1. CĂN BẢN NỘI SOI BỤNG VÀ
PHẪU THUẬT TIẾT NIỆU
VỚI HỖ TRỢ CỦA ROBOT
GVHD:PGS.TS NGUYỄN PHÚC CẨM HOÀNG
TS.BS. ĐỖ ANH TOÀN
Trình bày: Nhóm 7 học viên SĐH
6/6/2023 1
2. Nội dung
1. Lịch sử phát triển của phẫu thuật nội soi
2. Giới thiệu về robot
3. Chuẩn bị bệnh nhân trước mổ
4. Trong phòng mổ nội soi và robot
5. Biến chứng và hạn chế biến chứng
6. Kết luận
6/6/2023 2
3. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
6/6/2023 3
Lịch sử phát triển của phẫu thuật nội soi
•Ngay từ những ngày đầu tiên của nền văn minh nhân loại,
người ta đã biết sử dụng nguồn sáng tự nhiên để chiếu sáng
các khoang nằm sâu trong cơ thể.
•Hipocrate đã mô tả phương pháp thăm khám nội soi trực
tràng, âm đạo, cổ tử cung, tai, mũi họng từ những năm 460-
357 trước công nguyên.
Nakajima, Kiyokazu, Jeffrey W. Milsom, and Bartholomäus Böhm. "History of laparoscopic surgery." Laparoscopic colorectal surgery.
Springer, New York, NY, 2006. 1-9.
4. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Nakajima, Kiyokazu, Jeffrey W.
Milsom, and Bartholomäus Böhm.
"History of laparoscopic
surgery." Laparoscopic colorectal
surgery. Springer, New York, NY,
2006. 1-9.
6/6/2023 4
Lịch sử phát triển của phẫu thuật nội soi
5. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Richard Zigeuner , Laparoscopy in Urology: An Overview
6/6/2023 5
Lịch sử phẫu thuật nội soi và robot
• Năm 1976: Cortessi thực hiện phẫu thuật nội soi ổ bụng chẩn đoán
tinh hoàn trong ổ bụng ở người trưởng thành.
• Tới năm 1979 thì Wickham thực hiện phẫu thuật nội soi sau phúc
mạc lấy sỏi niệu quản.
• Ca phẫu thuật nội soi qua phúc mạc cắt thận đầu tiên trên thế giới
vào năm 1991 ( công bố 1992) tại bệnh viện Đại học Washington –
Hoa Kỳ, do Clayman và cộng sự thực hiện
6. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Lịch sử phẫu thuật nội soi và robot
6/6/2023 6
7. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 7
- Robot được sáng chế từ những nhu cầu thực tiễn
-Những hạn chế của nội soi truyền thống:
+ Camera 2D
+ Chuyển động hạn chế của các dụng cụ, đặc biệt ở những đoạn
hẹp, khó thao tác
+ Khâu khó khăn
+ Sự mệt mỏi của phẫu thuật viên
=> robot được giới thiệu để cải thiện những khó khăn trên
Rajeev Kumar, Ashok K Hemal (2005), „‟Emerging role of robotics in urology, Journal of Minimal Access Surgery
8. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 8
9. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 9
10. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 10
11. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 11
12. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 12
13. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 13
Otero, Javier Romero, et al. "History, evolution and application of robotic surgery in urology." Archivos españoles de urología 60.4 (2007): 335.
14. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 14
15. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Lịch sử phẫu thuật nội soi và robot
6/6/2023 15
16. • ↓ hospitalization.
• Fast recovery
• ↓ complication
• Improve cosmesis
• 3-D view
• Wristed
instruments (7DOF)
• Tremor filtration
• Comfortable
• Limited laparoscopic skills
• Modern training
El-Ghobashy, A., et al., Textbook of Robotic Surgery. 2018: Springer.
6/6/2023 16
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
17. Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Giới thiệu về robot
6/6/2023 17
oda Vinci là robot phẫu thuật phổ biến nhất, 6 thế hệ (Standard, S, Si,
X, Xi, Sp), tham gia hơn 1.2 triệu ca mổ toàn cầu (năm 2019).
oGần 5000 hệ thống robot da Vinci trên thế giới, 2/3 ở Hoa Kỳ.
oỨng dụng trong phẫu thuật niệu khoa, ngoại tổng quát, phụ khoa, tim
mạch, thần kinh,…
18. Chuẩn bị bệnh nhân trước mổ
•Lựa chọn bệnh nhân
•Các chống chỉ định
•Những tình huống khó
•Chuẩn bị ruột
•Chuẩn bị máu truyền
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
19. Lựa chọn bệnh nhân
Việc lựa chọn bệnh nhân, các yếu tố liên quan và các chống chỉ định tuyệt đối trong PTNS và
Robot đóng vai trò quan trọng để có hiệu quả tốt
Hỏi bệnh sử tỉ mỉ, tập trung vào các tiền căn phẫu thuật, thủ thuật, kiểm tra chi tiết vị trí và
mức độ của các sẹo cũ trên bụng
Các xét nghiệm tiền phẫu gồm cả Xquang ngực và ECG
Một vài trường hợp như: COPD, rối loạn nhịp… cần đánh giá bằng các xét nghiệm chuyên sâu
như KMĐM, đo chức năng hô hấp, Holter ECG
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
20. Các chống chỉ định
• Rối loạn đông máu chưa kiểm soát
• Tắc ruột nếu không có chỉ định điều trị, viêm nhiễm thành bụng
• Khối máu tụ lớn trong và ngoài phúc mạc
• Viêm phúc mạc
• Báng bụng nghi do nguyên nhân ác tính
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
21. Béo phì
Những phẫu thuật rộng ở ổ bụng trước đó hoặc phẫu thuật vùng chậu
Xơ hóa vùng chậu
Tạng lớn
Báng bụng: nguyên nhân lành tính
Bệnh nhân có thai
Thoát vị
Phình động mạch chủ
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
Những tình huống khó
22. Chuẩn bị ruột
Với nội soi ngoài phúc mạc và nội soi sau phúc mạc thì không cần chuẩn bị ruột.
Các phẫu thuật nội soi, robot qua phúc mạc mà không cần dùng đoạn ruột để tái tạo
đường tiết niệu thì việc chuẩn bị ruột là không cần thiết.
Sự cần thiết của việc chuẩn bị ruột cơ học đầy đủ và kháng sinh được đặt ra khi dự
tính có tình trạng dày dính trong ổ bụng hoặc phẫu thuật liên quan đến ruột.
Tuy nhiên những nhiên cứu gần đây ghi nhận không có lợi ích của việc chuẩn bị ruột
cơ học cho bệnh nhân phẫu thuật cắt bàng quang tạo hình bằng đoạn ruột hồi tràng
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
23. Chuẩn bị máu truyền
Xác định nhóm máu và sàng lọc là đủ cho các thủ thuật nội soi và robot vì tình
trạng xuất huyết nặng là rất thấp.
Các phẫu thuật như nội soi cắt thận tận gốc, cắt thận và niệu quản có tỷ lệ
truyền máu thấp ( 3% - 12%) với lượng máu mất trung bình từ 106 – 255ml
Tỷ lệ truyền máu với PTNS hoặc robot cắt tuyến tiền liệt tận gốc khá thấp 2.5%
ở trung tâm nhiều kinh nghiệm
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
24. Chuẩn bị máu truyền
Nhưng thủ thuật nội soi hoặc robot rộng như cắt một phần thận, cắt bàng quang
toàn phần, cắt thận với chồi tĩnh mạch chủ dưới, đối với những trung tâm có kinh
nghiệm ban đầu thì nên chuẩn bị, tổ chức như một cuộc mổ lớn với các gói hồng cầu
khối chuẩn bị trước mổ
Đối với trung tâm có kinh nghiệm tốt hơn thì định nhóm máu và sàng lọc các kháng
thể là đủ cho những thủ thuật rộng như cắt một phần thận vì tỷ lệ truyền máu là
thấp 6 – 7%
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
25. Bố trí trong phòng mổ
Nội soi ổ bụng qua phúc mạc Nội soi ô bụng qua phúc mạc dưới sự hỗ trợ
của robot
- Bệnh nhân tư thế nằm hơi
nghiêng
- Phẫu thuật viên và phụ phẫu
thuật viên đứng đối diên
bụng bệnh nhân.
- Dụng cụ viên sẽ đứng ở
chân bệnh nhân
- Nơi điều khiển của phẫu thuật viên có thể
đặt ở bất kì đâu trong phòng mổ tuy nhiên
cần tránh cản trở tầm nhìn đến bn và đến máy
theo dõi của gây mê.
- Phụ phẫu thuật viên đứng đối diện bụng
bệnh nhân, các cánh tay robot ở đối diện.
- Dụng cụ viên có thể đứng ở chân bệnh nhân
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
26. Bố trí trong phòng mổ
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
27. Bố trí trong phòng mổ
Nội soi ổ bụng sau phúc mạc Nội soi ô bụng sau phúc mạc dưới sự hỗ
trợ của robot
- bệnh nhân nằm nghiêng 90, góc gập
của bàn ở giữa xs12 và mào chậu, cần
lót các điểm tì đè
- Ptv chính và ng hỗ trợ đứng đối mặt
với lưng bệnh nhân.
- Dụng cụ viên và màn hình đứng phía
trước bn
- Người phụ có thể đứng đối diện bụng
hoặc lưng bn đều đc, tùy ý thích ptv
- Bàn dụng cụ và y cụ đứng cùng phía
với người phụ, tay robot đặt phía đầu
bệnh nhân, do đó bs gây mê sẽ ở phía
khác
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
28. Bố trí trong phòng mổ
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
29. Bố trí trong phòng mổ
PTNS vùng chậu Nội soi vùng chậu dưới sự hỗ trợ của
robot
- Bệnh nhân tư thế tán sỏi, bàn nghiêng
30 độ, cần có đai để ràn ngực và kê vai
bệnh nhân.
- PTV sẽ đứng ở vị trí mà mình cảm thấy
thoải mái, người phụ sẽ đứng bên đối
diện.
- Các cánh tay robot sẽ đặt giữa 2 chân
bệnh nhân.
- Người phụ sẽ đứng ở vị trí tùy theo
thói quen của ptv chính
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
30. Bố trí trong phòng mổ
CAMPBELL WALSH WEIN UROLOGY 12TH EDITION, CHAPTER 14:
FUNDAMENTALS OF LAPAROSCOPIC AND ROBOTIC UROLOGIC SURGERY,
Phẫu thuật nội soi và robot trong tiết niệu
31. Trong phòng mổ nội soi và robot
Bố cục phòng mổ
Tư thế bệnh nhân và sinh lý bơm khí ổ bụng
Ứng dụng trong phẫu thuật tiết niệu
6/6/2023 31
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
32. Trong phòng mổ nội soi và robot
Tư thế bệnh nhân
6/6/2023 32
33. Trong phòng mổ nội soi và robot
Tư thế bệnh nhân
6/6/2023 33
34. Trong phòng mổ nội soi và robot
Sinh lý bơm khí ổ bụng
6/6/2023 34
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Các loại khí dung trong phẫu thuật
• CO2: là loại khí được sử dụng phổ biến nhất (không màu, dễ hấp thu vào máu, không cháy, rẻ tiền). Tuy
nhiên, đặc tính hấp thụ nhanh có thể dẫn đến các nguy cơ tăng CO2 máu, rối loạn nhịp tim. Đặc biệt, bệnh
nhân COPD có thể không bù được lượng CO2 có thể dẫn đến nồng độ CO2 tăng cao ở mức nguy hiểm.
• Các loại khí khác:
- Nito oxide: ít gấy rối loạn toan kiềm hơn, ít ảnh hưởng tim mạch hơn CO2 tuy nhiên trong vài nghiên cứu
thì nó ảnh hưởng cung lượng tim, huyết áp, nhịp tim, áp lực tĩnh mạch trung tâm, hấp thu vào máu chậm
nên dễ gây chướng bụng sau mổ. Chỉ được sử dụng trong các thủ thuật nội soi không liên quan dụng cụ
phẫu thuật điện vì có thể gây cháy
- Helium: là một khí trơ, không cháy, ít ảnh hưởng đến hệ hô hấp hơn nên có thể sử dụng ở những bệnh
nhân COPD hoặc tim mạch tuy nhiên chậm hấp thu vào máu và đắc tiền.
35. Trong phòng mổ nội soi và robot
Sinh lý bơm khí ổ bụng
6/6/2023 35
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Tốt nhất từ 12 –15 mmHg Không vượt quá 20mmHg
36. Trong phòng mổ nội soi và robot
Sinh lý bơm khí ổ bụng
6/6/2023 36
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
• CO2 là chất bơm vào được sử dụng phổ biến nhất vì nó không cháy và được hấp thụ
nhanh chóng vào máu.
• Helium có khả năng hữu ích cho bệnh nhân mắc bệnh phổi mà chứng tăng carbonic
khó dung nạp.
• Áp lực ổ bụng trong quá trình nội soi không được phép vượt quá 20 mmHg trong
thời gian dài, và nên giữ áp lực từ 10 đến 12 mm Hg.
37. Ứng dụng robot trong phẫu thuật tiết niệu
6/6/2023 37
“Robotic Surgery in Urology”, Smith‟s general urology Rajeev Kumar, Ashok K Hemal (2005), „‟Emerging role of robotics in urology,
Journal of Minimal Access Surgery‟‟
Đường tiểu dưới:
- Cắt bàng quang tận gốc
- Cắt tuyến tiền liệt tận gốc
- Sa sinh dục
Đường tiểu trên
- Tạo hình bể thận
- Cắt thận (tận gốc, một phần)
- Cắt tuyến thượng thận
38. 6/6/2023 38
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
39. Biến chứng và hạn chế biến chứng
Các biến chứng thường gặp
• Dụng cụ hỏng
• Biến chứng liên quan bơm khí ổ bụng
• Biến chứng liên quan vào trocar “mù”
• Biến chứng liên quan vào những trocar sau
• Biến chứng liên quan vô cảm
• Biến chứng liên quan kỹ thuật mổ
• Biến chứng liên quan rút các trocars
• Biến chứng sau mổ sớm
• Biến chứng sau mổ muộn
6/6/2023 39
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
40. • Dụng cụ hỏng: Để không bị ảnh hưởng bởi những vấn đề liên quan đến
dụng cụ phẫu thuật viên cần được hỗ trợ bởi các kỹ thuật viên được đào
tạo bài bản, những người không chỉ có thể phát hiện được những hỏng hóc
mà còn khắc phục chúng ngay ngay lúc đó.
6/6/2023 40
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
41. • Biến chứng liên quan bơm khí ổ bụng: Thường do vị trí đặt kim Veress ở
trước khoang phúc mạc, nên khi bơm hơi gây tràn khí màng bụng.
Cách khắc phục: đẩy kim veress thêm từ 0.5 – 1cm trong trường hợp
chắc chắn đầu kim đã đi đúng vào khoang phúc mạc.
6/6/2023 41
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
42. • Biến chứng liên quan vào trocar “mù”: có thể gặp là tổn thương các
tạng của hệ tiêu hoá, các mạch máu lớn trong ổ bụng, tổn thương các
cơ quan của hệ tiết niệu.
6/6/2023 42
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
43. • Biến chứng liên quan vào những
trocar sau:
• chảy máu vị trí đặt trocar vào trong
ổ bụng,
• Vị trí đặt trocar không thuận lợi gây
khó khăn
• Biến chứng sau khi rút trocars: Tắc
ruột, chảy máu lỗ trocar
6/6/2023 43
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
47. • Biến chứng liên quan kỹ thuật mổ: tổn thương ruột trong quá trình
đốt điện hoặc do động tác thô bạo trong phẫu thuật, tổn thương
mạch máu và thần kinh.
• Biến chứng liên quan đến gây mê: rối loan nhịp tim và ngừng tim,
thay đổi của huyết áp, hạ thân nhiệt.
6/6/2023 47
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
48. • Biến chứng sau mổ sớm: Đau, thoát vị qua lỗ trocars, huyết khối
tĩnh mạch sâu và thuyên tắc phổi, nhiễm trùng vết mổ
• Biến chứng sau mổ muộn: hình thành các u bạch huyết, tràn dịch
dưỡng chấp.
6/6/2023 48
Campbell Walsh Wein Urology 12th edition, Chapter 14: Fundamentals of Laparoscopic and Robotic Urologic Surgery, p203-234
Biến chứng và hạn chế biến chứng
49. Kết luận
PTNS và robot phẫu thuật là những phương tiện ít xâm lấn tiên tiến, thông minh,
hiện đại và được ứng dụng hiệu quả trong phẫu thuật tiết niệu.
Trước phẫu thuật, bệnh nhân phải được khảo sát kỹ các vấn đề về lâm sàng và
cận lâm sàng để đảm bảo phẫu thuật an toàn, hiệu quả.
Phòng mổ nội soi /robot phải được bố trí khoa học, hợp lý
Tư thế bệnh nhân và bơm CO2 phải đảm bảo an toàn trong quá trình phẫu thuật
Thao tác trong phẫu thuật phải chuẩn xác thông qua huấn luyện đào tạo
Biến chứng phẫu thuật phải được chú ý phòng ngừa, có phương án xử lý kịp thời.
6/6/2023 49
Lịch sử của ống nội soi bắt đầu với phát minh của một bác sĩ người Đức tên Philipp Bozzini vào năm 1806.
Nó được gọi là Lichtleiter (tiếng Đức có nghĩa là "dây dẫn ánh sáng") và nó hoạt động bằng cách truyền nguồn sáng từ đèn qua gương, vào ống đưa vào bàng quang, âm đạo để quan sát
Lịch sử của ống nội soi bắt đầu với phát minh của một bác sĩ người Đức tên Philipp Bozzini vào năm 1806.
Nó được gọi là Lichtleiter (tiếng Đức có nghĩa là "dây dẫn ánh sáng") và nó hoạt động bằng cách truyền nguồn sáng từ đèn qua gương, vào ống đưa vào bàng quang, âm đạo để quan sát
soi bàng quang để soi vào ổ bụng trên chó thực nghiệm
Người máy đầu tiên được thiết kế và có thể do Leonardo da Vinci chế tạo vào khoảng năm 1495. Leonardo da Vinci thiết kế người máy tự động hình người, một hiệp sĩ người máy có thể đứng, ngồi, nâng tấm che mặt và điều khiển cánh tay và hàm một cách độc lập.
Tuy nhiên, Từ người máy (Robota) lần đầu tiên được đặt ra bởi tác giả người Séc Karel Capek trong cuốn sách khoa học viễn tưởng “Rossum's Universal robots” của ông.
Năm 1985, tại bệnh viện Memorial (Los Angeles) , Kwoh và cs đã sử dụng robot PUMA 200 để hỗ trợ sinh thiết não dưới hướng dẫn của CT-Scan và điều khiển tia laser trong khi can thiệp phẫu thuậtNăm 1988, Imperial College London phát triển PROBOT và được sử dụng trong phẫu thuật cắt đốt tuyến tiền liệt
AESOP
- AESOP là robot đầu tiên trợ giúp phẫu thuật được thông qua bởi FDA năm 1994
- Thiết bị được điều khiển bằng chân, giọng nói hoặc bằng tay
- Bác sĩ phẫu thuật có thể kiểm soát chuyển động của camera, được gắn vào một cánh tay robot
- AESOP loại bỏ sự cần thiết của nhân viên phẫu thuật để giữ camera tại chỗ
ZEUS
- Hệ thống phẫu thuật của ZEUS, bao gồm ba cánh tay robot liên kết với bàn điều khiển
- Bác sĩ phẫu thuật đã sử dụng cần điều khiển cầm tay nhỏ để kiểm soát sự di chuyển của cánh tay
- ZEUS được thiết cho các vi phẫu xâm lấn tối thiểu như phẫu thuật tim
ZEUS
- Cho phép bác sĩ phẫu thuật cải thiện chính xác và tinh tế các thao tác
- Bác sĩ phẫu thuật ngồi ở bàn điều khiển ZEUS để kiểm soát cánh tay. Điều này cũng có thể làm giảm bớt sự mệt mỏi
- ZEUS cũng có thể thực hiện phẫu thuật từ xa
DA VINCI
- Chấp thuận bởi FDA năm 2000
- Phẫu thuật viên ngồi ở bàn điều khiển, camera được quan sát 3D
- Gồm ba hoặc bốn cánh tay, tùy thuộc vào thế hệ máy
DA VINCI:
- Camera có độ phân giải cao 3D giúp phẫu thuật viên nhìn chính xác.
- Có nhiều loại dụng cụ có thể thay đổi và gắn với cánh tay robot, qua các cổng 8 mm hoặc 5 mm
- Có bảy mức độ chuyển động và có thể bắt chước bàn tay của bác sĩ phẫu thuật sau khi lọc rung và chuyển động
- Gồm 3 thành phần chính: trạm điều khiển của phẫu thuật viên, các cánh tay robot và hệ thống màn hình, camera
Ở tư thế Trendelenburg hoặc tư thế nằm nghiêng, băng và đai an toàn được dán ngang ngực và đùi giúp bệnh nhân được cố định an toàn và ổn định.
Ở vị trí nằm nghiêng, tất cả các điểm nổi bật của xương tiếp xúc với bàn phải được đệm cẩn thận; chân dưới uốn cong khoảng 45 độ trong khi chân trên được giữ thẳng; gối được đặt giữa hai chân như một tấm đệm
To ensure the stability of the patient and to allow anesthesia to check all lines and tubes, the patient is placed in steep Trendelenburg position prior to draping
Nhìn chung, áp suất được lựa chọn phổ biến nhất để thực hiện nội soi ổ bụng hoặc robot là 15 mm Hg; tuy nhiên, các nghiên cứu ủng hộ áp suất 12 mm Hg là tối ưu hơn vì điều này không gây nhiễu loạn các thông số tim (nghĩa là không thay đổi thể tích nhát bóp) so với áp suất 15 mm Hg
aDữ liệu từ Parsons JK, Varkarakis I, Rha KH, và cộng sự: Các biến chứng của nội soi ổ bụng tiết niệu: phân tích theo chiều dọc 5 năm. Tiết niệu 63:27–32, 2004.
bDữ liệu từ Vallancien G, Cathelineau X, Baumert H, và cộng sự: Các biến chứng của phẫu thuật nội soi qua phúc mạc trong tiết niệu: xem xét 1311 thủ thuật tại một trung tâm. J Urol 168:23–26, 2002.
Đối với hệ thống robot davinci, trục trặc thiết bị rất hiếm gặp. Báo cáo ở 11 đơn vị có với 8240 ca phẫu thuật bằng robot davinci thì tỉ lệ gặp trục trặc là 0,4%. Trong 34 ca gặp vấn đề, có 24 ca được hoãn phẫu thuật trước khi tiến hành, 2 ca được chuyển thành phẫu thuật laparo, 8 ca được chuyển sang phẫu thuật mở (Lavery et al., 2008