You Can Totally Screw Up As a Mom And Still Raise Great KidsLynn Dorman
Your one and only parenting advice book. Because no one can tell YOU how to raise YOUR kids!
You are you, I am me. Your kids are yours; mine was mine!
The book is a mixture of psychology, personal reflections and information.
What is a sober house? Why live in a sober living home? Why choose to live in a Gay/Bi Sober Home? Amesbury Home is one of the only Gay/Bi Sober Mens Home in the United States.
Infinite Debian - Platform for mass-producing system every secondTaisuke Yamada
Starting from standard install and various "Debian internal" for mass-installation system, the talk goes on to describe generic "instant system generation" which shortens turnaround time from 10s of minutes to seconds. All based on Debian.
Prepared for kickstart meetup of FukuokaDebian.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
1. COSMOMC インストール手順覚え書き
1
COSMOMC インストール手順覚え書き
沼田 哲史
2009年5月20日
1. はじめに
Intel Mac 上の Mac OS X 10.5.7 以降でインストールを行うことを前提とする。Mac OS
X 10.5 に付属の Developer Tools を事前にインストールしておくことが必要である。なお、
できれば最新版を Apple の公式サイトよりダウンロードして利用されたい。
COSMOMC では、線形代数計算のための LAPACK が必要であるが、Mac OS X 10.5 に
はデフォルトで LAPACK がインストールされている。なお、Mac OS X にデフォルトでイン
ストールされている OpenMPI は Fortran 90 をサポートしていないので、OpenMPI を利用し
たプログラミングはできないことに留意されたい。
2. Fortran コンパイラのインストール
F o r t r a n 9 0 互 換 の F o r t r a n コ ンパ イ ラ を イ ンス ト ール す る 。 筆 者 は 、 「 G 9 5
(http://www.g95.org/)」を用いた。
2.1. パッケージのダウンロード
http://www.g95.org/downloads.shtml より、「x86 OSX」をダウンロードする。
使用した G95 のバージョンは、G95 0.92（2009.05.06 ビルド版）である。なお、ソース
コードからコンパイルするのは、特定のバージョンの gcc を利用したり、パッチを当ててい
く必要があるらしいのでパスした。
2.2. パッケージの解凍
パッケージは、「ターミナル」アプリケーションから、「tar」コマンドを使用して解凍
する（以下すべてのケースで同様）。Finder 上でのダブルクリックによる解凍は避けた方が
良い。
% tar xzvf g95-x86-osx.tgz
2.3. インストール先の用意
/usr/local/bin フォルダがない場合、作成する。
2. COSMOMC インストール手順覚え書き
2
% sudo mkdir /usr/local/bin
パスが通っていない場合、このフォルダにパスを通す。
~/.bash_profile
if [ -f ~/.bashrc ]
then
. ~/.bashrc
fi
~/.bashrc
export PATH="$PATH:/usr/local/bin"
2.4. ファイルの移動
解凍して出てくる「g95-install」フォルダを /usr/local フォルダに移動する。
% sudo mv g95-install /usr/local/g95
2.5. シンボリックリンクの作成
実行ファイルへのシンボリックリンクを作成する。
% sudo ln -s /usr/local/g95/bin/*g95* /usr/local/bin/g95
3. WMAP5 を利用できるようにする
WMAP5 を利用するために、CFITSIO のインストールと、「WMAP Likelihood Software
With Data」のインストールが必要となる。
3.1. CFITSIO のインストール
3.1.1. パッケージのダウンロード
公式ホームページ (http://heasarc.gsfc.nasa.gov/fitsio/) より、「Latest fully
s u p p o r t e d r e l e a s e 」 の バー ジョ ン を ダ ウ ン ロ ー ド す る 。 こ れ を 書 い た 時 点 で
は、cfitsio3140.tar.gz をダウンロードした。
3. COSMOMC インストール手順覚え書き
3
3.1.2. パッケージの解凍
% tar xzvf cfitsio3140.tar.gz
% cd cfitsio
3.1.3. ビルドとインストール
http://heasarc.gsfc.nasa.gov/fitsio/ より、「Latest fully supported release」の
バージョンをダウンロードする。これを書いた時点では、cfitsio3140.tar.gz をダウン
ロードした。
% ./configure --prefix=/usr/local
% make
% sudo make install
なお make 時に、Mac OS X 10.5.7 の Intel Mac 上では以下の警告メッセージが表
示されるが、無視して構わない。
ranlib: file: libcfitsio.a(drvrgsiftp.o) has no symbols
ranlib: file: libcfitsio.a(drvrgsiftp.o) has no symbols
3.2. WMAP Likelihood Software With Data のインストール
3.2.1. パッケージのダウンロード
公式ホームページ (http://lambda.gsfc.nasa.gov/) より、「PRODUCTS」-
「WMAP」-「Software」と っ て 、 「 L i k e l i h o o d C o d e 」 の 「 D o w n-
load」より「Likelihood Software With Data」をダウンロードする。
これを書いた時点では、wmap_likelihood_full_v3p2.tar.gz の1.0GB のファイルをダ
ウンロードした。
3.2.2. パッケージの解凍
% tar xzvf wmap_likelihood_full_v3p2.tar.gz
3.2.3. 適当なフォルダへの移動
% sudo mv likelihood_v3 /usr/local/
![COSMOMC インストール手順覚え書き
2
% sudo mkdir /usr/local/bin
パスが通っていない場合、このフォルダにパスを通す。
~/.bash_profile
if [ -f ~/.bashrc ]
then
. ~/.bashrc
fi
~/.bashrc
export PATH="$PATH:/usr/local/bin"
2.4. ファイルの移動
解凍して出てくる「g95-install」フォルダを /usr/local フォルダに移動する。
% sudo mv g95-install /usr/local/g95
2.5. シンボリックリンクの作成
実行ファイルへのシンボリックリンクを作成する。
% sudo ln -s /usr/local/g95/bin/*g95* /usr/local/bin/g95
3. WMAP5 を利用できるようにする
WMAP5 を利用するために、CFITSIO のインストールと、「WMAP Likelihood Software
With Data」のインストールが必要となる。
3.1. CFITSIO のインストール
3.1.1. パッケージのダウンロード
公式ホームページ (http://heasarc.gsfc.nasa.gov/fitsio/) より、「Latest fully
s u p p o r t e d r e l e a s e 」 の バー ジョ ン を ダ ウ ン ロ ー ド す る 。 こ れ を 書 い た 時 点 で
は、cfitsio3140.tar.gz をダウンロードした。](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAAAAAP///yH5BAEAAAAALAAAAAABAAEAAAIBRAA7)