Dokumen ini membahas perancangan dan pemrograman mini robot menggunakan mikrokontroler ATmega16. Robot dibuat dari kardus dan motor DC, dan dikontrol menggunakan mikrokontroler yang diprogram dengan Bascom AVR untuk bergerak maju mundur selama waktu tertentu secara berulang. Program robot bolak balik berhasil dijalankan sesuai rancangan.

1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMAN MINI ROBOT
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA16
Disusun oleh :
1. Agus Adi Budiarto (1610501012)
2. M Rioarda Irfa’i (1610501093)
Dosen Pengampu : R.Suryoto Edy R, S.T., M.Eng
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TIDAR
2019

2. A. Tujuan
1. Dapat mengaplikasikan mini robot dan menjalankan secara langsung
2. Mengetahui dan memahami cara menggunakan mikrokontroler untuk
menyalakan motor DC
3. Mengetahui cara memprogram mikrokontroler menggunakan aplikasi
Bascom AVR
B. Alat dan Bahan
Alat membuat robot
1. Cutter
2. Gunting
3. Lem tembak
4. Jangka
5. Solder
6. Bor PCB
7. Pensil
Alat membuat rangkaian bolak-balik
1. Mikrokontroler AT Mega 16 & Downloadernya
2. Laptop
3. Kabel IDC
Bahan membuat robot
1. Kardus bekas secukupnya
2. Puli dan karet secukupnya
3. Saklar DC
4. Stik es krim
5. Tusuk sate
6. Motor DC 1 buah
7. Baterai 1 buah
8. Lem G
9. Isi lem tembak
10. Sedotan
Bahan membuat rangkaian bolak-balik
1. Relay DPDT 12 volt 2 buah
2. Transistor 2sc1061 2 buah
3. Resistor 1k ohm 2 buah
4. Dioda 2 buah
5. Catu daya 12 volt 1 buah
6. Kabel IDC secukupnya
7. Kabel jumper secukupnya
8. Capit buaya secukupnya

3. C. Dasar Teori
Perkembangan teknologi menuntut manusia untuk menciptakan sesuatu yang
baru dan memiliki tujuan nyata. Teknologi modern saat ini, khususnya dalam dunia
teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara
maju yangberlomba-lomba menciptakan robot yang canggih dan memiliki tujuan-
tujuan tertentu. Tujuan tersebut erat kaitannya dengan kebutuhan akan adanya alat
yang dapat membantu manusia dalam menyelesaikan pekerjaannya. Sehingga
pekerjaan yang dirasa tidak dapat diselesaikan oleh manusia dapat terselesaikan.
Pada praktek kali ini saya akan membuat miniatur robot yaitu walking robot
sebagai salah satu bentuk pengenalan sebelum membuat projek yang lebih besar.
Pada pembuatan walking robot, saya hanya membutuhkan kardus, motor dc dan
baterai 9 volt. Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi
kimia yang disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan oleh suatu
perangkat Elektronik. Pada pembuatan walking robot baterai digunakan untuk
menjalankan motor DC yang dihubungkan dengan karet terhadap badan robot
tersebut, sehingga dapat bergerak sesuai yang dirancang
D. Langkah Kerja
1. Menyiapkan semua alat dan bahan yang dibutuhkan
2. Membuat robot sesuai dengan rancangan sebelumnya
3. Memasang motor dan baterai sesuai dengan rancangan yang sudah dibuat
sebelumnya
4. Menyatukan semua bagian kardus dengan menggunakan lem tembak
5. Setelah robot sudah siap, rangkai semua komponen pada project board
6. Merangkai sesuai dengan rangkaian yang sudah ditentukan
7. Menjalankan robot menggunakan mikrokontroler Atmega16
8. Menuliskan program dengan menggunakan aplikasi Bascom AVR
9. Memerintahkan mikrokontroler untuk menjalankan conveyor dengan arah
maju dan mundur dengan waktu yang ditentukan.
10. Menjalankan hasil dari program tersebut
11. Mendokumentasikan hasil praktikum

4. Gambar Rancangan mini robot kardus :
Gambar bagian kaki
3cm
19cm
1cm
9cm
9cm
3cm3cm2cm
5cm
5cm
3cm
3cm
2cm
4,5cm
4,5cm
7cm
6cm
6cm
4cm
4cm
3cm
1,5cm
4cm
2x
2x

5. Gambar bagian badan
5cm
3cm
2cm
6,5cm
6,5cm
6cm
4cm
4cm
4,5cm
4,5cm
1cm
3cm
17cm
3x
3x
3x
2x
2 cm 2x
1 cm 2x
2x4x

6. E. Hasil Pemrograman
Untuk dapat menalankan robot (motor DC) dengan arah maju dan mundur, serta
dengan waktu yang diinginkan. Kita dapat menuliskan perintah tersebut dengan
memprogram pada aplikasi Bascom AVR.
Berikut hasil programnya :
Robot Bolak Balik
'ROBOT BOLAK
BALIK’
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 11059200
‘Menggunakan crystal clock
11059200 Hz
Config PortA = Output
‘Mengatur PORTA sebagai
output
Do
‘Do-Loop merupakan perintah perulangan
untuk
melakukan perulangan
program
Porta = &B00000001 ‘menunjukan bahwa hanya bit 0 aktif dan robot
akan maju’
Wait 3 ‘menunjukan waktu tunggu robot maju selama 3
detik
Porta = &B00000000 ‘menandakan bahwa semua bit tidak aktif robot
akan mati’
Wait 1 ‘menunjukan waktu tunggu mati robot selama 1
detik’
Porta = &B00000010 ‘menunjukan bahwa hanya bit 1 aktif dan robot
akan mundur’
Wait 3 ‘menunjukan waktu tunggu robot mundur selama 3
detik’
Porta = &B00000000 ‘menandakan bahwa semua bit tidak aktif robot
akan mati’
Wait 1 ‘menunjukan waktu tunggu mati robot selama 1
detik’

7. F. Hasil Gambar Mini Robot
G. Hasil Percobaan
Kami lampirkan hasil dari percobaan melalui video pada link Youtube berikut
(https://www.youtube.com/watch?v=OGvKGT4OTCs)
H. Kesimpulan
Mikrokontroler yang digunakan pada praktek ini adalah Atmega16 memiliki 4
port, yang terdiri dari Port A, B, C, dan D dimana masing-masing port memiliki
8 pin. Untuk dapat menjalankanya kita harus memprogram terlebih dahulu
dengan mengetikan program pada aplikasi Bascom AVR yang kita gunakan.
Robot akan berjalan sesuai dengan perintah dan delay waktu yang ditentukan,
percobaan kami dikatakan behasil karena robot dapat hidup sesuai dengan tujuan
yang telah dirancang.