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2.
1自己紹介 九州工業大学 大学院 工学府 機械知能工学専攻
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3.
2イントロ 九工大Y電機 博多 産業用ロボット × ROS ROS
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4.
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5.
4アプリケーション(Gazebo作ったよ)
6.
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7.
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8.
7Moveit!以外のツール センサの外部キャリブレーション 自動キャリブレーション 手動キャリブレーション 把持対象検出 2次元投影面で ボックスあてはめ
9.
8つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い) • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
10.
9つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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11.
10Qiitaに投稿します まだ途中(正確にはこれから) すぐにやりたいという方は… Githubで全ソースを公開中 http://github.com/Nishida-Lab/motoman_project “Learning ROS for Robotics
Programming” Qiitaに投稿予定のやつ
12.
11つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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13.
12並列で実行・実機ならではのError Motoman側のコントローラからのError Trajectory start doesn't
match Current Position, when using plan/execute 通信周期と制御周期を合わせないとうまくいかない… 現状は,時間をおいてTrajectoryを送信
14.
13つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル(反応が遅い) • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変
15.
14OMPLをいじってMoveit!でつかう 「ompl catkin 」でググると幸せになれます Qiitaに投稿します ROS
Indigo + OMPL1.0 この組み合わせなら可能 OMPLとは別に… ・手先の軌道が欲しい ・Robotの状態をRviz でいっぺんに見たい…
16.
15つくってみてわかったこと ものすごく短期間(1~2か月)で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ポジティブな面 ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 •
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17.
16GazeboでGraspingをやってみる 上図みたいな平行チャックじゃないとできない….
18.
17まとめ ROS Moveit!をつかって 産ロボのアプリケーションをつくった 現状の課題の共有 ROS勉強会を九州でやりませんか? いや、やりましょう! Twitter @RyodoTanaka Github https://github.com/RyodoTanaka https://github.com/Nisihda-Lab https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project
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