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まとめてドドンドーン!
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一般社団法人T.M.C.N
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前本 知志
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O
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O
O
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O
P1
P2
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世界の絶対中心Oを定義し、
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めざすもの
O
O
O
課題
デバイスはそれぞれが原点Oとなってそれぞれの座標
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基準座標系を定義する
O
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世界の前方と決める。
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た。
青マーク、緑マークは後述するカメラ位置逆計
算のための補助マーカーである。
ところでなぜこれを始めたか
 ひとつの対象物を複数のKINECTでスキャンしなければならない仕
事が舞い込んだ
 デモの時は会議室に機材を持ち込んで短時間で設営・稼働させる
必要があった
 KINECT位置を完全固定できるリグを作る時間もお金もないw
 じゃあ、適当にKINECTを配置してもキャリブレーションがとれる仕組みを
勝手に作ろう
ところでなぜこれを始めたか
ということで、2016年のGW中にプロトが完成し、以後ブラッシュアップが続いています。
今はオブジェクト同期のためのカスタマイズが容易な通信フレームワークの追加、
KINECTに加えHoloLensやTangoとのシェアリング、Spectator View対応も実施中、
MicrosoftのSharingより現状優れた点が多いということで導入が進んでいます。
Depthセンサーの
キャリブレーション
O
KINECTのカメラ映像からKINECTが
原点Oに対し3次元的にどの位置に配
置され、どこを注視しているのかを
逆計算する。
※これはGPSの測位計算と似てる計算方法
みたいです。
算出にはカメラから最低3点への距離情報が
必要です。
O
http://www.systemfriend.co.jp/node/708
https://youtu.be/WY2PDLq2dzo
X
X
X
カメラと点の距離を半径とした3球の交点を求めるとそれがカメラの位置となる
X
X
X
カメラ回転は3点でできる面の法線ベクトルNをもとに算出する。
つまり、リアル映像から求まる法線Nrと、
Unity内バーチャルカメラから見たVR空間内の法線Nvが一致するような
Quaternionを求めればよい(結構大変だったw
N
P1
複数のKINECTそれぞれのおれワールド原点Oに対する
相対設置位置、注視方向を計算から求めることができた!
O
P2
P3
Depthセンサーであれば大丈夫
 RealSenseでもうごいています
(demo)
まとめてドドンドーン!
AR・VR・MRデバイスに関わらず、
“マルチデバイス”で
現実世界と重ねあわされた世界
を同時に体験するために必要な考え方
要はこういうのが作れる
他のデバイスを
世界に参加させる
P1
参加デバイスに共通世界の中心と向きのベクトルを教えてあげる。
各デバイスは世界の中心の見え方から自分の位置を逆計算しつつ
コンテンツを表示する。
O
HoloLensの場合
世界の中心点と世界の向きを定義するARマーカーを
Vuforiaで認識し世界にJoinする。
Google Tangoの場合
世界の中心点と世界の向きを定義するマーカーをタップして世界にJoinする。
(VuforiaとTango Cameraが同時に使えなかったので教えてエロい人!)
その他のデバイス
 HTC VIVEやOculusのようなポジショントラックでき
るコントローラーがあるデバイスは世界中心にコン
トローラーを置いてキャリブレーションできる
 スマホはARマーカーを認識してExtended Trackingを
有効にすれば誤差は生じるがキャリブレーション可
能
 ARKitはSLAM能力すごいのですんなり入れそう
自分が中心だったデバイスが、
ひとつの世界を覗く覗き窓に
役割を変えた
(demo)
https://youtu.be/kfslVIxSV-k
https://youtu.be/O9F4Pi1R6xE
https://youtu.be/Fm8khHTCp24
 AR,VR,MRの違いはあれど仮想空間または現実世界に
仮想世界を重ね合わせてみることに違いはない
 現実世界はたった一つしかないのだから、そこを基
準に仮想世界を作り重ね、デバイスは世界をのぞく
のぞき窓になればよい
 基準作りと位置トラック(キャリブレーション)が
大切
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