VIOPS07: OSMと地理空間情報
The OpenStreetMap Foundation Japan
Georepublic Japan G.K.
関 治之
2012年7月20日(金曜日)10:00-18:00
VIOPS07 WORKSHOP
Virtualized Infrastructures Workshop [07]
VIOPS07: OSMと地理空間情報
The OpenStreetMap Foundation Japan
Georepublic Japan G.K.
関 治之
2012年7月20日(金曜日)10:00-18:00
VIOPS07 WORKSHOP
Virtualized Infrastructures Workshop [07]
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
1. OpenStreetMap
- 概要 〜 活用事例 〜 最近の動向
〜はじめの一歩 〜 データ利用の概要 -
OpenStreetMap Foundation Japan
OpenStreetMap TOKAI
Nagoya Institute of Technology
早川知道 , Tom Hayakawa
( A.K.A Tom , @Tom_G3X )
10. Google Maps vs OpenStreetMap
Google Maps vs OpenStreetMap
Service?? Data??
VS
??
Mobile Phone
Mobile OS
Proprietary
OpenSource
VS
??
OpenStreetMap
Web Map Service
Map Data(API)
Proprietary
OpenSource
11. Google Maps vs OpenStreetMap
Google Maps vs OpenStreetMap
Google Mapsはサービス OpenStreetMapは地理情報データ
GPS log (trace)
Data YahooJapan/Alps data
Bing Maps (trace)
ゼンリン
基盤地図(trace)
地図データ
OpenStreetMap
・・・・などなど
・・・など
用途に合わせて
自由にレンダリング
Rendering Mapnik , Osmrender
Cycle Map , Transport Map
… etc.
外部データとの
Service 独自サービスの展開
マッシュアップなど
12. Google Maps vs OpenStreetMap
OpenStreetMap を中心としたモデル例
マッパーやリソースへのフィードバックによる大きな循環の輪
これにより、地図の精度・情報量の向上に繋がり、サービスサイドに還元
OpenStreetMap Community
Mapping
OSM User
Resource
Mapper
(GPS Log , Map Data ,
OpenStreetMap (Data)
衛星写真 … )
モチベーション
動機
情報量・高精度
Map
技術
Rendering
Feedback
Service
サービス展開
59. OpenStretMap 最近の動向
SotM(State of the Map) 2012 Tokyo 開催
OpenStreetMapの国際会議、9月に日本で開催
• State Of The Map 2012 Tokyo
– http://www.stateofthemap.org/
– 日時:2012年9月6日〜8日
– 場所:東京大学駒場キャンパス
• 学生ボランティア 募集中
• プレゼン発表 募集中
70. OpenStreetMapデータの利用
OpenStreetMap API
Overpass API (リクエスト例)
• リクエストURL
– http://overpass.osm.rambler.ru/cgi/xapi?
– http://www.overpass-api.de/api/xapi?
• リクエスト例
– 例:エリアの指定 (緯度経度を指定)
• GET {URL}map?*[bbox=7.1, 51.1, 7.2, 52.2]
– 例:建物(building)だけを取得
• GET {URL}map?way[building=yes]
– 例:バス停(bus_stop)、信号(traffic_signals)のノードのみ取得
• GET {URL}map?node[bbox=7.1,51.2,7.2,51.3][highway=bus_stop|traffic_signals]
– 例:特定のバス路線のみ取得
• GET {URL}map?relation[bbox=7.1,51.2,7.2,51.3][route=bus]
– 例:特定のユーザーの特定日時以降のデータだけ取得
• GET {URL}map?*[@user=Tom_G3X][@newer=2011-07-17T00:00:00Z]
• レスポンス
– Text/plain [ .osm形式(XML) ]
71. OpenStreetMap データの利用
OpenStreetMap API
OSM API v0.6 vs Overpass API
OSM API v0.6 Overpass API
通信速度 ○ ◎
データ取得エリア △ 最大0.25平方度?? ◎ 特に制限なし?
(大量取得ペナルティあり)
データ編集操作 ◎ 全ての編集操作可能
(新規登録・更新・削除)
データ取得時の絞り込み ○ XAPI互換モード
GPSログ ○
(アップロード・ダウンロード)
通常の編集操作、GPSログ操作 各種データの取得に特化
などOSMの全ての操作が可能