの作成が行われる。
それ以外のリソースは平行で作成されていく。
以下のテンプレートからスタックを作成した場合・・・
24
heat_template_version: 2015-04-30
description: Demo template for the 09th lecture.
parameters:
image:
type: string
label: Image name or ID
description: Image to be used for the server.
default: CentOS-7-x86_64-GenericCloud-1509-witn-cfntools-1.3.0-2
flavor:
type: string
label: Flavor
description: Type of instance (flavor) to be used on the compute instance.
default: m1.small
key:
type: string
label: Key name
description: Name of key-pair to be installed on the compute instance.
default: temp-key-001
public_network:
type: string
label: Public network name or ID
description: Public network with floating IP addresses.
default: public
ext_router:
type: string
label: Router name
description: Router name or ID to connect to an external network.
default: a3f094b5-fe83-4a92-a161-dece054ff0b0
resources:
wait_condition:
type: OS::Heat::WaitCondition
properties:
handle: { get_resource: wait_handle }
count: 1
timeout: 600
wait_handle:
type: OS::Heat::WaitConditionHandle
web_server_security_group:
type: OS::Neutron::SecurityGroup
properties:
name: web_server_security_group
rules:
- protocol: icmp
- protocol: tcp
port_range_min: 22
port_range_max: 22
- protocol: tcp
port_range_min: 443
port_range_max: 443
- protocol: tcp
port_range_min: 80
port_range_max: 80
private_network:
type: OS::Neutron::Net
(続く)